第一篇：胡龍龍-改第四次任務(wù)

第四次任務(wù)(改)1.微分方程的推導(dǎo)

在忽略了空氣阻力，各種摩擦之后，可將直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)抽象成小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng).下圖是系統(tǒng)中小車和擺桿的受力分析圖。其中，N和P為小車與擺桿水平和垂直方向的分量。

本系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)定義如下：

M : 小車質(zhì)量 m：擺桿質(zhì)量

I：擺桿慣量 l：擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 F：加在小車上的力 φ：擺桿與垂直向上方向的夾角 x：小車位置 fm:鉸鏈對(duì)擺桿的阻力 矢量方向定義如圖所示，圖示方向?yàn)槭噶空较?。?）小車一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)建模： 小車一級(jí)倒立擺的工作原理：

直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)主要由底座（導(dǎo)軌）、小車、驅(qū)動(dòng)小車的交流伺服電機(jī)、同步皮帶、擺桿、限位開(kāi)關(guān)及光電碼盤等。通過(guò)控制交流伺服電機(jī)，帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，在皮帶的帶動(dòng)下小車可以在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)從而控制擺桿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。交流伺服電機(jī)帶有光電式脈沖編碼盤，根據(jù)脈沖數(shù)目可得出工作軸的回轉(zhuǎn)角度，由傳動(dòng)比換算出小車直線位移。在小車的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上有用于檢測(cè)小車位置的傳感器，小車位置的信號(hào)被傳送給控制系統(tǒng)，通過(guò)控制算法計(jì)算出控制量控制電機(jī)，從而控制小車的位置，使擺桿垂直于水平面。

分析小車水平方向所受的合力，可得到方程為：

??x M?F?N

(1)由擺桿水平方向的受力進(jìn)行分析可以得到下面等式： d2N?m2?x?lsin??dt（2）

2??cos??ml??sin???ml?N?m?x把這個(gè)等式代入（1）式中，得到系統(tǒng)的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)方程：

2???????M?mx?ml?cos??ml?sin??F（3）為了

推出系統(tǒng)的第二個(gè)運(yùn)動(dòng)方程，對(duì)擺桿垂直方向的合力進(jìn)行分析，得到下面的方程：

d2P?mg?m2?lcos??dt（4）

2??sin??ml??cos?P?mg?ml?力矩平衡方程如下：

力矩判定方法：（右手螺旋方法）【若擺桿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則垂直紙面向外方向?yàn)檎?；若擺桿順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則垂直紙面向里方向?yàn)檎??！?/p>

四指指向擺桿方向，拇指指向力矩方向，四指向力的方向彎曲，即可判斷力矩方向。

轉(zhuǎn)矩方向與角速度方向相同，角速度方向由右手螺旋方法判斷，四指彎曲與擺桿旋轉(zhuǎn)方向相同，大拇指指向轉(zhuǎn)矩方向。

???Plsin??Nlcos??I????mglsin??f?I?ml??2fmm?（5）?

將方程（2）和（4）代入方程（5），約去P和N，得到第二個(gè)運(yùn)動(dòng)方程：

???ml??cos?（6）?x

則可得倒立擺的非線性方程組

2????????M?mx?ml?cos??ml?sin??F??

2（7）

?????I?ml??mglsin?????mlxcos?f?m???由于角度?很小對(duì)式（7）方程組可進(jìn)行近似線性化處理：

?d??sin???,cos??1,???0

?dt?可得線性化處理后的方程組為（式中u=F，為輸入外力）：

2???u??ml?x???M?m???2

???mgl??I?ml?????fm???ml?? ?x(M?m)fmm(M?m)glml???????????u222?(M?m)I?Mml(M?m)I?Mml(M?m)I?Mml?則：? 222mlfmmlg(I?ml)?????x????u222?(M?m)I?Mml(M?m)I?Mml(M?m)I?Mml?1244222I?ml,A?ml?(M?m)l,B?ml?m(M?m)l令，則 333(M?m)fmm(M?m)glml??????????u??BBB?fmmgl4l ??????2??x??u?AA3A?則可得狀態(tài)空間方程如下：

0??????m(M?m)gl???????B????0?x??mgl??????x??A?1(M?m)fmB0fm?A00???0???????ml?00???????B?u01??x??0?????4l?00??x???????3A?

??????0????1000??????y????????u??x??0010??x??0??????x

令小車相關(guān)參數(shù)如下所示： M 小車質(zhì)量 4.5Kg； m 擺桿質(zhì)量 0.5Kg；

b 地面對(duì)小車摩擦系數(shù) 39.75N/m ； fm 鉸鏈對(duì)擺桿摩擦阻力系數(shù) 0.0034N/m； l 擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 0.6m； g 重力加速度 9.8m/s將這些數(shù)據(jù)代入空間狀態(tài)方程得 ???0????????14.2432?????x???0???????0.7945x??00?????0???????0.2702??0.015300???????u?001??x??0????????0.2162?0.000900??x1

??????0????1000??????y????????u??x??0010??x??0??????x2.上述數(shù)據(jù)下系統(tǒng)的可控性、可觀測(cè)性分析

對(duì)于連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)：

??AX?Bu

X y?CX?Du

系統(tǒng)狀態(tài)完全可控的條件為：當(dāng)且僅當(dāng)向量組B,AB,...,An?1B是線性無(wú)關(guān)的，或n×n維矩陣B?AB???An?1B的秩為n。

系統(tǒng)狀態(tài)可觀測(cè)的條件為：當(dāng)且僅當(dāng)向量組C、CA?CAn-1是線性無(wú)關(guān)的，或n×n維矩陣CT(CA)T則，從狀態(tài)空間方程可知：

0??14.2432A???0???0.79451?0.015300.0009????(CAn?1)T的秩為n。

?T00??0???0.2702?00??，B??? ?0?01????00?0.2162???0??1000?D?C??，????0??0010?則可得：

能控性矩陣為;0???27.0200Qc???0??0.2162?27.02000.41340.2162?0.02430.4134?384.6144?0.024321.4678?384.6144?11.7691?? 21.4678???0.6746?可知：rank（Qc）=4，則倒立擺系統(tǒng)是可控的。能觀測(cè)性矩陣為： ?1?0??0?0Qo???14.2432???0.7945??0.2178???0.012800?010??100??001?

?0.015300??0.000900?14.234400???0.794500??0可知：rank（Qo）=4，則倒立擺系統(tǒng)是可觀測(cè)的。

G(s)?SI?A得系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)特征方程為

G(s)?S4?0.0153S3?14.2342S2

令G(s)?0得特征值為

0 0-3.7805 3.7652 特征值有一項(xiàng)為為正，不滿足穩(wěn)定條件：各特征值均有負(fù)實(shí)部。故系統(tǒng)不穩(wěn)定。3.對(duì)backsteping方法的認(rèn)識(shí)：

相對(duì)于其他研究倒立擺系統(tǒng)的控制方法，Backstepping方法最大的優(yōu)點(diǎn)是不必對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行線性化，可以直接對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行遞推性的控制器設(shè)計(jì)，保留了被控對(duì)象中有用的非線性項(xiàng)，使得控制設(shè)計(jì)更接近實(shí)際情況，而且所設(shè)計(jì)的控制器具有很強(qiáng)的魯棒性。

Backstepping是一種構(gòu)造性方法，它利用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性遞推地構(gòu)造出整個(gè)系統(tǒng)的Lyapunov函數(shù)，所以系統(tǒng)Lyapunov函數(shù)和控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程有較強(qiáng)的系統(tǒng)性、靈活性和結(jié)構(gòu)性，而且保留系統(tǒng)中有用的非線性項(xiàng)，加上可以控制相對(duì)階為n的非線性系統(tǒng)，消除了經(jīng)典無(wú)源設(shè)計(jì)中相對(duì)階為1的限制。正因?yàn)檫@些優(yōu)點(diǎn)，后來(lái)中外學(xué)者把它廣泛地用在非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制、輸出跟蹤控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制等領(lǐng)域的研究。4.Backstepping方法設(shè)計(jì)原理：

Backstepping方法，又稱反步法，反演法或回退法，是一種研究非線性系統(tǒng)新的控制思想和方法，它是由 KokotovicPV及其合作者在上世紀(jì)90年代，針對(duì)如下嚴(yán)格參數(shù)反饋非線性系統(tǒng)提出的: T??x?x??f(x1,x2,?,xi)1?i?m-1?ii?1?T

??x?u??f(x,x,?,x)12m?m其中：x?(x1,x2,?xm)T為系統(tǒng)的狀態(tài)，u為系統(tǒng)的控制輸入，θ為不確定參數(shù)。

非線性系統(tǒng)的Backstepping控制設(shè)計(jì)思想是:將復(fù)雜的非線性系統(tǒng)分解成不超過(guò)系統(tǒng)階數(shù)的子系統(tǒng)，然后為每個(gè)子系統(tǒng)設(shè)計(jì)部分Lyapunov函數(shù)和中間虛擬控制量，一直“后退”到整個(gè)系統(tǒng)，將它們集成起來(lái)完成整個(gè)控制律的設(shè)計(jì)。Backstepping方法既適用于線性系統(tǒng)也適用于非線性系統(tǒng)，特別是對(duì)于可狀態(tài)線性化和具有嚴(yán)格參數(shù)反饋的不確定非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)有很大的優(yōu)越性。其基本設(shè)計(jì)方法是從一個(gè)高階系統(tǒng)的內(nèi)核系統(tǒng)開(kāi)始，設(shè)計(jì)虛擬控制律保證內(nèi)核系統(tǒng)的某種性能，如穩(wěn)定性等，然后對(duì)得到的虛擬控制律逐步修正算法，但應(yīng)保證既定性能；進(jìn)而設(shè)計(jì)出真正的鎮(zhèn)定控制器，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全局調(diào)節(jié)或跟蹤，使系統(tǒng)達(dá)到期望的性能指標(biāo)。

以三階單輸入單輸出非線性系統(tǒng)為例介紹Backstepping方法設(shè)計(jì)原理：

?1?x2?f1(x1)?x??2?x3?f2(x1,x2)?x（2.7）?x??3?u?f3(x1,x2,x3)

其中，x?(x1,x2,x3)?R3和u?R分別是系統(tǒng)的狀態(tài)和控制輸入。系統(tǒng)的非線性部分光滑函數(shù)f1(x1,x2,?,xi), i?1,2,3，呈下三角結(jié)構(gòu)。Backstepping設(shè)

?i?xi?1?fi(x1,x2,?,xi)中的xi?1為虛擬控制，計(jì)就是視每一個(gè)子系統(tǒng)x并引入相應(yīng)的誤差變量zi?1?xi?1??i(x1,x2,?,xi)，其中?i(x1,x2,?,xi))是待定的鎮(zhèn)定函數(shù)，期望通過(guò)控制使得誤差變量具有某種漸近特性，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定。考慮到變量替換是一種變換，而且是微分同胚，所以只需鎮(zhèn)定誤差變量z，組成的系統(tǒng)，進(jìn)而反推得出原系統(tǒng)也是穩(wěn)定的。Backstepping方法的推導(dǎo)步驟如下： Step1：令z1?x1,x2看作是系統(tǒng)

?1?x1?f1(x1)（2.8）z 的虛擬控制?，F(xiàn)在我們的控制目的就是設(shè)計(jì)虛擬反饋控制x2??1(x1)去鎮(zhèn)定z1為

?(z)?zz此，構(gòu)造Lyapunov函數(shù)V1(z1)?(1/2)z12,則有V111?1?z1(x2?f1(x1))。取?1(x1)??k1z1?f1(x1), k1?0z2?x2??1(x1)

為可設(shè)計(jì)常數(shù)，并引入誤差變量則有：

?1??k1z1?z2（2.9）z

?(z)??kz2?zz（2.10）V 111112?(z)??kz2?0，即z1子系統(tǒng)(2.8)被鎮(zhèn)定，下面鎮(zhèn)定z2。若z2?0，則V1111Step 2：對(duì)應(yīng)一個(gè)二階系統(tǒng)：

?1??k1z1?z2?z?

（2.11）??1??z?f(x,x)?x?(f(x)?x)2123112?2?x1?其中，x3是其虛擬控制。這一步主要是鎮(zhèn)定z2。

2構(gòu)造Lypunov函數(shù)V1(z1,z2)?(1/2)z12?(1/2)z2，則：

?(z,z)??kz2?z(z?f?x???1(f?x))（2-12）V 11211212312?x1取?2(x1,x2)??z1?k2z2?f2???1(f1?x2)k2?0 為設(shè)計(jì)常數(shù)。并引入誤差變量?x1z3?x3??2(x1,x2)，則有：

?2??k2z2?z3?z1(2-13)z????kz2?zz(2-14)V2jj23j?12

?(z,z)??kz2?kz2?0，即若z3?0，則V1121122z1，z2子系統(tǒng)(2.11)被鎮(zhèn)定，下面鎮(zhèn)定z3。

Step 3（最后一步）：對(duì)應(yīng)一個(gè)3階系統(tǒng)

???1??k1z1?z2?z????k2z2?z3?z1?z 2（2-15）?2??2?z?3?f3?u??(fj?xj?1)?j?1?xj?其中，k1,k2?0為設(shè)計(jì)常數(shù)，此時(shí)真正的控制u出現(xiàn)了。構(gòu)造V3??(1/2)z2j，j?13有

??2???kz?zz?zz??V?z??kz?z(z?f?u?(fj?xj?1))（2-16）???3j23333j323?xj?1j?1j?1j22j22j2令：z2?f3?u????2(fj?xj?1)??k3z3（2-17）j?1?xj2其中，k3?0為設(shè)計(jì)常數(shù)。由(2.17)求得系統(tǒng)的控制輸入：

u?u(x)??k3z3?f3?z2??3??2(fj?xj?1)（2-18）j?1?xj2????kz2?0，即系統(tǒng)（2.15）被鎮(zhèn)定，所以z?0，進(jìn)而代入(2.16)得V33jjj?1zi?0(i?1,2)，反推之后可得xi?0(i?1,2,3)，即可得系統(tǒng)(2.7)在控制（2-18）作用下被鎮(zhèn)定。

第二篇：胡龍龍—第二次任務(wù)(對(duì)第一次任務(wù)加以補(bǔ)充后的文檔) - 副本 - 副本

胡龍龍

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自104

倒立擺基礎(chǔ)知識(shí)解讀

1.倒立擺系統(tǒng)的優(yōu)越性

倒立擺系統(tǒng)作為一個(gè)具有絕對(duì)不穩(wěn)定、高階次、多變量、強(qiáng)耦合的典型的非線性系統(tǒng)，是檢驗(yàn)新的控制理論和方法的理想模型，選擇倒立擺系統(tǒng)作為研究對(duì)象具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。

倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)多變量、強(qiáng)非線性和自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，同時(shí)在控制過(guò)程中又能有效地反映控制中的許多關(guān)鍵問(wèn)題，如：非線性問(wèn)題、系統(tǒng)的魯棒性問(wèn)題、隨動(dòng)問(wèn)題、鎮(zhèn)定問(wèn)題及跟蹤問(wèn)題等。

倒立擺系統(tǒng)作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)裝置，形象直觀、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、構(gòu)件組成參數(shù)和形狀易于改變、成本低廉。倒立擺系統(tǒng)的控制效果可以通過(guò)其穩(wěn)定性直觀地體現(xiàn)，也可以通過(guò)擺桿角度、小車位移和穩(wěn)定時(shí)問(wèn)直接度量其實(shí)驗(yàn)效果，直觀顯著。

目前，倒立擺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，根據(jù)不同的標(biāo)準(zhǔn)，可以有如下幾種分類方法:(l)根據(jù)倒立擺系統(tǒng)的擺桿數(shù)目不同，有一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)倒立擺等;(2)根據(jù)擺桿之間連接形式的不同，有并聯(lián)式和串聯(lián)式倒立擺兩種;(3)根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌道的不同，有水平的或者傾斜軌道的倒立擺系統(tǒng);(4)根據(jù)控制電機(jī)多少，有單電機(jī)倒立擺系統(tǒng)和多電機(jī)倒立擺系統(tǒng);(5)根據(jù)擺桿與小車連接方式的不同，有柔性倒立擺系統(tǒng)和剛性倒立擺系統(tǒng);(6)根據(jù)擺桿運(yùn)動(dòng)軌跡的不同，有直線式倒立擺、旋轉(zhuǎn)式倒立擺、平面倒立擺、柔性連接倒立擺系統(tǒng)和Acrobot、Penduot等其他形式的倒立擺系統(tǒng)。

2.倒立擺系統(tǒng)的應(yīng)用前景

(1)機(jī)器人的站立與行走類似于雙倒立擺系統(tǒng)，盡管第一臺(tái)機(jī)器人在美國(guó)問(wèn)世至 今已有三十年的歷史，機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)——機(jī)器人的行走控制至今仍未能很好解決。

(2)在火箭等飛行器的飛行過(guò)程中為了保持其正確的姿念要不斷進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。(3)通信衛(wèi)星在預(yù)先計(jì)算好的軌道和確定的位置上運(yùn)行的同時(shí)要保持其穩(wěn)定的姿念使衛(wèi)星天線一直指向地球使它的太陽(yáng)能電池板一直指向太陽(yáng)。

(4)偵察衛(wèi)星中攝像機(jī)的輕微抖動(dòng)會(huì)對(duì)攝像的圖像質(zhì)量產(chǎn)生很大的影響，為了提高攝像的質(zhì)量必須能自動(dòng)地保持伺服云臺(tái)的穩(wěn)定消除震動(dòng)。

(5)為防止單級(jí)火箭在拐彎時(shí)斷裂而誕生的柔性火箭(多級(jí)火箭)其飛行姿態(tài)的控制也可以用多級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行研究。

此外，由倒立擺系統(tǒng)研究產(chǎn)生的方法和技術(shù)將在半導(dǎo)體及精密儀器加工、機(jī)器人控制技術(shù)、人工智能、導(dǎo)彈攔截控制系統(tǒng)、航空對(duì)接控制技術(shù)、火箭發(fā)射中的垂直度控制、雙足機(jī)器人火箭飛行控制、伺服云臺(tái)穩(wěn)定、衛(wèi)星飛行中的姿念控制和一般工業(yè)應(yīng)用等方面具有廣闊的利用開(kāi)發(fā)前景。

3.倒立擺研究歷史及其成就

（1）國(guó)外倒立擺發(fā)展史及其成就 二十世紀(jì)50年代，麻省理工學(xué)院的控制論專家根據(jù)火箭發(fā)射助推器原理設(shè)計(jì)出一級(jí)倒立擺實(shí)驗(yàn)設(shè)備。

1966年Schaefer和Cannon應(yīng)用Bang Bang控制理論將一個(gè)曲軸穩(wěn)定于倒置位置，從而提出了倒立擺的概念。

人們參照雙足機(jī)器人控制問(wèn)題研制出二級(jí)倒立擺控制設(shè)備，提高了檢驗(yàn)控制理論或方法的能力，也拓寬了控制理論或方法的檢驗(yàn)范圍。

對(duì)倒立擺研究較多的是美國(guó)、同本等發(fā)達(dá)國(guó)家： Kawamoto．Sh．(美國(guó))等討論了有關(guān)倒立擺的非線性控制的問(wèn)題以及倒立擺的模糊控制的穩(wěn)定性問(wèn)題為其后的倒立擺模糊控制研究開(kāi)辟了道路；

美國(guó)國(guó)家航空和宇航局Torres．Pomales，Wilfredo等人研究了從倒立擺的建模、系統(tǒng)分析到非線性控制器設(shè)計(jì)的一系列問(wèn)題，比較深入的研究了倒立擺的非線性控制問(wèn)題并進(jìn)行了實(shí)物仿真；

科羅拉多州大學(xué)的Hauser．J正在從事基于哈密爾頓函數(shù)的倒立擺控制問(wèn)題的研究；

日本東京大學(xué)的Sugihara．Tomomichi等研究了倒立擺的實(shí)時(shí)控制問(wèn)題及其在機(jī)器人控制中的應(yīng)用問(wèn)題；

德國(guó)宇航中心的Schreiber等研究了倒立擺的零空間運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，分析了倒立擺的零空間運(yùn)動(dòng)特性與其穩(wěn)定性之間的聯(lián)系。

1976年，Mori etc．首先把倒立擺系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近線性化，利用狀態(tài)空間方法設(shè)計(jì)比例微分控制器實(shí)現(xiàn)了一級(jí)倒立擺的穩(wěn)定控制；

1980年，F(xiàn)uruta etc．等人基于線性化方法，實(shí)現(xiàn)了二級(jí)倒立擺的控制； 1984年，F(xiàn)uruta等人應(yīng)用最優(yōu)狀態(tài)調(diào)節(jié)器理論首次實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)三級(jí)倒立擺實(shí)物控制；Wattes研究了LQR(Linear Quadratic Regulator)方法控制倒立 擺；

1992年，F(xiàn)uruta等人提出用變結(jié)構(gòu)控制來(lái)控制倒立擺；

1993年，Wiklund等人應(yīng)用基于李亞普諾夫的方法控制了環(huán)形一級(jí)倒立擺； 1995年，F(xiàn)radkov等人提出的基于無(wú)源性的控制；Yamakita等人給出了環(huán)形二級(jí)倒立擺的實(shí)驗(yàn)結(jié)果；Li利用兩個(gè)并行的模糊滑模來(lái)分別控制小車和擺桿偏角；Deris利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)能力來(lái)整定PID控制器參數(shù)。

1997年，Gordillo比較了LQR方法和基于遺傳算法的控制方法，結(jié)論是傳統(tǒng)控制方法比遺傳算法控制效果更好。（2）國(guó)內(nèi)倒立擺發(fā)展史及其成就

1985年尹征琦等采用模擬調(diào)節(jié)器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制； 1987年梁任秋等討論了設(shè)計(jì)小車一二階倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)控制器的一般方法；

1994年，北京航空航天大學(xué)教授張明廉將人工智能與自動(dòng)控制理論相結(jié)合，提出“擬人智能控制理論”，實(shí)現(xiàn)了用單電動(dòng)機(jī)控制三級(jí)倒立擺實(shí)物以及后來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)二維單倒立擺控制。李德毅教授利用反映語(yǔ)言值中蘊(yùn)涵的模糊性和隨機(jī)性，給出云發(fā)生器的生成算法，解釋多條定性推理規(guī)則同時(shí)被激活時(shí)的不確定性推理機(jī)制，利用這種智能控制方法有效地實(shí)現(xiàn)了單電機(jī)控制的一、二、三級(jí)倒立擺的多種不同動(dòng)平衡姿態(tài)，顯示其魯棒性，并給出了詳細(xì)試驗(yàn)結(jié)果。

1995年任章、徐建民利用振蕩器控制原理，提出了在倒立擺的支撐點(diǎn)的垂直方向上加入一零均值的高頻震蕩信號(hào)以改善倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定性；

1995年程福雁先生等研究了使用參變量模糊控制對(duì)倒立擺進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的問(wèn)題；

1995年北京理工大學(xué)的蔣國(guó)飛、吳滄浦等實(shí)現(xiàn)了狀態(tài)未離散化的倒立擺的無(wú)模型學(xué)習(xí)控制；

1996年張乃堯提出了一階倒立擺的雙閉環(huán)模糊控制方案，并在實(shí)際裝置上取得了很好的效果； 2002年8月，北京師范大學(xué)教授李洪興領(lǐng)導(dǎo)的復(fù)雜系統(tǒng)智能控制實(shí)驗(yàn)室，首次成功實(shí)現(xiàn)了直線運(yùn)動(dòng)四級(jí)倒立擺實(shí)物系統(tǒng)控制；2003年1O月，他們采用高維變論域自適應(yīng)控制理論，在世界上第一個(gè)成功地實(shí)現(xiàn)了平面運(yùn)動(dòng)三級(jí)倒立擺實(shí)物系統(tǒng)控制。

2005年國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)的羅成教授等人利用基于LQR的模糊插值實(shí)現(xiàn)了五級(jí)倒立擺的控制。

目前有關(guān)倒立擺的研究主要集中在亞洲，如中國(guó)的北京師范大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、中國(guó)科技大學(xué)；日本的東京工業(yè)大學(xué)、東京電機(jī)大學(xué)、東京大學(xué)；韓國(guó)的釜山大學(xué)、忠南大學(xué)，此外，俄羅斯的圣彼得堡大學(xué)、美國(guó)的東佛羅里達(dá)大學(xué)、俄羅斯科學(xué)院、波蘭的波茲南技術(shù)大學(xué)、意大利的佛羅倫薩大學(xué)也對(duì)這個(gè)領(lǐng)域有持續(xù)的研究。近年來(lái)，雖然各種新型倒立擺不斷問(wèn)世，但是可自主研發(fā)并生產(chǎn)倒立擺裝置的廠家并不多。目前，國(guó)內(nèi)各高校基本上都采用香港固高公司和加拿大Quanser公司生產(chǎn)的系統(tǒng)；其它一些生產(chǎn)廠家還包括（韓國(guó)）奧格斯科技發(fā)展有限公司（FT-4820型倒立擺）、保定航空技術(shù)實(shí)業(yè)有限公司；最近，鄭州微納科技有限公司的微納科技直線電機(jī)倒立擺的研制取得了成功。

4.倒立擺系統(tǒng)的控制方法(1)線性理論控制方法

將倒立擺系統(tǒng)的非線性模型進(jìn)行近似線性化處理，獲得系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近的線性化模型；然后，再利用各種線性系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)方法得到期望的控制器PID、控制狀態(tài)反饋控制、LQR控制算法，這類方法對(duì)一二級(jí)的倒立擺(線性化后誤差較小模型較簡(jiǎn)單)控制時(shí)可以得到較好的控制效果，但對(duì)于像非線性較強(qiáng)模型較復(fù)雜的多變量系統(tǒng)(三四級(jí)以及多級(jí)倒立擺)，線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的局限性就十分明顯，這就要求采用更有效的方法來(lái)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)。(2)變結(jié)構(gòu)控制和自適應(yīng)控制方法

變結(jié)構(gòu)控制是一種非連續(xù)控制，可將控制對(duì)象從任意位置控制到滑動(dòng)曲面上 仍然保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性，但是系統(tǒng)存在顫抖。變結(jié)構(gòu)控制和自適應(yīng)控制 在理論上有較好的控制效果，但由于控制方法復(fù)雜，成本也高，不易在快速變化 的系統(tǒng)上實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)。(3)智能控制方法

在倒立擺系統(tǒng)中用到的智能控制方法主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、擬人智能控制、仿人智能控制和云模型控制。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制一一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠任意充分地逼近復(fù)雜的非線性關(guān)系，能夠?qū)W習(xí)與適應(yīng)嚴(yán)重不確定性系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，所有定量或定性的信息都等勢(shì)分布貯存于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的各種神經(jīng)元，故有很強(qiáng)的魯棒性和容錯(cuò)性，但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法存在的主要問(wèn)題是缺乏一種專門適合于控制問(wèn)題的動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，而且多層網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)隱層神經(jīng)元的數(shù)量激發(fā)函數(shù)類型的選擇缺乏指導(dǎo)性原則等。模糊控制一一經(jīng)典的模糊控制器利用模糊集合理論，將專家知識(shí)或操作人員 經(jīng)驗(yàn)形成的語(yǔ)言規(guī)則直接轉(zhuǎn)化為自動(dòng)控制策略(通常是專家模糊規(guī)則查詢標(biāo))，其設(shè)計(jì)不依靠對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型而是利用其語(yǔ)言知識(shí)模型進(jìn)行設(shè)計(jì)和修正控制算法，常規(guī)的模糊控制器的設(shè)計(jì)方法有很大的局限性，首先難以建立一組比較完善的多維模糊控制規(guī)則，即使能湊成這樣一組不完整的卡H糙的模糊控制規(guī)則其控制效果也是難以保證的，但是模糊控制結(jié)合其他控制方法就可能產(chǎn)生比較理想的效果，例如北京師范大學(xué)已經(jīng)采用模糊自適應(yīng)控制理論成功的研制了三級(jí)倒立擺裝置并對(duì)四級(jí)倒立擺系統(tǒng)做了仿真結(jié)果，接著還成功研制了四級(jí)倒立擺裝置且穩(wěn)定效果良好。但是基于這些模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等智能控制理論所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)往往需要龐大的知識(shí)庫(kù)和相應(yīng)的推理機(jī)，不利于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制，這又阻礙了智能控制理論的發(fā)展。

擬人智能控制一一它的核心是“廣義歸約”和“擬人歸約”是人工智能中的 一種問(wèn)題求解方法，這種方法是將等求解的復(fù)雜問(wèn)題分解成復(fù)雜程度較低的若干 問(wèn)題集合，再將這些集合分解成更簡(jiǎn)單的集合，依此類推最終得到一個(gè)本原問(wèn)題 集合，即可以直接求解的問(wèn)題。另一核心概念是擬人其含義是在控制規(guī)律形成過(guò) 程中直接利用入的控制經(jīng)驗(yàn)直覺(jué)以及推理分析。

仿人智能控制一一它的基本思想是通過(guò)對(duì)人運(yùn)動(dòng)控制的宏觀結(jié)構(gòu)和手動(dòng)控制行為的綜合模仿，把人在控制中的動(dòng)覺(jué)智能模型化，提出了仿人智能控制方法研究結(jié)果表明仿人智能控制方法解決復(fù)雜強(qiáng)非線性系統(tǒng)的控制具有很強(qiáng)的實(shí)用性。

云模型控制一一利用云模型實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制，用云模型構(gòu)成語(yǔ)言‘值，用語(yǔ)言值構(gòu)成規(guī)則，形成一種定性的推理機(jī)制，這種擬人控制不要求給出被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，僅僅依據(jù)人的經(jīng)驗(yàn)、感受和邏輯判斷，將人用自然語(yǔ)言表達(dá)的控制經(jīng)驗(yàn)，通過(guò)語(yǔ)言原子和云模型轉(zhuǎn)換到語(yǔ)言控制規(guī)則器中，就能解決非線性問(wèn)題和不確定性問(wèn)題。(4)魯棒控制方法

雖然目前對(duì)倒立擺系統(tǒng)的控制策略有如此之多，而且有許多控制策略都對(duì)倒立擺進(jìn)行了穩(wěn)定控制，但大多數(shù)都沒(méi)考慮倒立擺系統(tǒng)本身的大量不確定因素和外界干擾。

(5)Backstepping方法

它是一種新的研究非線性系統(tǒng)的控制思想和方法，它是由Kokotovic P V及其合作者在上世紀(jì)90年代提出的，但目I{i『用此方法研究倒立擺系統(tǒng)的成果還不多見(jiàn)。Backstepping是一種構(gòu)造性方法，它利用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性遞推地構(gòu)造出整個(gè)系統(tǒng)的Lyapunov函數(shù)，所以系統(tǒng)Lyapunov函數(shù)和控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程有較強(qiáng)的系統(tǒng)性、靈活性和結(jié)構(gòu)性，而且保留系統(tǒng)中有用的非線性項(xiàng)，加上可以控制相對(duì)階為n的非線性系統(tǒng)，消除了經(jīng)典無(wú)源設(shè)計(jì)中相對(duì)階為1的限制。正因?yàn)檫@些優(yōu)點(diǎn)，后來(lái)中外學(xué)者把它廣泛地用在非線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制、輸出跟蹤控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制等領(lǐng)域的研究。

5.直線一級(jí)倒立擺數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)及建立

系統(tǒng)建?？梢苑譃閮煞N：機(jī)理建模和實(shí)驗(yàn)建模。

機(jī)理建模就是在了解研究對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律基礎(chǔ)上，通過(guò)物理、化學(xué)的知識(shí)和數(shù)學(xué)手段建立起系統(tǒng)內(nèi)部的輸入－狀態(tài)關(guān)系。實(shí)驗(yàn)建模就是通過(guò)在研究對(duì)象上加上一系列的研究者事先確定的輸入信號(hào)，激勵(lì)研究對(duì)象并通過(guò)傳感器檢測(cè)其可觀測(cè)的輸出，應(yīng)用數(shù)學(xué)手段建立起系統(tǒng)的輸入－輸出關(guān)系。這里面包括輸入信號(hào)的設(shè)計(jì)選取，輸出信號(hào)的精確檢測(cè)，數(shù)學(xué)算法的研究等等內(nèi)容。

對(duì)于倒立擺系統(tǒng)，由于其本身是自不穩(wěn)定的系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)建模存在一定的困難。但是經(jīng)過(guò)小心的假設(shè)忽略掉一些次要的因素后，倒立擺系統(tǒng)就是一個(gè)典型的運(yùn)動(dòng)的剛體系統(tǒng)，可以在慣性坐標(biāo)系內(nèi)應(yīng)用經(jīng)典力學(xué)理論建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。下面我們采用其中的牛頓－歐拉方法建立直線型一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。6.微分方程的推導(dǎo)

在忽略了空氣阻力，各種摩擦之后，可將直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)抽象成小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng).下圖是系統(tǒng)中小車和擺桿的受力分析圖。其中，N和P為小車與擺桿水平和垂直方向的分量。

PNFMbx? ??I?mgN θp

（a）小車隔離受力圖（b）擺桿隔離受力圖

本系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)定義如下：

M : 小車質(zhì)量 m：擺桿質(zhì)量

b：小車摩擦系數(shù) l：擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 I：擺桿慣量 F：加在小車上的力

x：小車位置 φ：擺桿與垂直向上方向的夾角

θ：擺桿與垂直向下方向的夾角（考慮到擺桿初始位置為豎直向下）矢量方向定義如圖所示，圖示方向?yàn)槭噶空较颉＃?）小車一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)建模： 小車一級(jí)倒立擺的工作原理：

直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)主要由底座（導(dǎo)軌）、小車、驅(qū)動(dòng)小車的交流伺服電機(jī)、同步皮帶、擺桿、限位開(kāi)關(guān)及光電碼盤等。通過(guò)控制交流伺服電機(jī)，帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，在皮帶的帶動(dòng)下小車可以在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)從而控制擺桿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。交流伺服電機(jī)帶有光電式脈沖編碼盤，根據(jù)脈沖數(shù)目可得出工作軸的回轉(zhuǎn)角度，由傳動(dòng)比換算出小車直線位移。在小車的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上有用于檢測(cè)小車位置的傳感器，小車位置的信號(hào)被傳送給控制系統(tǒng)，通過(guò)控制算法計(jì)算出控制量控制電機(jī)，從而控制小車的位置，使擺桿垂直于水平面。

分析小車水平方向所受的合力，可得到方程為：

??F?bx??N(1)M?x由擺桿水平方向的受力進(jìn)行分析可以得到下面等式：

d2N?m2?x?lsin??（2）dt??cos??ml??2sin???ml?N?m?x把這個(gè)等式代入（1）式中，得到系統(tǒng)的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)方程：

?M?2sin??F（3）??bx??ml?cos??ml??m??x為了推出系統(tǒng)的第二個(gè)運(yùn)動(dòng)方程，對(duì)擺桿垂直方向的合力進(jìn)行分析，得到下面的方程：

d2P?mg?m2?lcos??

dt?sin??ml??2cos?（4）P?mg??ml?力矩平衡方程如下：

??（5）?Plsin??Nlcos?I?方程中力矩的方向，由于?????，cos???cos?,sin???sin?，故等式前面有負(fù)號(hào)。合并這兩個(gè)方程，約去P和N，得到第二個(gè)運(yùn)動(dòng)方程：

?I?ml?????mglsin???ml?x?cos?（6）2可見(jiàn)方程（3）與方程（6）是非線性的。

線性化處理方法如下： 考慮一類非線性系統(tǒng)狀態(tài)反饋控制器

其鎮(zhèn)定問(wèn)題所研究的是設(shè)計(jì)一個(gè)，使得閉環(huán)系統(tǒng)

為穩(wěn)定系統(tǒng)。針對(duì)上述非線性系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問(wèn)題，有一類方法是先將其進(jìn)行線性化，然后利用線性系統(tǒng)穩(wěn)定性理論來(lái)設(shè)計(jì)控制器。線性化的方法有２種，一是以泰勒展開(kāi)為基礎(chǔ)的近似線性化方法；二是以微分幾何為基礎(chǔ)的精確線性化方法。

1、近似線性化方法 ○該方法通過(guò)求取方程點(diǎn)的偏導(dǎo)數(shù)可得，即

右端對(duì)狀態(tài)向量x在平衡

式即為平衡點(diǎn)ｚ。處的近似線性化模型。

2、精確線性化方法 ○ 該方法通過(guò)尋找微分同胚變換ｚ=Ｔ（x）和狀態(tài)反饋使得非線性系統(tǒng)性系統(tǒng)：，可轉(zhuǎn)換成Brunosky標(biāo)準(zhǔn)型的線

基于微分幾何的非線性系統(tǒng)精確線性化理論已經(jīng)證明：存在這樣一個(gè)微分同胚變換和狀態(tài)反饋，使得一個(gè)單輸入仿射非線性可以化為一個(gè)線性系統(tǒng)。若h(x)是線性偏微分方程組的解，其中為光滑函數(shù)，且則

是一個(gè)微分同胚變換；并且若，則單輸入仿射非線性系統(tǒng)

可轉(zhuǎn)換為Ｂｒｕｎｏｖｓｋｙ標(biāo)準(zhǔn)型，即

對(duì)于由近似線性化方法得到的非線性系統(tǒng)的近似線性模型和由精確線性化方法得到的線性模型，都可以應(yīng)用線性系統(tǒng)的極點(diǎn)配置方法來(lái)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的反饋控制器；但不同的是前者設(shè)計(jì)的反饋控制器可以直接應(yīng)用于非線性系統(tǒng)，并在小范圍內(nèi)可以將系統(tǒng)從不穩(wěn)定的初始狀態(tài)鎮(zhèn)定至平衡狀態(tài)；而后者設(shè)計(jì)的反饋控制器所得到的是控制量而不是原系統(tǒng)的控制量，因此該控制量還需要經(jīng)過(guò)控制量的逆變換將其轉(zhuǎn)化為控制量才能作用于原系統(tǒng)，即

對(duì)比這２種設(shè)計(jì)非線性系統(tǒng)反饋控制器的方法，經(jīng)典近似線性化方法方法最明顯的缺點(diǎn)是它有誤差，而且誤差隨偏離平衡點(diǎn)距離的增大而擴(kuò)大利用精確線性化模型得到的系統(tǒng)狀態(tài)反饋控制器能在更大范圍內(nèi)將系統(tǒng)從不平衡狀態(tài)鎮(zhèn)定至平衡狀態(tài)；因此精確線性化方法不但更適合于高精度的非線性系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制，而且更適合于初始狀態(tài)遠(yuǎn)離平衡點(diǎn)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制。根據(jù)相對(duì)階的定義，可知倒立擺系統(tǒng)的相對(duì)階r=2不能為n即倒立擺系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)精確線性化。

假設(shè)?與1（單位是弧度）相比很小，即???1，則可進(jìn)行近似處理：

?d??cos???1,sin????,???0

?dt?用u代表被控對(duì)象的輸入力，線性化后兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方程如下：

22?????mgl??ml?x?I?ml?（7）??????bx??ml??ux??M?m????對(duì)方程（7）進(jìn)行拉普拉斯變換，得到：

222?I?ml?(s)s?mgl?(s)?mlX(s)s?（8）?22???M?m?X(s)s?bX(s)s?ml?(s)s?U(s)??（推到時(shí)假設(shè)初始條件為0）則，擺桿角度和小車位移的傳遞函數(shù)為：

mls

2?22X(s)(I?ml)s?mgl?(s)令小車相關(guān)參數(shù)如下所示：

M 小車質(zhì)量 1.096Kg； m 擺桿質(zhì)量 0.109Kg；

b 小車摩擦系數(shù) 0.1N/m /sec ； I 擺桿質(zhì)量 0.0034kg*m*m；

l 擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 0.25m； T 采樣頻率 0.005s。

將上述參數(shù)代入，擺桿角度和小車位移的傳遞函數(shù)為：

0.02725s2 ?2X(s)0.0102125s?0.26705?(s)擺桿角度和小車加速度之間的傳遞函數(shù)為： ?(s)A(s)??ml 22I?mls?mgl?將上述參數(shù)代入，擺桿角度和小車加速度之間的傳遞函數(shù)為：

0.02725s2 ?A(s)0.0102125s2?0.26705?(s)

擺桿角度和小車所受外界作用力的傳遞函數(shù)：

ml2s?(s)q?b(I?ml2)3(M?m)mgl2bmgl F(s)4s?s?s?sqqq222q???(M?m)(I?ml)?ml??將上述參數(shù)代入，擺桿角度和小車所受外界作用力的傳遞函數(shù)：

?(s)F(s)?2.35655s 32s?0.0883167s?27.9169s?2.30942以外界作用力作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為：

100?0?0????x???2222????x?(I?ml)bmglI?ml?0?0????????222??I(M?m)?Mml???xI(M?m)?MmlI(M?m)?Mml?x?????????u?????0???001?0????????????????mlbmgl(M?m)ml???0?0???222?I(M?m)?MmlI(M?m)?Mml???I(M?m)?Mml?

?x????0?x??1000??x????u y????????????0010?????0???????將上述參數(shù)代入，以外界作用力作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為：

???0100??x??0?x??????0?0.08831670.6293170??x???0.883167?x??????????u?????0?001?????0???????????????0?0.23565527.82850?????2.35655?

?x????0?x??1000??x????uy????????????0010?????0???????以小車加速度作為輸入的系統(tǒng)系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式：

0????x?0??????x???0????????????0? 10000003g4l0??0?x?x??????0????1??x????0?'xx1000????'???u 1?????0?u y????????????0010?????0???????????3????0??????????4l???將上述參數(shù)代入，以小車加速度作為輸入的系統(tǒng)系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式：

???0?x?????0x???????0???????????00??x??0??x???1?0???????u001?????0???????029.40?????3?

?x????0?x??1000??x????uy????????????0010?????0???????

10002.上述數(shù)據(jù)下系統(tǒng)的可控性、可觀測(cè)性分析

對(duì)于連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)：

??AX?Bu

X y?CX?Du

系統(tǒng)狀態(tài)完全可控的條件為：當(dāng)且僅當(dāng)向量組B,AB,...,An?1B是線性無(wú)關(guān)的，或n×n維矩陣B?AB???An?1B的秩為n。

系統(tǒng)的輸出可控條件為：當(dāng)且僅當(dāng)矩陣CB?CAB?CA2B???CAn?1B?D的秩等于輸出向量y的維數(shù)。

應(yīng)用以上原理對(duì)輸入為加速度輸出為擺桿與豎直方向的角度的夾角時(shí)的系統(tǒng)進(jìn)行可控性分析： ?????0?0A???0??01000??0??1?0??，B???，C??1000?，D??0?。

?0010??0??0?1????????029.40??3?000帶入上式，計(jì)算得：

?0?123? S???B:AB:AB:AB????0?

?0從而rankS?4

100000029.40?0??1??0?23V???C:CA:CA:CA?? 帶入數(shù)值得： rankV?4

令SI?A?0得系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)特征方程為（0，0，5.42，-5.42）

系統(tǒng)狀態(tài)可控性矩陣的秩=4=系統(tǒng)的狀態(tài)變量的維數(shù)，系統(tǒng)的輸出完全可控性矩陣的秩=2=系統(tǒng)輸出向量y的維數(shù)，所以系統(tǒng)可控?？捎^測(cè)性矩陣的秩=4=矩陣A的維數(shù)，所以系統(tǒng)可觀測(cè)。系統(tǒng)有一個(gè)極點(diǎn)位于s又半平面上，有兩個(gè)極點(diǎn)位于坐標(biāo)原點(diǎn)。所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)，使系統(tǒng)穩(wěn)定。

第三篇：電大-管理學(xué)基礎(chǔ)第四次任務(wù)（范文）

一、單項(xiàng)選擇題（共 20 道試題，共 40 分。）1.矩陣式組織屬于（b）組織結(jié)構(gòu) A.機(jī)械式 B.有機(jī)式 C.直線式

D.平行式

滿分：2 分

2.責(zé)任、權(quán)力、利益三者之間不可分割，必須是協(xié)調(diào)的、平衡的和統(tǒng)一的。這就是組織結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的（a）原則。A.責(zé)權(quán)利對(duì)等 B.分工與協(xié)作 C.分級(jí)管理 D.彈性結(jié)構(gòu)

滿分：2 分

3.企業(yè)采用大批量生產(chǎn)，如汽車裝配線，需要高度集權(quán)，組織結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)應(yīng)采用（c）。A.有機(jī)式結(jié)構(gòu) B.復(fù)雜式結(jié)構(gòu) C.機(jī)械式結(jié)構(gòu) D.簡(jiǎn)單式結(jié)構(gòu)

滿分：2 分

4.以下組織結(jié)構(gòu)形式中，（d）最適用于組織部門間的橫向協(xié)作和攻關(guān)項(xiàng)目。A.職能制結(jié)構(gòu)

B.直線職能制結(jié)構(gòu) C.事業(yè)部制結(jié)構(gòu) D.矩陣制結(jié)構(gòu)

滿分：2 分

5.M型結(jié)構(gòu)又稱為多部門結(jié)構(gòu)，亦即（b）。A.職能制結(jié)構(gòu) B.事業(yè)部制結(jié)構(gòu) C.直線職能制結(jié)構(gòu) D.矩陣制結(jié)構(gòu)

滿分：2 分

6.根據(jù)每個(gè)人的能力大小安排合適的崗位。這就是人員配備的（b）原則。A.因人設(shè)職 B.量才使用

C.任人唯賢 D.因事?lián)袢?/p>

滿分：2 分

7.以職位的空缺和實(shí)際工作的需要為出發(fā)點(diǎn)，以職位對(duì)人員的實(shí)際要求為標(biāo)準(zhǔn)，選拔、錄用各類人員。這就是人員配備的（a）原則。A.因事?lián)袢?B.因人擇事 C.量才使用 D.經(jīng)濟(jì)效益

滿分：2 分

8.組織內(nèi)部管理人員的選聘主要來(lái)自內(nèi)部和外部?jī)蓚€(gè)渠道。一般而言，（c）的選聘多采用外源渠道。A.基層管理者 B.中層管理者

C.高層管理者 D.普通管理者

滿分：2 分

9.考評(píng)管理人員的協(xié)作精神主要通過(guò)向（b）獲取信息A.上級(jí)部門 B.關(guān)系部門 C.下屬部門 D.主管部門

滿分：2 分

10.述職報(bào)告是對(duì)管理人員進(jìn)行考評(píng)的一種方式，它屬于（d）。A.上級(jí)考評(píng)

B.群眾考評(píng)

C.專家考評(píng) D.自我考評(píng)

滿分：2 分

11.有計(jì)劃地安排管理人員擔(dān)任同一層次不同的管理職務(wù)，以此全面培養(yǎng)管理人員的能力，這是管理人員在職培訓(xùn)的方法之一，即（b）。A.有計(jì)劃的提升 B.職務(wù)輪換 C.委以助手職務(wù) D.臨時(shí)提升

滿分：2 分

12.領(lǐng)導(dǎo)的實(shí)質(zhì)在于影響。構(gòu)成領(lǐng)導(dǎo)者非權(quán)力性影響力的因素包括這樣幾個(gè)方面（a）。A.品德、學(xué)識(shí)、能力、情感 B.品德、學(xué)識(shí)、能力、資歷 C.品德、學(xué)識(shí)、資歷、情感

D.品德、威信、能力、情感

滿分：2 分

13.領(lǐng)導(dǎo)者以自身的專業(yè)知識(shí)、個(gè)性特征等影響或改變被領(lǐng)導(dǎo)者的心理和行為的力量是他的（d）。A.法定權(quán)利 B.獎(jiǎng)懲權(quán)力 C.組織權(quán)力 D.自身影響力

滿分：2 分

14.管理方格理論提出了五種最具代表性的領(lǐng)導(dǎo)類型，（b）領(lǐng)導(dǎo)方式對(duì)業(yè)績(jī)關(guān)心較多，對(duì)人很少關(guān)心，屬于任務(wù)式領(lǐng)導(dǎo)。A.1-1型 B.9-1型 C.1-9型 D.5-5型

滿分：2 分

15.根據(jù)赫塞—布蘭查德提出的情境領(lǐng)導(dǎo)理論，在下屬雖然有積極性，但缺乏足夠的技能的情況下，應(yīng)采用的領(lǐng)導(dǎo)風(fēng)格是（a）。A.高工作—高關(guān)系 B.低工作—低關(guān)系 C.低工作—高關(guān)系 D.高工作—低關(guān)系

滿分：2 分

16.需要層次理論是美國(guó)著名管理心理學(xué)家和行為學(xué)家亞伯拉罕?馬斯洛提出來(lái)的一種激

勵(lì)理論，屬于（a）。A.內(nèi)容型激勵(lì)理論 B.過(guò)程型激勵(lì)理論 C.行為改造激勵(lì)理論 D.需要型激勵(lì)理論

滿分：2 分

17.赫茨伯格提出的雙因素理論認(rèn)為（a）不能直接起到激勵(lì)的作用，但能防止人們產(chǎn)生不滿情緒。A.保健因素 B.激勵(lì)因素 C.成就因素 D.效價(jià)因素

滿分：2 分

18.“一個(gè)組織的成敗，與其所具有高成就需要的人數(shù)有關(guān)”，這是（d）理論的觀點(diǎn)。A.需要層次 B.雙因素 C.公平

D.成就需要

滿分：2 分

19.工作豐富化的重點(diǎn)是（c）A.高層次的專業(yè)人員 B.高層次的管理人員 C.一般專業(yè)人員

D.一般操作人員

滿分：2 分 20.表?yè)P(yáng)，贊賞，增加工資、獎(jiǎng)金及獎(jiǎng)品，分配有意義的工作等行為在強(qiáng)化理論中屬于（a）。A.積極強(qiáng)化

B.消極強(qiáng)化 C.懲罰

D.自然消退

滿分：2 分

二、多項(xiàng)選擇題（共 15 道試題，共 30 分。）

1.許多學(xué)者認(rèn)為組織結(jié)構(gòu)的特征可以描述為復(fù)雜性、正規(guī)化、職權(quán)層級(jí)和集權(quán)化。由此可以將組織結(jié)構(gòu)形式分為兩大類：（ab）。A.機(jī)械式組織

B.有機(jī)式組織 C.集權(quán)式組織 D.分權(quán)式組織

滿分：2 分

2.堅(jiān)持組織結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的彈性原則要做到（abcd）A.按任務(wù)和目標(biāo)需要設(shè)立崗位 B.定期更換管理人員 C.實(shí)行職工一專多能 D.多種用工制度

滿分：2 分

3.現(xiàn)代組織理論強(qiáng)調(diào)組織結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)應(yīng)具有彈性，也就是說(shuō)（abd）都要隨環(huán)境的變化而變動(dòng)。A.組織的部門機(jī)構(gòu)

B.職責(zé)的規(guī)定 C.利潤(rùn)的高低

D.職位的安排

滿分：2 分

4.影響組織結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的因素有很多個(gè)，比如（abcd）等。A.戰(zhàn)略 B.技術(shù) C.環(huán)境

D.組織規(guī)模

滿分：2 分

5.直線職能型組織結(jié)構(gòu)比直線型和職能型都有優(yōu)勢(shì)，它（abc）。A.保持了集中統(tǒng)一指揮的特點(diǎn)

B.分工非常細(xì)密 C.注重專業(yè)化管理

D.下屬有靈活的自主權(quán)

滿分：2 分

6.組織變革可以分為多種，比如（bcd）。A.特殊性變革 B.適應(yīng)性變革 C.創(chuàng)新性變革 D.激進(jìn)性變革

滿分：2 分

7.從組織需要的角度為其配備適當(dāng)?shù)娜?，這些人應(yīng)該是（bcd）。A.有職位的人 B.有知識(shí)的人 C.有能力的人

D.對(duì)組織忠誠(chéng)的人

滿分：2 分

8.合理進(jìn)行人員配備工作必須遵循以下原則：（abcd）。A.因事?lián)袢?B.人事動(dòng)態(tài)平衡 C.量才使用

D.程序化、規(guī)范化

滿分：2 分

9.確定主管人員的需要量應(yīng)該考慮以下因素：（abd）。A.組織現(xiàn)有的規(guī)模和崗位 B.管理人員的流動(dòng)率 C.組織成員發(fā)展的需要 D.組織發(fā)展的需要

滿分：2 分

10.對(duì)管理人員的貢獻(xiàn)考評(píng)包括（cd）。A.心理素質(zhì)考評(píng) B.業(yè)務(wù)能力考評(píng) C.達(dá)標(biāo)績(jī)效評(píng)價(jià) D.管理績(jī)效評(píng)價(jià)

滿分：2 分

11.領(lǐng)導(dǎo)者基于職位的權(quán)力在其權(quán)力構(gòu)成中居主導(dǎo)地位，主要包括（abd）。A.法定權(quán)力 B.獎(jiǎng)勵(lì)權(quán)力 C.組織權(quán)力 D.處罰權(quán)力

滿分：2 分 12.俄亥俄州立大學(xué)的研究者通過(guò)調(diào)查研究，總結(jié)出描述領(lǐng)導(dǎo)者行為的兩個(gè)維度：（ab）。A.關(guān)懷維度 B.定規(guī)維度 C.員工導(dǎo)向 D.生產(chǎn)導(dǎo)向

滿分：2 分

13.當(dāng)一個(gè)人的需要得不到滿足，會(huì)產(chǎn)生挫折感，受挫后的防范措施一般有（bc）。A.緊張不安的措施

B.積極進(jìn)取的措施 C.消極防范的措施 D.尋求激勵(lì)的措施

滿分：2 分

14.需要層次理論中，下列選項(xiàng)屬于安全需要的有（bcd）。A.維持生命的衣食住行 B.生活要得到基本保障 C.避免人身傷害，失業(yè)保障 D.年老時(shí)有所依靠

滿分：2 分

15.強(qiáng)化理論中的強(qiáng)化類型有（abcd）。A.積極強(qiáng)化 B.消極強(qiáng)化

C.懲罰

D.自然消退

滿分：2 分

三、判斷題（共 15 道試題，共 30 分。）

1.群眾考評(píng)由下級(jí)人員對(duì)管理人員的工作情況給出評(píng)價(jià)。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

2.在管理人員考評(píng)時(shí)，由上級(jí)人員填寫的考評(píng)表主要是考核管理者的領(lǐng)導(dǎo)能力和影響能力。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

3.管理人員要與各種人相處，可能遭遇各種事件，因此需要具有良好的心理素質(zhì)。這樣才能冷靜的處理好意外和突發(fā)事件。（b）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分 4.目標(biāo)路徑理論認(rèn)為，環(huán)境因素和領(lǐng)導(dǎo)風(fēng)格互為補(bǔ)充，下屬的特質(zhì)決定了他對(duì)環(huán)境因素及領(lǐng)導(dǎo)風(fēng)格的評(píng)價(jià)。（b）

A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

5.領(lǐng)導(dǎo)效率的高低取決于領(lǐng)導(dǎo)者個(gè)體素質(zhì)的高低。（a）

A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

6.在一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)班子里，帥才應(yīng)該多一些，以提高領(lǐng)導(dǎo)班子的整體領(lǐng)導(dǎo)能力。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

7.根據(jù)戴維?麥克利蘭的研究，對(duì)一般職員來(lái)說(shuō)，成就需要比較強(qiáng)烈。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

8.需要層次理論認(rèn)為，如果管理者真正了解了員工的需要，依其需要來(lái)進(jìn)行激勵(lì)，則會(huì)產(chǎn)生很大的極力作用。（b）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

9.表彰和獎(jiǎng)勵(lì)能起到激勵(lì)的作用，批評(píng)和懲罰不能起到激勵(lì)的作用。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

10.組織結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的彈性原則就是要求部門機(jī)構(gòu)的設(shè)置具有一定的彈性。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

11.高科技和適宜的外部環(huán)境是網(wǎng)絡(luò)型組織結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)條件。（b）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

12.人員配備的主要任務(wù)就是為組織配備合適的管理人員。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

13.管理人員的工作主要是從事資源協(xié)調(diào)和管理，沒(méi)有必要掌握具體的業(yè)務(wù)知識(shí)。（a）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

14.貢獻(xiàn)考評(píng)是決定管理人員報(bào)酬大小的主要依據(jù)。（b）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分 15.下屬的成熟程度包括兩個(gè)因素：工作成熟度和心理成熟度。心理成熟度高的個(gè)體不需要太多的外部激勵(lì)，而是靠?jī)?nèi)部動(dòng)機(jī)激勵(lì)。（b）A.錯(cuò)誤 B.正確

滿分：2 分

第四篇：業(yè)務(wù)員崗位職責(zé)(胡) - 改

業(yè)務(wù)員崗位職責(zé)

一、負(fù)責(zé)與客戶對(duì)接，根據(jù)客戶每日貨源需求量結(jié)合公司車輛運(yùn)輸能力進(jìn)行計(jì)劃調(diào)配。

1、每天晚上19:00—20：00與客戶電話聯(lián)系，了解庫(kù)存量與次日用量和客戶需求量進(jìn)行調(diào)運(yùn)統(tǒng)計(jì)。在20點(diǎn)以前把所有客戶聯(lián)系的通話記錄截屏發(fā)在公司管理人員微信群，遲發(fā)1小時(shí)的考核績(jī)效的1%，遲發(fā)超過(guò)2小時(shí)的考核績(jī)效的5%。

2、根據(jù)了解客戶需求量與公司供應(yīng)量（各電廠、水泥廠的分配計(jì)劃量以及供貨情況）、車輛運(yùn)輸能力進(jìn)行有效的分配給各業(yè)務(wù)點(diǎn)。每日的計(jì)劃量必須保證公司車輛24小時(shí)的正常運(yùn)力，但不能超過(guò)48小時(shí)都無(wú)法完成。業(yè)務(wù)員計(jì)劃不能滿足公司車輛24小時(shí)運(yùn)行或者計(jì)劃量過(guò)大48小時(shí)內(nèi)無(wú)法完成的，在收到調(diào)度反饋的一小時(shí)內(nèi)才解決，考核業(yè)務(wù)員績(jī)效工資5%，一小時(shí)內(nèi)不能解決的，直接上報(bào)總經(jīng)理處理。

3、每天在上午9點(diǎn)至9:30點(diǎn)和下午17點(diǎn)至17:30前在【車輛運(yùn)輸管理】軟件中下達(dá)調(diào)運(yùn)計(jì)劃。業(yè)務(wù)員如不下訂單計(jì)劃，考核績(jī)效工資10%，不按以上時(shí)間進(jìn)行下達(dá)訂單，考核調(diào)度績(jī)效工資5%。

4、調(diào)度室接到訂單在2小時(shí)內(nèi)必須把訂單對(duì)應(yīng)的運(yùn)輸車輛號(hào)與大概多少時(shí)間能到達(dá)下貨點(diǎn)以短信方式回執(zhí)業(yè)務(wù)，業(yè)務(wù)在收到回執(zhí)后的1個(gè)小時(shí)內(nèi)以短信發(fā)給客戶方，保證客戶的需求以對(duì)公司的認(rèn)可。調(diào)度室接到訂單在超過(guò)2小時(shí)才將訂單對(duì)應(yīng)的運(yùn)輸車輛號(hào)與大概多少時(shí)間能到達(dá)下貨點(diǎn)以短信方式回執(zhí)業(yè)務(wù)員的，按績(jī)效工資5%×車次考核調(diào)度，并在EIP進(jìn)行通報(bào)，上報(bào)領(lǐng)導(dǎo)并截圖發(fā)工作群記錄。業(yè)務(wù)員收到回執(zhí)以后在1個(gè)小時(shí)內(nèi)沒(méi)有以短信發(fā)給客戶方的，考核業(yè)務(wù)員績(jī)效工資5%。

5、如客戶有臨時(shí)變動(dòng)的，業(yè)務(wù)員直接微信匯報(bào)總經(jīng)理同意后臨時(shí)補(bǔ)下訂單，同時(shí)截圖走流程通報(bào)調(diào)度。

二、客戶對(duì)賬：

1、根據(jù)公司規(guī)定每月3號(hào)之前統(tǒng)計(jì)做出對(duì)賬單經(jīng)業(yè)務(wù)部、財(cái)務(wù)部、總經(jīng)理審批通過(guò)以后才可領(lǐng)取對(duì)賬單據(jù)。如統(tǒng)計(jì)在3號(hào)前沒(méi)有做出對(duì)賬單。影響業(yè)務(wù)員的正常對(duì)接時(shí)間，每個(gè)客戶罰款每月績(jī)效的5%，并當(dāng)日做出對(duì)賬單。如業(yè)務(wù)員在每月4號(hào)前沒(méi)有領(lǐng)取客戶對(duì)賬單，沒(méi)有領(lǐng)取的客戶對(duì)賬單每個(gè)客戶罰款績(jī)效的5%。

2、每月10號(hào)之前將上月的對(duì)賬與客戶對(duì)賬，并蓋章（個(gè)人業(yè)務(wù)點(diǎn)簽字）確認(rèn)完畢后，將與客戶對(duì)賬蓋章（個(gè)人業(yè)務(wù)點(diǎn)簽字）確認(rèn)完畢后的原件交統(tǒng)計(jì)存檔。保證公司與客戶的正常合作與客戶對(duì)公司運(yùn)輸工作的認(rèn)可與認(rèn)知，如果每月10號(hào)之前沒(méi)有把所有業(yè)務(wù)點(diǎn)的賬與各個(gè)供貨客戶的賬對(duì)完的每個(gè)客戶罰款每月績(jī)效5%。如對(duì)賬單有問(wèn)題必須在2個(gè)工作日不能完成對(duì)賬的按沒(méi)天罰款績(jī)效的5%。

3、必須知道與客戶簽訂合同的對(duì)賬日期與對(duì)賬方式。

三、公司業(yè)務(wù)員必須知道現(xiàn)有業(yè)務(wù)點(diǎn)的所在地，以及和客戶簽訂的合同內(nèi)容是以什么方式付款：

1、如客戶以現(xiàn)款方式，與客戶進(jìn)行對(duì)接把所運(yùn)輸貨物噸位和單價(jià)以短信方式讓客戶進(jìn)行確認(rèn)，確認(rèn)以后把公司銀行賬戶或總經(jīng)理銀行賬戶發(fā)給客戶，讓客戶在2個(gè)工作日內(nèi)打款支付。如客戶在2個(gè)工作日內(nèi)不進(jìn)行付款，業(yè)務(wù)員罰款績(jī)效的5%,以天為單位計(jì)算。如客戶在10個(gè)工作日不進(jìn)行支付直接走司法程序。

2、如先款后貨客戶：必須知道客戶方的付款金額是多少，每天進(jìn)行發(fā)貨的時(shí)候必須知道發(fā)了多少貨和多少金額，與公司財(cái)務(wù)進(jìn)行對(duì)接客戶是否余額不足，如余額不足就暫停發(fā)貨，業(yè)務(wù)員每天早上11點(diǎn)以前要求財(cái)務(wù)以微信方式通知業(yè)務(wù)員客戶的余款還有多少、以實(shí)際情況下還能發(fā)多少貨給客戶，并要求客戶方付款在繼續(xù)發(fā)貨。如客戶在2個(gè)工作日內(nèi)不進(jìn)行付款，業(yè)務(wù)員罰款獎(jiǎng)金的5%以天為單位計(jì)算。如客戶在10個(gè)工作日不進(jìn)行支付直接走司法程序，如果財(cái)務(wù)不以短信方式通知業(yè)務(wù)員罰款每月獎(jiǎng)金的5%以天為單位計(jì)算。

3、如客戶以合同方式付款，必須知道合同里體現(xiàn)的是月結(jié)還是墊資（墊資金額）：

①合同里體現(xiàn)月結(jié)的客戶，必須在公司業(yè)務(wù)員把客戶賬對(duì)完以后知道客戶欠貨款的多少，在進(jìn)行追款。和客戶聯(lián)系在規(guī)定的時(shí)間付款?？蛻粼谝?guī)定的時(shí)間內(nèi)不進(jìn)行付款，可以直接進(jìn)行停止供貨，并在公司工作流程系統(tǒng)中進(jìn)行申請(qǐng)對(duì)客戶方暫停供貨，如業(yè)務(wù)員沒(méi)有通知客戶罰款每月獎(jiǎng)金的5%以天為單位計(jì)算。

②合同里體現(xiàn)墊資的客戶，必須隨時(shí)關(guān)注系統(tǒng)里訂單管理的下單情況與調(diào)度情況和財(cái)務(wù)的款項(xiàng)動(dòng)向情況，如墊資以達(dá)到合同約定必須暫停發(fā)貨，先向客戶方進(jìn)行追款，并2個(gè)工作日內(nèi)公司系統(tǒng)中進(jìn)行申請(qǐng)財(cái)務(wù)審核、總經(jīng)理審核，審核通過(guò)以后在進(jìn)行發(fā)貨。如業(yè)務(wù)員在2個(gè)工作日內(nèi)沒(méi)有在公司系統(tǒng)進(jìn)行申請(qǐng)罰款績(jī)效的5%。

四、對(duì)客戶開(kāi)發(fā)票要求：

1、業(yè)務(wù)員必須知道與客戶簽訂的合同是否體現(xiàn)帶不帶發(fā)票或開(kāi)發(fā)票是開(kāi)普票還是增值稅發(fā)票與發(fā)票種類。

2、不帶發(fā)票的客戶，業(yè)務(wù)員對(duì)賬完畢以后就可進(jìn)行追款，如客戶在業(yè)務(wù)員對(duì)賬完畢后不進(jìn)行打款，業(yè)務(wù)員必須在EIP系統(tǒng)進(jìn)行申請(qǐng)、經(jīng)調(diào)度、財(cái)務(wù)、總經(jīng)理審批，審批完畢后方可發(fā)貨。

3、帶發(fā)票的客戶，和客戶方進(jìn)行聯(lián)系知道我們是欠客戶多少發(fā)票和公司財(cái)務(wù)進(jìn)行對(duì)接是否和客戶開(kāi)發(fā)票的金額和開(kāi)發(fā)票方式對(duì)應(yīng)的上，如果正確從EIP進(jìn)行申請(qǐng)經(jīng)調(diào)度、財(cái)務(wù)、總經(jīng)理審批，審批成功才可開(kāi)起發(fā)票。

4、開(kāi)出發(fā)票由業(yè)務(wù)員送到客戶指定地點(diǎn)后，要求客戶在回執(zhí)單上蓋章（個(gè)人業(yè)務(wù)點(diǎn)簽字）方可，或以快遞方式（快遞費(fèi)公司出）送到，送到以后要求客戶方對(duì)接人以短信方式回執(zhí)收到發(fā)票。

5、每月10號(hào)至15號(hào)公司收取的發(fā)票收回公司交財(cái)務(wù)。如果10號(hào)至15號(hào)沒(méi)有收回每一個(gè)客戶罰款每月績(jī)效的5%以天為單位計(jì)算、直到收回，如特殊情況（開(kāi)不出票或其他原因）必須在EIP系統(tǒng)進(jìn)行申請(qǐng)財(cái)務(wù)、總經(jīng)理審批。

6、如是其他部門影響開(kāi)票時(shí)間必須在EIP系統(tǒng)進(jìn)行申請(qǐng)財(cái)務(wù)、總經(jīng)理審批，進(jìn)行考核。

五、新增客戶流程：

1、由業(yè)務(wù)與客戶對(duì)接，讓客戶把相應(yīng)的下貨地點(diǎn)（地名）位置用微信發(fā)送位置過(guò)來(lái)，進(jìn)行核算公司成本（公司管理費(fèi)、油費(fèi)、駕駛員工資、過(guò)路費(fèi)、加水費(fèi)）核算，公司四橋車每天毛利必須在1000以上或看車輛工作工作時(shí)間9小時(shí)為標(biāo)準(zhǔn)核每小時(shí)按120元純利潤(rùn)。算過(guò)后通過(guò)EIP進(jìn)行申請(qǐng)，經(jīng)調(diào)度審批、財(cái)務(wù)審批、總經(jīng)理審批。

2、經(jīng)領(lǐng)導(dǎo)審批通過(guò)后和新增客戶進(jìn)行價(jià)格對(duì)接，客戶同意，業(yè)務(wù)員必須擬定相應(yīng)的合同經(jīng)公司財(cái)務(wù)和總經(jīng)理過(guò)目同意，在財(cái)務(wù)和總經(jīng)理同意后，業(yè)務(wù)員在2個(gè)工作日內(nèi)和客戶鑒定合同蓋章（簽字），合同一式二份公司和客戶方各一份。如業(yè)務(wù)員在2個(gè)工作日內(nèi)沒(méi)有與客戶鑒定合同罰款每月績(jī)效的5%。

3、蓋章（簽字）后，業(yè)務(wù)員把合同原件交給財(cái)務(wù)存檔，由財(cái)務(wù)在【車輛運(yùn)輸管理】軟件登錄客戶信息后，方能對(duì)客戶下訂單發(fā)貨。在業(yè)務(wù)員把合同交到財(cái)務(wù)，財(cái)務(wù)在1小時(shí)內(nèi)沒(méi)有在【車輛運(yùn)輸管理】軟件登錄客戶信息完畢，罰款財(cái)務(wù)每月績(jī)效的5%。

六、現(xiàn)有客戶因路線、油價(jià)原因價(jià)格的變動(dòng)：

1、由于路線和油價(jià)、或貨物（粉煤灰、水泥）上漲業(yè)務(wù)員與調(diào)度協(xié)商可用路線，由業(yè)務(wù)員及時(shí)進(jìn)行核算公司成本（公司管理費(fèi)、油費(fèi)、駕駛員工資、過(guò)路費(fèi)、加水費(fèi)），核算過(guò)后通過(guò)EIP進(jìn)行申請(qǐng)，經(jīng)調(diào)度審批、財(cái)務(wù)審批、總經(jīng)理審批。

2、審批通過(guò)后由業(yè)務(wù)員聯(lián)系業(yè)務(wù)點(diǎn)進(jìn)行溝通，是什么原因?qū)е聝r(jià)格上漲進(jìn)行溝通。

3、如客戶同意價(jià)格上漲，由公司出調(diào)價(jià)通知，業(yè)務(wù)員以短信或微信方式要要求客戶進(jìn)行認(rèn)可，認(rèn)可后3個(gè)工作日內(nèi)蓋上公司公章由業(yè)務(wù)員送往業(yè)務(wù)點(diǎn)蓋章（簽字），并把業(yè)務(wù)點(diǎn)蓋章（簽字）的原件交財(cái)務(wù)進(jìn)行調(diào)價(jià)，如果業(yè)務(wù)員在3個(gè)工作日內(nèi)沒(méi)有把調(diào)價(jià)通知單送往客戶蓋章（簽字），罰款每月績(jī)效的5%。

4、如客戶不同意價(jià)格上漲，公司將停止供貨。

七、10號(hào)-20號(hào)之間清理未繼續(xù)發(fā)生業(yè)務(wù)合作的業(yè)務(wù)點(diǎn)欠款情況，經(jīng)過(guò)電話、微信聯(lián)系客戶以及到業(yè)務(wù)點(diǎn)找客戶催款，如客戶不支付或者不答復(fù)的情況立即與總經(jīng)理電話匯報(bào)具體情況，業(yè)務(wù)員回公司后進(jìn)行書面情況匯報(bào)并提出處理建議，總經(jīng)理給出處理意見(jiàn)后，業(yè)務(wù)員按照總經(jīng)理的意見(jiàn)進(jìn)行處理。如業(yè)務(wù)員不進(jìn)行匯報(bào)的罰款每月績(jī)效的5%。

八、每日、周、月計(jì)劃。

1、每日計(jì)劃

①每天19點(diǎn)至20點(diǎn)聯(lián)系客戶，根據(jù)客戶需求量、公司運(yùn)輸能力、供應(yīng)商分配量制定日計(jì)劃。

②每天早上9點(diǎn)至9:30或17點(diǎn)至17:30在【車輛運(yùn)輸管理】軟件中下達(dá)訂單。

2、周計(jì)劃

① 根據(jù)上周客戶需求量、公司實(shí)際計(jì)劃量進(jìn)行對(duì)比分析結(jié)合預(yù)測(cè)這周客戶產(chǎn)能變化、公司運(yùn)力、供應(yīng)商供貨情況后確定周計(jì)劃。

② 每周計(jì)劃對(duì)每周出現(xiàn)的異情進(jìn)行通報(bào)，分析及解決方案。③ 以公司利益最大化，業(yè)務(wù)員在每周必須想出一個(gè)業(yè)務(wù)方案，要求如果不做出罰款200元。

3、每月計(jì)劃根據(jù)上月與客戶發(fā)生的業(yè)務(wù)量和供貨商的供貨量進(jìn)行分析，制定下月計(jì)劃。

九、準(zhǔn)時(shí)參加公司組織的各種會(huì)議。

十、完成領(lǐng)導(dǎo)臨時(shí)安排的工作任務(wù)。

第五篇：2012級(jí)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽培訓(xùn)第四次任務(wù)安排

2012級(jí)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽培訓(xùn)第四次任務(wù)

數(shù)控直流電壓源

一、任務(wù)

設(shè)計(jì)出有一定輸出電壓范圍和功能的數(shù)控直流電壓源。

二、要求

1、基本要求

（1）輸出電壓范圍：0～9.9V；

（2）輸出電流：≤1A；

（3）能顯示輸出電壓值；

（4）具有“+”、“-”步進(jìn)調(diào)整功能，步進(jìn)為0.1V；輸出紋波電壓≤10mV；

（5）為了能實(shí)現(xiàn)上述功能，需要一臺(tái)穩(wěn)壓直流電源，輸出±15V，＋5V，可以采用實(shí)驗(yàn)室可調(diào)直流穩(wěn)壓電源，不需自制。

2、發(fā)揮部分

輸出電壓采用數(shù)字按鍵形式能預(yù)置0～9.9V之間的任意一個(gè)值。

三、進(jìn)程安排

（1）任務(wù)完成時(shí)間5月24日~6月9日，項(xiàng)目檢查時(shí)間為6月9日。

（2）3人為一組，事先確定項(xiàng)目設(shè)計(jì)人員分工計(jì)劃。

電子設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師組物理與電子信息科學(xué)系2014年5月23日