第一篇：機(jī)器人教育案例

機(jī)器人教育案例

案例一：如何讓學(xué)生體驗和認(rèn)同創(chuàng)新的過程和創(chuàng)新的價值。在今年的FLL工程挑戰(zhàn)賽任務(wù)中，如何設(shè)計能快速投放得分物體的機(jī)器人，如何提高機(jī)器人的對抗性，穩(wěn)定性，如何制定適合自己機(jī)型特點的戰(zhàn)術(shù)等具體細(xì)節(jié)則是由學(xué)生自行設(shè)計研究的。這是個開放題，需要考察學(xué)生的團(tuán)隊協(xié)作能力、構(gòu)思設(shè)計能力、應(yīng)變能力，還有編程知識、動手能力等。從比賽任務(wù)來看，明顯對鼓勵學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計思維有積極意義。

案例二：山東濟(jì)南比賽時，幾個學(xué)生眼看自己的機(jī)器人要從?高塔?上摔下來，全部疾步上前張手候在?坡下?，及時接住掉落的機(jī)器人?？吹窖矍斑@一幕，隨行的家長感概地說：?這些孩子可都是在家里‘見了油瓶倒都不扶’的小皇帝??！?

案例三： 在機(jī)器人活動中，學(xué)生花費的腦力和精力是驚人的，平日里要讓機(jī)器人完成一個復(fù)雜的任務(wù)，學(xué)生往往會花上幾個月的時間，這很鍛煉人的意志。參加比賽時，大多數(shù)孩子很難真正得到一個預(yù)想的好結(jié)局，因為制約機(jī)器人運動的因素有很多，也就是說我校機(jī)器人興趣小組的大多數(shù)孩子經(jīng)常是以失敗為結(jié)局的。但看到他們失敗后表現(xiàn)出的那種不服輸?shù)木髲?qiáng)和表示有機(jī)會還要重返賽場的神情，你會毫不猶豫地承認(rèn)機(jī)器人活動帶給孩子心靈上的震蕩是如此強(qiáng)烈。而一旦獲勝，在勝利的那一刻，學(xué)生會表現(xiàn)出各種夸張的肢體語言，興奮不已。針對眼下大家都在議論的年紀(jì)越大學(xué)生越不會笑的話題，我們真得要自問一下：我們想過怎樣給學(xué)生酣暢大笑的機(jī)會了嗎？?

第二篇：果園機(jī)器人案例

習(xí)作興趣從何而來

——《果園機(jī)器人》教學(xué)片斷及反思

興趣是一種心理傾向，是人們力求認(rèn)識某種事物或愛好某種活動的傾向。喚起興趣是提高學(xué)習(xí)積極性的先導(dǎo)。有了興趣，才會有求知欲望，才能積極思維，努力探索。愛因斯坦說過：“我認(rèn)為對一切來說，只有興趣和熱愛才是最好的老師，它遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過責(zé)任感。”大凡能使學(xué)生感興趣的東西，學(xué)生既愿意學(xué)，同時又接受快。可從目前小學(xué)作文教學(xué)中可以看到，學(xué)生有一個通病，一見作文就“沒趣”、“害怕”，“沒什么可寫”于是一提到寫作文就頭疼。教師甚至是費了很大的力氣而收效甚微，究其原因：作文無感情、無興趣。那么如何培養(yǎng)、激發(fā)學(xué)生的興趣呢？現(xiàn)就一節(jié)課的片斷帶給我的啟發(fā)來談一談。

一、教材分析

《果園機(jī)器人》這是三年級下冊一篇略讀課文，內(nèi)容簡單，富有趣味，文章中服務(wù)于果園的機(jī)器人，能把成熟的果子從樹上摘下來，整齊的裝箱，運到指定的地方。

課文的敘述很有特色。機(jī)器人各種特性的介紹，是隨著果農(nóng)生產(chǎn)需要而不斷改進(jìn)體現(xiàn)出來的。果園豐收了，果農(nóng)們實在忙不過來，就請機(jī)器人來幫忙，它們拖著長長的電線在那么大的果園里工作很不方便，又改用電池也很麻煩，于是設(shè)想機(jī)器人“吃”掉在地上的水果自己充電工作。這樣的敘述把果園機(jī)器人的特點介紹的很清楚又設(shè)計了懸念，激發(fā)了學(xué)生對科技世界的興趣及探索的欲望。

二、教學(xué)設(shè)計理念與思路

1．設(shè)計理念。

略讀課文正是訓(xùn)練學(xué)生探究的好教材。因此本課著力體現(xiàn)“主動探究式”略讀課文教學(xué)模式的指導(dǎo)思想，也就是讓學(xué)生在探究活動中生動活潑的發(fā)展，獲得知識，鍛煉能力。

2．教學(xué)思路及策略。

本課按激趣提問—合作探究—整理解疑—延伸拓展的教學(xué)方式進(jìn)行，強(qiáng)調(diào)學(xué)生自讀和交流。問題情境是學(xué)生構(gòu)建良好認(rèn)知結(jié)構(gòu)的助力，本課通過體驗探究，讓學(xué)生成為發(fā)現(xiàn)者、探究者。讓學(xué)生成為教學(xué)活動的主人。

因為課文內(nèi)容比較簡單易懂，不需要教師花大力氣講解，教師僅作為聆聽者、服務(wù)者、促進(jìn)者，必要時才作為引領(lǐng)者，從整體上把握教材、把握課堂，按個體讀悟——同桌交流——小組探討——全班分享的認(rèn)知順序來探究文本，抓住時機(jī)拋出預(yù)設(shè)的問題給學(xué)生，帶著提出的問題自己閱讀，再同桌交流覺得有趣的詞句，初步感知，為之后的探究做好鋪墊，進(jìn)而小組探究，匯報分享，進(jìn)一步感知，你一言，我一語互相補(bǔ)充交流，將有關(guān)果園機(jī)器人特性的詞句梳理出來。在學(xué)生了解了果園機(jī)器人特點的基礎(chǔ)上進(jìn)行“果園機(jī)器人自我介紹”，加強(qiáng)認(rèn)知，再以小組間問答競賽整理問題的形式摘要概括果園機(jī)器人變先進(jìn)的過程，同學(xué)們集思廣益，積極性高，理解更精準(zhǔn)，文章的層次顯得清晰，有水到渠成的效果。

三、教學(xué)片斷： 片斷一

師：同學(xué)們，讓我們來分享分享你的發(fā)現(xiàn)吧，果園機(jī)器人有什么特點？

生：果園機(jī)器人聰明能干，能幫助果農(nóng)摘果子。

師：你從哪些詞句能看出機(jī)器人很能干呢？

生：它們能把成熟的果子從樹上摘下來，整齊地裝進(jìn)紙箱，然后運到指定的地方。

師：誰愿意更詳細(xì)的說一說？

生1：這些機(jī)器人會做很多事，會摘果子，會裝果子、還能運果子，很能干。

生2：從“成熟”也能看出機(jī)器人很能干，因為機(jī)器人知道把成熟的果子摘下來，不是亂摘。

生3：機(jī)器人能把果子裝得整整齊齊。

生4：它們是果農(nóng)的好幫手。

生5：它們能把果子運到指定的地方，果農(nóng)讓它們把果子運到哪，它們就會運到哪。

師：說的真好，來，讓我們來讀讀這句話，感受機(jī)器人的聰明能干。

（齊讀）

師：如果你擁有這樣聰明能干的果園機(jī)器人，你滿意嗎?

生個別說滿意，大部分學(xué)生說不滿意。

師：為什么?。空f說你的理由吧。

生：沒電了怎么辦，它們是要“罷工”的。

師：罷工？你怎樣理解呢?

生:就是停止工作，不干活了。

師：這個果園機(jī)器人可真有趣！你們覺得呢？

生1：果園機(jī)器人很有趣，還拖著長長的電線，很不方便。

生2：長長的電線繞來繞去，容易絞在一起，機(jī)器人就會被絆倒。

生3：電線絞在一起還容易弄斷，要是踩到還會觸電。

生4：要是電線不夠長，有的地方就走不到。

師：大家說的真有道理，老師真佩服，看來用電線麻煩太多，那你會想，可以用電池呀?

生搖頭：不行。

師：那又為什么呢？

生1：因為電池的電很快就會用完的，沒電了，機(jī)器人就會“餓倒”。

生2：電池要是沒電了，機(jī)器人就會癱在那，耽誤干活。

生3：要給那么多機(jī)器人換電池也很麻煩。

生4：讓果農(nóng)們在大片密密的果樹林里一個個地去找“餓倒”了的機(jī)器人，那可太麻煩了。

生5：要是用電池，就會有大量的廢電池，廢電池是很污染環(huán)境的東西。

片斷二

師：這些能“吃”水果的機(jī)器人，越來越先進(jìn)了，在它不斷改進(jìn)的過程中遇到了許多問題，老師想請同學(xué)們幫忙整理一下解決這些問題的方法，你們愿意嗎？

生：愿意。

師:請同學(xué)們在小組內(nèi)討論整理，然后把你的感想說給小組成員聽。

生：小組探究整理

片段三

師：你覺得現(xiàn)在的果園機(jī)器人在你心目中是最完美的嗎？

生：不是，還能再升級。（生笑）

師：我也這樣想，科學(xué)家們就是常這樣想，才有了更多的發(fā)明創(chuàng)造。先把你的設(shè)想說給同桌聽，好嗎?

生極有興致的與同伴交流。

師：誰來介紹介紹你發(fā)明的果園機(jī)器人？

生1：我的果園機(jī)器人手臂能伸出很長，就能摘到樹頂上的果子了。

生2：我的果園機(jī)器人看到地上的水果不夠“吃”了，就摘樹上壞掉的果子吃，不吃好的。

生3：我的果園機(jī)器人只“吃”爛的、有蟲的果子，沒有了這樣的果子，就吃果樹葉，果農(nóng)就能賣更多的果子，賺更多的錢了。

師：你們的設(shè)計真是太奇妙了，還有誰要說？

生1:我設(shè)計的機(jī)器人有許多手臂，一個能頂原來的三個。

生2：我的機(jī)器人手和腳都能伸長，摘果子更快。

師：有機(jī)器人的地方真是太奇妙了，你們愿意發(fā)明你們心目中的機(jī)器人嗎？ 生異口同聲：愿意。師：它是什么樣子的，有什么特點呢？讓我們和老師來一起發(fā)明機(jī)器人吧......這時教室里幾乎沸騰了，所有的話匣子都打開了，同學(xué)們不約而同的開始小組內(nèi)交流。連平時不愛發(fā)言的孩子情緒都被感染了，快樂地交流著?！拔蚁氚l(fā)明一種環(huán)保機(jī)器人，它可以自動的凈化環(huán)境，是我們的地球變得更美......；我想發(fā)明一種機(jī)器人它可以給我干家務(wù)、給我按摩、隨時調(diào)節(jié)我的心情，讓我每天都快樂......;我發(fā)明的機(jī)器人小巧玲瓏，可以放在車?yán)铮瑤臀易詣娱_車，調(diào)節(jié)車內(nèi)溫度，查詢路線......”我也加入了他們的隊伍，和他們一起交流，并肯定他們的想法。

第二節(jié)課我布置了當(dāng)堂寫《你想發(fā)明的一種機(jī)器人》，許多同學(xué)紛紛動筆，寫的津津有味，時而臉上流露出神氣的表情。那篇作文不但完成得快而且寫得好，在那片作文中，我不僅感受到了同學(xué)們想象力的豐富，也感受到了孩子們潛在的童趣。

四、課后反思：

這節(jié)課學(xué)生主動參與性很高，課文的內(nèi)容雖然離孩子們較遠(yuǎn)，但內(nèi)容的生動和趣味符合孩子的心理，我采用主動探究式的略讀課文教學(xué)方法，給學(xué)生充分交流探究的時間和空間，學(xué)生自讀自悟——交流探究，使整節(jié)課環(huán)環(huán)相扣，有效地抓住了重點，使學(xué)生感受到了生活和生產(chǎn)的實際要求，是發(fā)明和創(chuàng)造的動力，最后我讓學(xué)生暢談設(shè)想通過各種造型、各種功能的機(jī)器人圖片，使整個課堂教學(xué)達(dá)到高潮，學(xué)生意猶未盡。

其實讓我感受最大的不僅僅是課堂，而是讓我學(xué)會了一種調(diào)動孩子作文興趣的方法，作文不一定要放在作文課上講，也不一定要費很大的力氣找一些課外的資料，其實書上的文章也是一種素材，如果恰當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)就可以調(diào)動學(xué)生的興趣。只要是能讓學(xué)生思維活起來，能表達(dá)出自己的想法的問題就是好問題，教師只需從整體上把握，不拘小節(jié)，任由學(xué)生展現(xiàn)表達(dá)，張揚個性，而更重要的是酣暢淋漓的討論。引領(lǐng)學(xué)生尋覓創(chuàng)新能力培養(yǎng)的源頭活水，給學(xué)生大膽質(zhì)疑、自由思考、馳騁想象的空間，拓展創(chuàng)新思維，注入開發(fā)創(chuàng)新的活力。再就是有了作文的興趣后，應(yīng)當(dāng)堂完成，老師隨堂指導(dǎo)并肯定，尤其對那些平時不愛寫作文的學(xué)生要和他多交流，激發(fā)他的思維，趁熱打鐵，讓學(xué)生的寫作靈感和熱情得到回應(yīng)，以便使他們在情感上得到滿足，逐漸克服作文難寫的心理障礙。

作文的興趣從何而來，我認(rèn)為只要我們能引領(lǐng)學(xué)生尋覓創(chuàng)新能力培養(yǎng)的源頭活水，給學(xué)生大膽質(zhì)疑、自由思考、馳騁想象的空間，拓展創(chuàng)新思維，注入開發(fā)創(chuàng)新的活力，讓學(xué)生們愛上交流，有話可說，讓學(xué)生的寫作靈感和熱情及時得到回應(yīng)，讓習(xí)作貼近孩子的生活。我想孩子們會走近習(xí)作，愛上習(xí)作。

第三篇：ABB機(jī)器人教學(xué)案例

ABB機(jī)器人教學(xué)案例

一、產(chǎn)品的搬運及自動計數(shù)

1、當(dāng)機(jī)器人的啟動信號di2=1時，開始將產(chǎn)品從A處沿著半圓弧搬運到B處的產(chǎn)品箱內(nèi)，吸盤控制信號為do1；

2、每一個產(chǎn)品箱最多裝3件產(chǎn)品，用參數(shù)srg1計數(shù)；

3、當(dāng)產(chǎn)品箱裝滿3件產(chǎn)品，即reg1=3時，計數(shù)燈do2變亮，等待3秒；

4、最后機(jī)器人返回最佳等待位置（1軸0度，2軸15度，3軸-15度，4軸0度，5軸90度，6軸0度）

二、機(jī)器人沿三角形和圓形軌跡的運動

1、創(chuàng)建例行程序1，編寫圓形軌跡的運動程序；

2、創(chuàng)建例行程序2，編寫三角形軌跡的運動程序，并按如下要求編寫程序；

（1）判斷外部輸入信號di2的狀態(tài)，如果di2=1,則開始執(zhí)行沿三角形軌跡運動，三角形軌跡用位置偏移功能Offs確定；

（2）用FOR指令重復(fù)執(zhí)行3次圓形軌跡的運動程序，圓形軌跡的運動調(diào)用例行程序1；

（3）沿圓形軌跡運動完畢，等待3秒；

（4）最后機(jī)器人返回最佳等待位置（1軸0度，2軸15度，3軸-15度，4軸0度，5軸90度，6軸0度）

三、機(jī)器人沿正方形軌跡的移動

（1）、例行程序名稱為Rmove（2）、當(dāng)安全門信號di10-1和機(jī)器人啟動信號di10-2全部閉合后，機(jī)器人開始工作。

（3）、機(jī)器人的工作內(nèi)容為：機(jī)器人沿正方形軌跡運動，正方形軌跡用位置偏移功能算出，重復(fù)運行2次后，指示燈do10-1變亮，等待5秒后，指示燈do10-1熄滅。（4）、機(jī)器人回到安全位置。

四、機(jī)器人位置偏移功能

（1）、建立工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。

（2）、創(chuàng)建一個例行程序，編寫機(jī)器人沿長方形軌跡重復(fù)運動兩遍（其中一偏為正向的長方形，另一偏位斜向的長方形）的程序，長方形軌跡的長寬分別是300mm和200mm，要求以長方形的其中一個頂點為基準(zhǔn)點，利用位置偏移功能確定長方形的另外3個點。運動速度最高不超過V300，然后再主程序中用調(diào)用該例行程序。

五、機(jī)器人焊接

（1）、機(jī)器人焊接軌跡為直徑150mm的半圓；

（2）、機(jī)器人運動速度最高不超過V300；

（3）、用計時器記錄每焊接一件產(chǎn)品的時間；

（4）、焊接完三個產(chǎn)品后顯示“Finshuing”,然后回機(jī)械零點，結(jié)束工作。

第四篇：模擬商務(wù)談判案例-機(jī)器人

Alpha公司與Beta公司關(guān)于機(jī)器人合作的談判案例 ?

一、Alpha公司的概況

? Alpha公司是一家大型的多樣化電氣公司，總部在Alpha國家。作為數(shù)字控制設(shè)備的主要供應(yīng)商，公司計劃成為裝備“未來公司“的領(lǐng)頭羊。最近它投資了上億美元開發(fā)一家工廠的自動化能力，包括機(jī)器人技術(shù)，計算機(jī)輔助設(shè)計和制造。

? Alpha公司一直在兼并其他公司，大力投資新廠建設(shè)，在產(chǎn)品開發(fā)上的投資也十分巨大。他們有自己正在研發(fā)的新型機(jī)器人，有一些已經(jīng)組裝成功。盡管這樣，要想成為全球自動化系統(tǒng)的供應(yīng)商，Alpha公司發(fā)現(xiàn)和外國機(jī)器人技術(shù)先進(jìn)的公司合作是十分必要的。

? 在Alpha國內(nèi)，有30家機(jī)器人制造商。國內(nèi)機(jī)器人的利用和生產(chǎn)只是Beta國的三分之

一。一項調(diào)查表明，2009年，Alpha國的機(jī)器人產(chǎn)量是1269臺；這項調(diào)查還顯示，2009年Alpha國的機(jī)器人使用率為4370臺，并主要應(yīng)用于汽車制造業(yè)和鑄造業(yè)。

? 機(jī)器人的銷售在當(dāng)年估計是9200萬美元，其中很大一部分份額被進(jìn)口占據(jù)。Alpha的工業(yè)自動化市場以每年超過20%的速度增長。到2019年，機(jī)器人業(yè)預(yù)計可達(dá)到每年20億美元的產(chǎn)值。

?

二、Beta公司的概況

? Beta公司是Beta國內(nèi)一家主要的集成電氣設(shè)備制造商。公司自開業(yè)以來一直由科學(xué)家經(jīng)營，并且是Beta國內(nèi)以調(diào)查結(jié)果為導(dǎo)向的企業(yè)：它擁有9000名調(diào)查員，而其研發(fā)部門花費則占據(jù)了銷售額的5.9%。Beta公司的目標(biāo)是在今后的幾年成為全球最大的機(jī)器人制造商。為了達(dá)到這個目標(biāo)，Beta公司決定加強(qiáng)其生產(chǎn)能力，并且開發(fā)一個強(qiáng)大的出口市場。? 目前，Beta公司制造的機(jī)器人基本上在國內(nèi)銷售。公司致力于機(jī)器人的研發(fā)，最近成立的一個大型工作組可以反映他們的決心。工作組開發(fā)一個有視覺和觸覺傳感器的通用機(jī)器人組件。Beta公司希望在未來的3年中60%的公司內(nèi)部流水線作業(yè)由此類機(jī)器人完成。? Beta國的機(jī)器人業(yè)

? 在Beta國有150家企業(yè)制造和買賣機(jī)器人。這個國家有“機(jī)器人熱”，還有一個以自動化為國家目標(biāo)的政府。全國大約有12000到14000臺已編程機(jī)器人在工作，占全世界機(jī)器人利用率的59%。Beta國內(nèi)的企業(yè)在2009年制造出大約價值4億美元的機(jī)器人（合計3200臺）。國家每年只出口2.5%的機(jī)器人，進(jìn)口也少于5%。行業(yè)分析家預(yù)測Beta國的機(jī)器人業(yè)在2014年將達(dá)到20億美元，到2019將達(dá)到50億美元。

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三、Alpha公司的談判背景材料

? 五星期前，你們公司聯(lián)系了Beta公司并舉行了有關(guān)機(jī)器人制造和市場關(guān)系的前期討論?？紤]到合作的性質(zhì)，會議達(dá)成了一些初步性的協(xié)議，但是仍有很大詳細(xì)的條款有待商討。你的談判隊伍將到Beta國和他們討論這些條款。如果可能的話，你希望此次行程能解決所以問題。

? 你的長期戰(zhàn)略目標(biāo)是成為一個高利潤、具有創(chuàng)新力的自動化儀器和系統(tǒng)的全球供應(yīng)商。你相信通過比別的公司組裝更多的自動化零件，自己成為裝備“未來工廠”領(lǐng)頭羊的夢想指日可待。

? 你認(rèn)為成功的關(guān)鍵在于擁有各式各樣類型的機(jī)器人以滿足不同企業(yè)的需求。你也決定現(xiàn)在就進(jìn)軍市場，而不是五年之后。你必須積累經(jīng)驗并使自己成為那些向自動化生產(chǎn)轉(zhuǎn)變以提高質(zhì)量和產(chǎn)量的企業(yè)的首選供應(yīng)商。

? 考慮到完成這些目標(biāo)，高層領(lǐng)導(dǎo)商討了很多不同的方案。

? 舉例來說，多功能的機(jī)器人需要2到3年才能研制出來并投入生產(chǎn)，而公司自己的機(jī)器人計劃發(fā)展太慢，目前公司不能單單依靠內(nèi)部的生產(chǎn)能力。為了有一個良好的市場開端，謀求經(jīng)營之道，并且渡過研發(fā)部門的過渡期，Alpha必須向其他公司購買開發(fā)先進(jìn)的機(jī)器人技

術(shù)。

? 從領(lǐng)軍企業(yè)獲得高質(zhì)量的技術(shù)許可是最好的戰(zhàn)略。A1pha公司獨特的戰(zhàn)略優(yōu)勢在于安裝工廠自動化系統(tǒng)，以及它龐大的工業(yè)銷售、分銷和服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。這些條件使A1pha成了眾多國外機(jī)器人制造商眼中極具潛力的合作伙伴，這些公司中也包括Beta公司，此行業(yè)的龍頭老大。Beta公司生產(chǎn)制造各種高質(zhì)量低成本的機(jī)器人。

? 在和Beta公司的前期談判中，雙方同意：

?(1)戰(zhàn)略合作關(guān)系持續(xù)5年。

?(2)開始階段，Alpha公司將從Beta公司現(xiàn)有的生產(chǎn)線中獲取完整的組裝機(jī)器人，然后以Alpha公司的名義買賣。

?(3)過一段時間，Alpha將要運用Beta公司的技術(shù)和零件自己組裝機(jī)器人。

?(4)協(xié)議不具排外性，意思是Beta公司可以在任何時間直接進(jìn)入Alpha公司的市場，也可以在Alpha和其他公司締結(jié)戰(zhàn)略伙伴關(guān)系。

? 四個仍需商定的議題

?（1）參與此項目的不同模型品種的數(shù)量

? 你希望是8臺；但你的底線是6臺。

? 你對很多不同模型感興趣，這和A1pha的“自動化超級市場”戰(zhàn)略相符。較多的模型意味著需要不同的機(jī)器人制造商才完成一個工廠的自動化。這在為客戶集成一個系統(tǒng)的時候?qū)⒃黾舆\輸和服務(wù)成本，以及由不同制造商提供的設(shè)備維修費用。

?（2）Beta公司許可Alpha公司進(jìn)口或制造的Beta公司的機(jī)器人數(shù)

? 你希望的數(shù)目是每個模型150臺，即每年1 200臺。

? 盡管你認(rèn)為Alpha公司的市場份額至少是每年1 200臺，你不想被過分?jǐn)U張，而且還不得不將Beta公司昂貴的機(jī)器人放在存貨中。你知道Beta公司致力于增加它的生產(chǎn)能力，而你十分有信心能通過自己銷售量的增加來刺激Beta公司的產(chǎn)量。這樣，即使你不想承諾第一年有多于1 200臺的銷售量，你已經(jīng)預(yù)期將在接下去的幾年中年銷售量可達(dá)2000臺。?（3）技術(shù)共享事項

? Beta公司知道你正在研究機(jī)器人造視覺。他們不知道你已預(yù)期擁有人造視覺的機(jī)器還要四年才能投入商業(yè)市場。你并不想將這項技術(shù)和Beta公司共享，因為你認(rèn)為這將是Alpha公司對機(jī)器人行業(yè)的獨創(chuàng)性技術(shù)貢獻(xiàn)。

? 盡管這樣，如果Alpha公司想要增強(qiáng)其自身的機(jī)器人生產(chǎn)力，那么獲得像Beta公司這樣一個已在大規(guī)模制造機(jī)器人方面經(jīng)驗豐富的技術(shù)支持，可以大大降低學(xué)習(xí)成本。

? Beta公司已經(jīng)在原則上同意在協(xié)議的后期幫助Alpha公司發(fā)展組裝Beta公司機(jī)器人的能力。你希望就技術(shù)轉(zhuǎn)讓的期限得到一個明確的答復(fù)。

? 為了能夠獲得組裝技術(shù)，你可以提供有關(guān)人造視覺機(jī)器人的部分技術(shù)。

?（4）版稅

? 對于Beta公司的機(jī)器人銷售，你愿意按總額支付3%的專利費用。如果必要的話，即Beta公司答應(yīng)以上1，2，3條款，你可以將專利費用提高到7%。

? 盡管有很多其他機(jī)器人制造商，但Beta公司是唯一擁有完整產(chǎn)品線的公司。如果無法和Beta公司達(dá)成任何一項條款，你將不得不和另外兩家制造商進(jìn)行談判以獲取完整的產(chǎn)品線。這將延緩Alpha公司成為工廠自動化的首要供應(yīng)商的戰(zhàn)略目標(biāo)。

? Alpha人的談判風(fēng)格。

? 來自Alpha國度的談判者都擁有如下的風(fēng)格（即行為表現(xiàn)）：個人主義強(qiáng)烈，不拘小節(jié)，直率，沒有耐心，感情豐富，金工性強(qiáng)。你的團(tuán)隊在和Beta公司談判的時候要表現(xiàn)出這些特點。指導(dǎo)方針提供如下。（以小組形式討論每項方針，并討論如何在每個談判階段遵循這些方針。）

?在你的談判中，你必須表現(xiàn)?

1、強(qiáng)烈的個人主義。在Alpha文化中，主動和創(chuàng)新極具價值。每個Alpha談判成員都要求為談判做出貢獻(xiàn)。當(dāng)任何一個成員有主意時，就要大聲說出來。任何一個成員可以在談判中提出建議。

?

2、不拘小節(jié)。Alpha文化是平等主義至上，因此Alpha人很少注意儀式，傳統(tǒng)或者正式的社會禮儀。他們認(rèn)為禮節(jié)既傲慢又華而不實。Alpha人很隨和，自然，放松，友好；他們喜歡孩子，也喜歡開玩笑。Alpha人和要做生意的伙伴以熱烈的握手作為問候，介紹自己，讓自己記住自己的名字。他們的名片從不介紹個人在談判隊伍中的角色，也不大愿意發(fā)放名片。

3、直率 Alpha人很看重直率和誠實。他們喜歡以要討論的問題或者伙伴的利益作為談判的開場，他們愿意共享信息，也希望雙方能夠互給共享信息。他們會提供準(zhǔn)備好的各項提議以解決爭論：一個樂觀，甚至不切實際的提議，一些讓步和一個底線。

? 每個人都知道Alpha的第一個提議是他們真實底線的極大夸張，而這樣的開場提議并不和Alpha人的直率誠實相矛盾。Alpha人在爭論和說服方面非常在行。他們會極力說明為什么他們的提議是最好的選擇。

?

4、沒有耐心。在Alpha文化里，浪費時間對生意毫無意義——“時間就是金錢”。Alpha喜歡談判以合理的節(jié)奏進(jìn)行，以信息共享，然后討論雙方的提議，接下來是一系列的讓步，當(dāng)談判停滯不前，Alpha人會失去耐心。如果他們發(fā)現(xiàn)對方在“拖延時間”，就會直接質(zhì)疑對方的誠意。其他的Alpha隊員會接手使談判正常進(jìn)行。

?

5、感情豐富。Alpha人是一個感情豐富的民族。他們通過臉上的表情和肢體語言來表達(dá)他們的快樂和友好，他們也會表現(xiàn)出失望和急躁。盡管這樣，除了在親密朋友間，真正的生氣不會表現(xiàn)出來。在交易談判中表現(xiàn)極其生氣（即反對通過談判來解決爭論）則通常是Alpha人的一項談判策略，他們希望由此來拉近和另一方的距離。

?

6、進(jìn)攻性強(qiáng)。Alpha人很自信。他們喜歡在談判中采取主動。他們喜歡大聲說話，并會極具說服力地為自己的立場爭辯，甚至?xí)驹趯Ψ降牧鰪?qiáng)調(diào)對方的利益。Alpha人會用威脅的手段來達(dá)成他們的目的。

?

在開始談判前，你的團(tuán)隊還做了一些有關(guān)Beta的文化調(diào)查，了解到Beta人擁有以下特征。?Beta以團(tuán)隊形式工作并擁有強(qiáng)烈的集體主義觀念。

? Beta國家等級分化，是一個注重地位的社會，而且人們很注重禮節(jié)。

? Beta人喜歡以介紹公司的情況，公司的目標(biāo)以及長遠(yuǎn)的戰(zhàn)略關(guān)系作為談判的開場。? 耐心是Beta人的美德，Beta人很有耐心。

? Beta人很看重自我克制，個人表情比較冷淡。

? 如果遇上進(jìn)攻性強(qiáng)的談判對手，Beta人會表現(xiàn)非常被動并保持沉默。?

四、Beta公司的談判背景材料

? 五星期前，Alpha公司聯(lián)系了你們并舉行了有關(guān)機(jī)器人制造和市場關(guān)系的前期討論?？紤]到合作的性質(zhì)，會議達(dá)成了一些初步性的協(xié)議，但是仍有很多詳細(xì)的條款有待商討。Alpha的談判隊伍將到Beta國和你們討論這些條款。

? Beta公司的戰(zhàn)略規(guī)則是大幅度地增加在國外的機(jī)器人銷售，從而在生產(chǎn)方面取得更大的規(guī)模經(jīng)濟(jì)。你特別希望在Alpha這個規(guī)模較小但發(fā)展迅速的市場中擁有一席之地。這要求高質(zhì)量的銷售，分銷和服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。你考慮過直接對Alpha出口產(chǎn)品，或者在當(dāng)?shù)亟⒑腺Y企業(yè)，或者是開設(shè)一個完全的子公司。盡管這樣，? 考慮到Alpha和Beta兩國之間巨大的文化差異，國外提供機(jī)器人售后服務(wù)的困難，以及

機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，Beta公司決定（Beta國的其他機(jī)器人制造商也決定）現(xiàn)在的Alpha市場最好由當(dāng)?shù)氐墓就ㄟ^許可經(jīng)營來開發(fā)。你可以以完整的組裝機(jī)器人或者以技術(shù)和零件的形式提供高質(zhì)量的機(jī)器人。

? Alpha公司是理想的獲許可候選者——它擁有一流的技術(shù)能力，市場的專業(yè)技術(shù)，服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，質(zhì)量控制，分銷系統(tǒng)，完善的管理和良好的商業(yè)信譽。你有一點擔(dān)心的是，如果幫助Alpha公司，你可能給自己的未來制造一個強(qiáng)大的對手。

? 在和Alpha公司的前期談判中，雙方同意：

? 研究戰(zhàn)略合作關(guān)系持續(xù)五年。

? 開始階段，Alpha公司將從Beta公司現(xiàn)有的生產(chǎn)線中獲取完整的組裝機(jī)器人，然后以Alpha公司的名義買賣。

? 過一段時間，Alpha將要運用Beta公司的技術(shù)和零件由自己組裝機(jī)器人。

? 協(xié)議不具排外性，意思是Beta公司可以再任何時間直接進(jìn)入Alpha公司的市場，也可以在Alpha和其他公司締結(jié)戰(zhàn)略伙伴關(guān)系。

? 四個仍需商定的議題

?（1）提供給Alpha公司的不同模型的數(shù)量

? 你目前共擁有八個模型，你只想提供給Alpha公司其中的四個。

? 主要有以下的幾個原因：為Alpha公司提供機(jī)器人需要提高生產(chǎn)能力。你想在控制資本支出的限度內(nèi)逐漸提高生產(chǎn)能力。你也擔(dān)心當(dāng)Alpha自己開始組裝機(jī)器人的時候，你為他們的銷售而提高的生產(chǎn)能力會閑置下來。如果Alpha堅持要四種以上的模型，每一個模型購買的數(shù)量必須足夠多以達(dá)到規(guī)模經(jīng)濟(jì)，從而充分利用增加的生產(chǎn)能力。

?（2）每年由Beta公司進(jìn)口的Beta公司的機(jī)器人的數(shù)量

? 為了達(dá)到規(guī)模經(jīng)濟(jì)，你希望每一個模型的數(shù)量能達(dá)到300臺。

? 你和Alpha公司進(jìn)行此次許可協(xié)議的目的是完成你快速增長和滲透市場的戰(zhàn)略目標(biāo)。如果他們不能滿足戰(zhàn)略的要求，他們也不是合適的戰(zhàn)略合作伙伴。

?（3）技術(shù)共享事項

? 你很想獲得Alpha公司的人造視覺技術(shù)，你相信依靠你的生產(chǎn)技術(shù)和通用的組合機(jī)器人，你和Alpha公司將會在市場上首先銷售低成本并擁有視覺

? 在之前的會議中，你十分不情愿地答應(yīng)幫助Alpha公司開發(fā)自己的生產(chǎn)線。何時進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)讓被留待商討。如果Alpha公司不提此事，你也不會主動提出。你只會在得到Alpha公司的人造視覺技術(shù)，并且控制提供的模型數(shù)量從而降低資本支出之后，才能給出技術(shù)轉(zhuǎn)讓的明確承諾。

?（4）專利費

? 你認(rèn)為按總銷售額的5%計算的專利費比較合理公正，如果很有必要的話，你可以接受3%的專利費以獲得人造視覺技術(shù)。

? 盡管有其他潛在的分銷商，世界上沒有一個組織像Alpha公司一樣想成為自動化設(shè)備一條龍服務(wù)的供應(yīng)商。如果不能和Alpha公司達(dá)成任何條款，你不得不和其他幾個分銷商談判以獲取戰(zhàn)略所需的分銷能力。而這將延緩Beta公司的戰(zhàn)略計劃，因為至今，Beta公司還沒有和任何一家分銷商進(jìn)行談判

? Beta人的談判風(fēng)格? 來自Beta國度的談判者都有如下的風(fēng)格(即表現(xiàn)行為)：強(qiáng)烈的集體主義觀念，注重禮節(jié)，迂回，耐心，表情冷淡而且被動。你的團(tuán)隊在和Beta公司談判的時候要表現(xiàn)出這些特點。指導(dǎo)方針提供如下。(以小組形式討論每項方針，并討論如何在每個談判階段遵循這些方針。)

? 在你的談判中，你必須表現(xiàn)：?

（1）有強(qiáng)烈的集體主義觀念

? Beta以團(tuán)隊形式工作，所有的決定必須全體通過。在準(zhǔn)備談判的過程中，Beta人首先確定整體的利益和優(yōu)先權(quán)。他們也將決定由誰來代表團(tuán)隊作哪個問題的陳述。其中一個成員將作談判的開場白，另一個開始提問，接下來一個說明同意Alpha公司的提議將會很困難，然后由最后一個做出協(xié)議的最終承諾。每一個成員只說和他有關(guān)的話題。盡管這樣，所有的決定都由全體做出。如果Beta團(tuán)隊內(nèi)任何一個成員提出反對意見，整個團(tuán)隊將推遲做出決定。?（2）注重禮節(jié)

? Beta是一個等級分化、注重地位的社會。人們十分重視習(xí)俗、規(guī)則和儀式。他們見面時鞠躬問候，而不是握手。他們只用姓。他們交換名片。在談判過程中，他們坐身挺直，而眼睛朝下。

?(3)談話迂回

? Beta人喜歡通過—個演講作為談判的開場，介紹公司概況，它的總體目標(biāo)，以及對未來合作關(guān)系的展望(這樣做的目的足想強(qiáng)調(diào)他們公司的重要地位和他們對接下來要討論的問題的誠意)。然后，Beta會問候?qū)Ψ降纳钍欠駶M意，住宿是否稱心，他們的旅途見聞，以及旅途給他們家庭帶來的不便(這樣做的目的是和對方建立親密的關(guān)系)。然后Beta人開始提問有關(guān)談判的一些問題。Beta人很看重信息，但是他們沒有習(xí)慣提供信息。

? 當(dāng)對方回答了問題，Beta會以另一個問題，重復(fù)問題或者沉默作為回應(yīng)。他們不可能提供信息。Beta人喜歡對方重復(fù)信息的內(nèi)容。(Beta人試圖尋找雙方能達(dá)成協(xié)議的領(lǐng)域。在Beta的文化里，主動提出自己的立場不十分妥當(dāng)，相反，他們會傾聽直到聽到雙方都可以接受的立場。)Beta人經(jīng)常用“是”或點頭來表示理解而不是同意。他們很少用“不”，但是他們可能會說“那將十分困難”。(Beta人很看重關(guān)系，而完全否定的回答不會向?qū)Ψ教裘鳌??(4)耐心

? 耐心是Beta文化中的美德。因為從文化的角度來講，主動提出自己的意見是不合適的，人們往往耐心地等待直到對方提出可以接受的建議。由于人們相信自己是一個有道德的民族，而且他們的目標(biāo)是正義而且公正的，他們的耐心得到了加強(qiáng)。結(jié)果是，Beta人很少讓步，除非是在談判的尾聲。

?(5)表情冷淡

? Beta人很看重自我克制，而且從孩提時代就被教育不露聲色。公共場合表達(dá)感情將會導(dǎo)致沖突和對質(zhì)，這將會影響正常、合作的社會關(guān)系。Beta人從來不表現(xiàn)他們的焦躁，或者對另一方談判風(fēng)格的厭惡。他們的表情始終保持鎮(zhèn)靜和冷漠。

?（6）被動

? Beta人認(rèn)為在爭論中很善詭辯、進(jìn)攻性很強(qiáng)和以勢壓人的談判者很膚淺、虛假、粗魯。當(dāng)遇上這樣的談判對手，或者一個運用威脅或其他粗魯手段的談判者，Beta將保持沉默。? 在開始談判前，你的團(tuán)隊做了一些有關(guān)Alpha的文化調(diào)查，了解到Alpha人擁有以下特征。

(1)Alpha人個人主義強(qiáng)烈。

?(2)Alpha文化崇尚平等，并且不拘禮節(jié)。

?(3)Alpha人看重直爽和誠實。他們愿意共享信息。

?(4)在A1pha文化中“時間就是金錢”，當(dāng)談判減慢下來，他們會變得不耐煩。?(5)Alpha是一個感情十分豐富的民族。

?(6)Alpha人十分自信并且進(jìn)攻性很強(qiáng)。

?

? 案例資料來源：陳曉萍著：跨文化管理 清華大學(xué)出版社

第五篇：“滅火機(jī)器人”教學(xué)案例

“滅火機(jī)器人”培訓(xùn)經(jīng)驗介紹

和衷小學(xué)

蘇峻

機(jī)器人滅火是中小學(xué)機(jī)器人比賽的常規(guī)項目，怎樣提高機(jī)器人滅火的速度和穩(wěn)定性是我們需要重點解決的問題。我校在近幾年中四次參加了該項目的比賽?，F(xiàn)將平時訓(xùn)練及比賽的經(jīng)驗總結(jié)如下。

一、整體算法

1、第一搜索方案

我校使用右手法則為主的迷宮搜索方法，從起點向右走左手法則進(jìn)4號房間，如果有火，進(jìn)去撲滅，如果沒有，后退走右手法則搜索3號房間，2號和1號房間做同樣處理。如果機(jī)器人漏過了有火房間，則進(jìn)入補(bǔ)救搜索階段。

2、補(bǔ)救搜索方案

補(bǔ)救搜索方案強(qiáng)調(diào)的是成功率，我們使用了簡單的右手法則，用前面的傳感器檢測1、2、3號房間，在機(jī)器人左側(cè)向左下角方向安裝一個火焰檢測傳感器，在路過4號房間時發(fā)現(xiàn)里面的火焰。如果機(jī)器人在1、2、3號房間內(nèi)發(fā)現(xiàn)火焰，進(jìn)入0號房間滅火程序。0號房間滅火程序是不區(qū)分房間的通用滅火程序，滅火成功后使用萬能回家算法回家，這樣的目的是提高穩(wěn)定性。我們使用首選方案來追求好成績，用補(bǔ)救來處理意外情況。

二、補(bǔ)救算法體系

機(jī)器人首先使用無火不進(jìn)房間的第1搜索方案，如果沒有發(fā)現(xiàn)火焰，使用補(bǔ)救搜索方案，在沒有發(fā)現(xiàn)火焰的情況下機(jī)器人不停止動作。搜索到火焰后機(jī)器人進(jìn)入滅火程序，如果第1滅火方案滅火失敗，機(jī)器人開始調(diào)用第1補(bǔ)救方案。第1補(bǔ)救使用后退，對光，前進(jìn)的方法，2次嘗試還沒有滅火成功，機(jī)器人調(diào)用第2補(bǔ)救方案，第二補(bǔ)救使用下圖所示的方法：

機(jī)器人先走右手法則到白線，停在那里判斷前面的火焰強(qiáng)弱，如果火焰強(qiáng)，開始滅火，如果沒有火焰，后退，轉(zhuǎn)身，走左手法則到另一條白線，另一白線附近沒有發(fā)現(xiàn)火，又后退轉(zhuǎn)身走右手，這樣反復(fù)兩次，如果還是沒有滅火成功，機(jī)器人調(diào)用第3補(bǔ)救方案，第3補(bǔ)救類似于補(bǔ)救搜索方案，機(jī)器人前進(jìn)到墻壁，走右手法則到其他房間搜索火焰。如果發(fā)現(xiàn)了火焰，又進(jìn)入滅火程序。這樣算法就構(gòu)成了一個環(huán)，也就是說這里使用了復(fù)雜的遞歸函數(shù)，機(jī)器人是不滅火焰絕不罷休，除非內(nèi)存空間被耗盡。第1補(bǔ)救方案主要解決機(jī)器人陷在滅火圈里面或撞在滅火圈附近的墻壁上等問題，第2補(bǔ)救方案解決機(jī)器人離火焰較遠(yuǎn)的問題，第3補(bǔ)救是為了解決機(jī)器人把無火房間當(dāng)有火的問題。這樣有計劃地使用不同的補(bǔ)救方案，搜索時間逐漸增加，搜索范圍逐漸擴(kuò)大，有效地處理了速度與穩(wěn)定之間的平衡。

三、萬能回家算法

一個比較完善的滅火機(jī)器人一般把迷宮搜索分為兩個階段，首先使用第一方案，第一方案大多使用無火不進(jìn)房間的方法，如果第一時間沒有發(fā)現(xiàn)火焰，則機(jī)器人自動進(jìn)入補(bǔ)救搜索階段，補(bǔ)救搜索一般使用簡單的“左手法則”或“右手法則”，由于機(jī)器人離開啟動的時間比較久，機(jī)器人已經(jīng)行走了很大一段路程，這時候如果還想通過計算白線的數(shù)目來知道自己處于哪個房間是很難的，錯誤的判斷將導(dǎo)致機(jī)器人回家失敗。所以開發(fā)一種不管哪個房間都能夠成功回家的算法是很有必要的，據(jù)悉，新疆的兩位高中生已經(jīng)找到了這一算法，但他們并沒有發(fā)表論文，在這里我們向大家公開自己的研究成果，以利于相互促進(jìn)、共同提高。

本算法的關(guān)鍵是要找到一種能夠計算是否到家，又不影響迷宮行走的方法，如果機(jī)器人判斷自己已經(jīng)回家則停止所有動作，如果到了一條白線，但又不是家，則機(jī)器人要越過這條白線繼續(xù)走迷宮。萬能回家算法適合用右手法則來實現(xiàn)，這一算法應(yīng)用在1、2、4號房間效率很高，在這里我們首先來討論3號房間的回家問題，如下圖所示： 機(jī)器人首先走一段時間右手，再走出房門，以后都按照下面的方法處理：走迷宮一直到白線，向左轉(zhuǎn)弧線并進(jìn)行到家判斷，如果到家則停止動作，如果沒有到家則再向右劃弧線直到看到墻壁，繼續(xù)走迷宮并按照上述方法處理，下面對最主要的到家判斷進(jìn)行具體描述。

int djqr()//到家確認(rèn)模塊

{ int bs=120;//白線的灰度值

float md;//白線密度

int n=0;//檢測次數(shù)

int bssm=0;//白線數(shù)目

long qst;//時間變量，控制轉(zhuǎn)左弧線

long qtt;///時間變量，控制地面灰度測量 motor(0,80);//前進(jìn)1小段 motor(1,80);sleep(0.03);qst=mseconds();qtt=mseconds();while(mseconds()-qst<500l)// 轉(zhuǎn)左弧線半秒鐘

motor(0,-30);motor(1,30);

if(mseconds()-qtt>10l)//每10毫秒收集1次地面灰度值 { qtt=mseconds();n++;//檢測地面的次數(shù)

if(analog(2)

stop();

md=(float)bssm/(float)n;//計算白線在總檢測次數(shù)中的比例 if(md>0.6)//如果白線比例很高 return(1);//表示到家了 else return(0);// 表示沒有到家 }

上述回家算法已在本校實驗室驗證通過，本算法應(yīng)用在1、2、4號房間同樣正確，并且可以取得很高的效率。

四、防止30秒靜止不動的算法

上面介紹了補(bǔ)救算法和萬能回家算法，似乎機(jī)器人滅火回家的成功率就會很高，但在測試過程中機(jī)器人還是會出現(xiàn)30秒靜止，轉(zhuǎn)5個相同的圈，撞倒蠟燭等導(dǎo)致任務(wù)失敗的情況。為此，我們有必要在程序中加入防止上述情況出現(xiàn)的代碼，提高穩(wěn)定性。關(guān)于防止30秒靜止不動，我們已經(jīng)找到比較穩(wěn)定的算法，介紹如下。

通過實驗，我們發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致機(jī)器人靜止不動的主要原因有下面兩點，一種情況是代碼進(jìn)入了死循環(huán)。例如，為了讓機(jī)器人前進(jìn)到墻，假設(shè)前面安裝了13號紅外避障傳感器，下面的代碼：

while(digital(13)!=1)//前進(jìn)到墻模塊 { motor(0,60);motor(1,60);}

看上去沒有任何錯誤，但當(dāng)機(jī)器人走的不好，如上圖位置時，由于前面的傳感器永遠(yuǎn)不會檢測到墻壁，那么，上面的循環(huán)條件永遠(yuǎn)得到滿足，這里就成了死循環(huán)代碼,這樣機(jī)器人就會３０秒靜止不動．為此我們可以做以下改進(jìn)： st=mseconds();//記下開始前進(jìn)時間 while(digital(13)!=1)//如果看不到墻壁 { motor(0,60);//前進(jìn) motor(1,60);if(mseconds()-st>1000L)//１秒后退出循環(huán),1000毫秒時間根據(jù)需要可以 //修改，比實際需要長一點 break;//退出循環(huán) } 通過時間變量的引入，確保１秒后退出循環(huán)，這類死循環(huán)機(jī)器人經(jīng)常發(fā)生，我們要小心應(yīng)用循環(huán)語句，我們把這一情況叫機(jī)器人特色的死循環(huán)。

第2種經(jīng)常發(fā)生的情況是機(jī)器人做出自相矛盾的微動作，從人的視覺上來說是靜止不動，例如納英特機(jī)器人在走左手法則，在位置不好的時候。

機(jī)器人前面的傳感器看不到墻壁，根據(jù)左手法則，它要左轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)了一點以后，前面的傳感器看到了墻壁，根據(jù)法則又要右轉(zhuǎn)，這樣循環(huán)往復(fù)，機(jī)器人就在這里停步不前，對此我們可以使用類似下面的算法，下面的算法是走到一條白線的安全方法，這里是為了走回家。Daojia=0;while(daojia==0){ gst=mseconds();

while(mseconds()-gst<5000l)//每5秒種調(diào)整姿態(tài)1次 {i=migong_right();//走右手同時檢測白線的函數(shù)

if(i==1)//檢測到白線 { daojia=1;stop();break;} } if(daojia==0)//還沒有到家，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)1次。{ motor(0,-100);//后退1點 motor(1,-100);sleep(0.03);

motor(0,100);//左轉(zhuǎn)1點 motor(1,-100);sleep(0.08);} } 從某點出發(fā)走左手，如果在正常情況下4秒可以回家，但現(xiàn)在5秒還沒有回家，那么調(diào)整動作就會起作用。只要我們選擇合適的參數(shù)，就可以防止機(jī)器人30秒靜止不動，又不影響正常行走時的效率。