第一篇：機(jī)器人足球課結(jié)課論文
機(jī)器人足球課作業(yè)
機(jī)器人足球的現(xiàn)狀及發(fā)展前景
機(jī)器人發(fā)展至今，已越來(lái)越能干了，除了在各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)上干各種工作，甚至可以到太空修理衛(wèi)星，入海底鋪設(shè)電纜。但是讓機(jī)器人去踢足球，聽(tīng)起來(lái)像天方夜譚似的。機(jī)器人也能去踢足球? 而且，還是要組成一個(gè)隊(duì)伍，不同的機(jī)器人要怎樣互相配合？這正是機(jī)器人研究歷史的新的挑戰(zhàn)。
為什么要研究機(jī)器人足球呢？他對(duì)機(jī)器人的發(fā)展又有何作用？實(shí)際上，機(jī)器人足球是一個(gè)多智能體系統(tǒng)的典型問(wèn)題，又是研究分布式人工智能的理想平臺(tái)。首先機(jī)器人足球比賽是一群機(jī)器人對(duì)另一群機(jī)器人對(duì)抗的分布式多機(jī)器人系統(tǒng)，其中每個(gè)機(jī)器人是具有決策能力的 Agent。在比賽過(guò)程中每個(gè)機(jī)器人不但能發(fā)揮個(gè)人能力，而且還能通過(guò)協(xié)調(diào)與合作還發(fā)揮集體力量；其次，在比賽場(chǎng)地上的各球隊(duì)機(jī)器人為了射門或防守到處奔跑，因此成為時(shí)時(shí)刻刻變化的非常復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境；第三，為了戰(zhàn)勝對(duì)方，雙方機(jī)器人球隊(duì)必須實(shí)時(shí)地了解我方和敵方陣營(yíng)的動(dòng)態(tài)變化，并根據(jù)這一動(dòng)態(tài)變化提出行為決策，即全面進(jìn)攻或局部進(jìn)攻或防守等比賽策略問(wèn)題。同時(shí)為執(zhí)行這個(gè)決策，各智能體之間必須通過(guò)通信來(lái)解決協(xié)調(diào)與合作問(wèn)題。這正是當(dāng)前智能機(jī)器人控制中的前沿問(wèn)題。因?yàn)槿祟愋枰靡蝗簷C(jī)器人來(lái)完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)，相互協(xié)作成為關(guān)鍵問(wèn)題。據(jù)科學(xué)家估計(jì)，再過(guò)五十年，即2050年左右能做到在一個(gè)真的足球場(chǎng)地上，機(jī)器人在與我們?nèi)说谋荣愐?guī)則一樣的條件下進(jìn)行比賽。到那時(shí)可能電視轉(zhuǎn)播的體育節(jié)目中機(jī)器人足球會(huì)占很大的比重。機(jī)器人足球?yàn)闄C(jī)器人研究找到了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)比較平臺(tái)，世界各國(guó)的科學(xué)家通過(guò)對(duì)同一任務(wù)的研究，互相交流，取長(zhǎng)補(bǔ)短，共同推動(dòng)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展。
現(xiàn)在的足球機(jī)器人比賽還遠(yuǎn)沒(méi)有達(dá)到我們想要達(dá)到的地步。比賽是一種仿真式的比賽?，F(xiàn)在的足球機(jī)器人比賽的場(chǎng)地按國(guó)際的規(guī)定為1.5米×1.3米場(chǎng)地。場(chǎng)地上有中線，有門區(qū)，這與我們的實(shí)際的比賽沒(méi)有什么太大的區(qū)別。每個(gè)足球機(jī)器人的車體按國(guó)際的規(guī)定不超過(guò)7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型機(jī)器人比賽）機(jī)器人小車負(fù)責(zé)把紅色的高爾夫小球撞進(jìn)球門。在賽場(chǎng)的上方有一個(gè)攝像頭，攝像頭把得到的信息上傳到計(jì)算機(jī)中。經(jīng)計(jì)算機(jī)的特定程序處理，得到場(chǎng)上雙方的態(tài)勢(shì)，再經(jīng)過(guò)決策系統(tǒng)的處理，輸出相應(yīng)的數(shù)據(jù)。經(jīng)通訊系統(tǒng)發(fā)送與接收，控制機(jī)器人小車在場(chǎng)上奔跑。機(jī)器人的大腦是裝在一臺(tái)計(jì)算機(jī)主機(jī)中的決策系統(tǒng)。機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)把比賽場(chǎng)地的敵我雙方的態(tài)勢(shì)都反映到計(jì)算機(jī)中，然后用計(jì)算機(jī)圖像軟件進(jìn)行處理。利用模式識(shí)別技術(shù)，對(duì)數(shù)字圖像進(jìn)行特征提取等操作，形成自己的計(jì)算機(jī)內(nèi)數(shù)據(jù)的表達(dá)，即敵我雙方機(jī)器人的位置和角度。機(jī)器人由上位機(jī)統(tǒng)一發(fā)出命令，該命令由機(jī)器人車體的通訊系統(tǒng)接收，所以能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車的互相協(xié)調(diào)。足球機(jī)器人的雙腿就是機(jī)器人的左右輪。就是車體部分,它包括車輪、電機(jī)、車架、通訊模塊等部分。由通訊模塊接收上位機(jī)傳來(lái)的命令，來(lái)驅(qū)動(dòng)左右輪的速度,從而實(shí)現(xiàn)達(dá)到控制的目地。此外，還有人形機(jī)器人，這是未來(lái)研究的主要方向。
機(jī)器人足球的最初想法由加拿大不列顛哥倫比亞大學(xué)的艾倫·馬克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出。日本學(xué)者迅速對(duì)這一想法進(jìn)行了系統(tǒng)的調(diào)研和可行性分析。1997年8月25日至28日，在日本名古屋舉行了第一屆機(jī)器人世界杯足球賽。共有45支球隊(duì)報(bào)名參賽。目前為止，現(xiàn)實(shí)中在國(guó)際上最具影響力的機(jī)器人足球賽事組織有FIRA國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)合會(huì)和ROBOTCUP國(guó)際機(jī)器人足球世界杯賽，每年都要進(jìn)行一次比賽。機(jī)器人足球賽的主要類型分為半自主型（MIROSOT）、全自主型（ROBOSOT）、類人型（HUROSOT）、仿真型（SIMUROSOT）四種類型。
FIRA機(jī)器人足球比賽最早由韓國(guó)高等技術(shù)研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金鐘煥(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韓國(guó)(Daejeon)舉辦了第一屆國(guó)際比賽。1997年6月，第二屆微機(jī)器人足球比賽(MiroSot97)在KAIST舉行期間，國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟(Federation of International Robot-soccer Association，F(xiàn)IRA)宣告成立。此后FIRA在全球范圍內(nèi)每年舉行一次機(jī)器人世界杯比賽(FIRA Cup)，同時(shí)舉辦學(xué)術(shù)會(huì)議(FIRA Congress)，供參賽者交流他們?cè)跈C(jī)器人足球研究方面的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)。從1996年在韓國(guó)大田的KAIST舉辦第一屆MiroSot比賽至今，F(xiàn)IRA已經(jīng)舉行了十五屆世界杯比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和大洋洲，成為各類國(guó)際機(jī)器人競(jìng)賽中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界杯比賽以外，每年還有許多地區(qū)性的FIRA機(jī)器人足球比賽。蓬勃發(fā)展的機(jī)器人足球比賽對(duì)機(jī)器人足球的研究起到了巨大的推動(dòng)作用。FIRA機(jī)器人足球比賽的種類也由最開(kāi)始的MiroSot不斷增加，目前已經(jīng)包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多個(gè)類別。有的類別根據(jù)雙方參賽隊(duì)員數(shù)目不同還可以分為小型組、中型組和大型組等等。在FIRA比賽蓬勃開(kāi)展的同時(shí)，有關(guān)機(jī)器人足球系統(tǒng)和機(jī)器人足球競(jìng)賽的理論研究也取得長(zhǎng)足進(jìn)展。每一屆世界杯比賽之前，主辦者都會(huì)舉行培訓(xùn)和研討班，并在比賽舉行的同時(shí)召開(kāi)機(jī)器人足球?qū)ｎ}的國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議，這些學(xué)術(shù)研討和交流活動(dòng)，極大地促進(jìn)了相關(guān)學(xué)科的理論研究。理論研究的成果使得機(jī)器人足球比賽的水平不斷提高。在1996年的第一屆MiroSot比賽中，大多數(shù)參賽隊(duì)使用的視覺(jué)系統(tǒng)的采集/處理速度僅為10幀/秒，機(jī)器人速度也不過(guò)50cm/s。僅過(guò)兩年，來(lái)自韓國(guó)的Keys隊(duì)，憑借他們高達(dá)每秒60次的視頻采集/處理速度和機(jī)器人2m/s的運(yùn)動(dòng)速度，在法國(guó)巴黎舉行的FIRA'98世界錦標(biāo)賽中一舉奪魁，其足球機(jī)器人的表現(xiàn)讓人驚嘆不已。這些進(jìn)步得益于電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展帶來(lái)了硬件性能的飛速提高。另一方面，有關(guān)足球機(jī)器人動(dòng)作和策略的研究也成績(jī)顯著。早先的比賽當(dāng)中，機(jī)器人之間缺乏合理的分工協(xié)作，很容易擠作一團(tuán)。現(xiàn)在這種現(xiàn)象已不存在，隨著策略研究的不斷成熟，比賽的精彩程度也在不斷增加。
第二大系列的機(jī)器人足球比賽是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一個(gè)國(guó)際性組織，1997年成立于日本。RoboCup以機(jī)器人足球作為中心研究課題，通過(guò)舉辦機(jī)器人足球比賽，旨在促進(jìn)人工智能、機(jī)器人技術(shù)及其相關(guān)學(xué)科的發(fā)展。RoboCup的最終目標(biāo)是在2050年成立一支完全自主的擬人機(jī)器人足球隊(duì)，能夠與人類進(jìn)行一場(chǎng)真正意義上的足球賽。比賽項(xiàng)目主要有：電腦仿真比賽(Simulation League1、小型足球機(jī)器人賽(Small—Size League(F一1 80))、中型自主足球機(jī)器人賽(Middle—Size League(F2000)
1、四腿機(jī)器人足球賽Four—Legged Robot League)、擬人機(jī)器人足球賽(Humanoid league)等項(xiàng)目。除了機(jī)器人足球比賽，RoboCup同時(shí)還舉辦機(jī)器人搶險(xiǎn)賽(RoboCupRescue)和機(jī)器人初級(jí)賽(RoboCup Junior)。機(jī)器人搶險(xiǎn)賽是研究如何將機(jī)器人運(yùn)用到實(shí)際搶險(xiǎn)救援當(dāng)中，并希望通過(guò)舉辦比賽能夠在不同程度上推動(dòng)人類實(shí)際搶險(xiǎn)救援工作的發(fā)展，比賽項(xiàng)目包括電腦模擬比賽和機(jī)器人競(jìng)賽兩大系列。同時(shí)，RoboCup為了普及機(jī)器人前沿科技，激發(fā)青少年學(xué)習(xí)興趣，在1999年l2月成立了一個(gè)專門組織中小學(xué)生參加的分支賽事RobocupJunioro。RoboCup聯(lián)盟的目標(biāo)是通過(guò)提供引人矚目但又非常困難的挑戰(zhàn)，將RoboCup作為一個(gè)工具來(lái)促進(jìn)人工智能和機(jī)器人學(xué)研究。RoboCup的最終目標(biāo)是到21世紀(jì)中葉，一支完全自治的人形機(jī)器人足球隊(duì)?wèi)?yīng)該能在遵循國(guó)際足聯(lián)正式規(guī)則的比賽中，戰(zhàn)勝最近的人類世界杯冠軍隊(duì)(更適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)是“開(kāi)發(fā)一支能象人一樣踢球的機(jī)器人足球隊(duì)”)。這個(gè)目標(biāo)是人工智能與機(jī)器人學(xué)今后50年的一個(gè)重大挑戰(zhàn)。從目前的技術(shù)水平看來(lái)，這個(gè)目標(biāo)可能是過(guò)于雄心勃勃了。但提出這樣的長(zhǎng)期目標(biāo)并為之而奮斗是非常有必要的。從萊特兄弟的第一架飛機(jī)到阿波羅計(jì)劃將人類送上月球并安全返回地球只花了50年。同樣，從數(shù)字計(jì)算機(jī)的發(fā)明到深藍(lán)擊敗人類國(guó)際象棋世界冠軍也只花了50年。可以預(yù)見(jiàn)到，建立人形機(jī)器人足球隊(duì)也需要大致相當(dāng)?shù)臅r(shí)間及很大范圍內(nèi)研究人員的極大努力，這個(gè)目標(biāo)是不能在短期內(nèi)完成的。
中國(guó)第一支機(jī)器人足球隊(duì)于 1997 年 7 月在哈爾濱工業(yè)大學(xué)成立，同年 8 月在中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)（CAAI）支持下國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟（FIRA）中國(guó)分會(huì)在哈工大成立。中國(guó)最早參加了FIRA比賽，東北大學(xué)代表隊(duì)和哈工大代表隊(duì)都取得了好成績(jī)。另外中國(guó)還參加了ROBOCUP系列的比賽。在2001年的ROBOCUP比賽中，清華大學(xué)代表隊(duì)獲得了世界冠軍。另外，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)在2001年成立了機(jī)器人足球?qū)I(yè)委員會(huì)。機(jī)器人足球參加了科技申奧主題活動(dòng)。在 2001 年 FIRA 中國(guó)分會(huì)舉辦的第六屆世界杯機(jī)器人足球大賽中 FIRA 中國(guó)分會(huì)提出的全自主型機(jī)器人足球（RoboSot）和仿真型機(jī)器人足球（SimuroSot）比賽項(xiàng)目已成為 FIRA 公認(rèn)的比賽項(xiàng)目，它為國(guó)際機(jī)器人足球的發(fā)展做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)已成為世界機(jī)器人足球領(lǐng)域中不可忽視的勁旅。但與最發(fā)達(dá)國(guó)家仍有不小差距。
機(jī)器人足球雖然是在一個(gè)小平臺(tái)上兩個(gè)機(jī)器人球隊(duì)進(jìn)行的足球比賽，但要使一個(gè)機(jī)器人球隊(duì)?wèi)?zhàn)勝另一個(gè)機(jī)器人球隊(duì)，不但需要人工智能技術(shù)中的視覺(jué)、傳感融合、行為決策、知識(shí)處理等技術(shù)，而且還需要和無(wú)線通訊、智能控制、機(jī)電一體化、計(jì)算機(jī)仿真等許多關(guān)鍵技術(shù)集成為一體的綜合技術(shù)。不難看出，需要的內(nèi)容非常得多，所涉及的研究領(lǐng)域也非常得多，并且不僅僅要求在這些領(lǐng)域內(nèi)取得要取得巨大的突破，還要求在各個(gè)學(xué)科之間要進(jìn)行交叉與集成。因此凡參加“世界杯”機(jī)器人足球比賽的球隊(duì)都是帶著自己國(guó)家的綜合實(shí)力和尊嚴(yán)參加比賽的，因此可以說(shuō)“世界杯”機(jī)器人足球是衡量各國(guó)綜合技術(shù)實(shí)力的一個(gè)小平臺(tái)上“技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng)”。
機(jī)器人足球提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)，使得研究人員能夠利用各種技術(shù)，獲得更好的解決方案，從而有反過(guò)來(lái)促進(jìn)各個(gè)領(lǐng)域的發(fā)展。這也就是開(kāi)展機(jī)器人足球研究的深遠(yuǎn)意義，也是機(jī)器人足球研究的魅力所在。機(jī)器人足球除了在科學(xué)研究方面具有深遠(yuǎn)的意義，它也是一個(gè)很好的教學(xué)平臺(tái)。通過(guò)它可以使學(xué)生將理論與實(shí)踐緊密地結(jié)合起來(lái)，提高學(xué)生的動(dòng)手能力、創(chuàng)造能力、協(xié)作能力和綜合能力。目前國(guó)家所提倡的素質(zhì)教育中，能力培養(yǎng)是核心。機(jī)器人足球提供了一個(gè)對(duì)學(xué)生能力進(jìn)行培養(yǎng)的大舞臺(tái)。
我們希望通過(guò)和世界最先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)者的競(jìng)爭(zhēng)，以及更多關(guān)心這個(gè)領(lǐng)域的人或組織的支持與聯(lián)合，來(lái)進(jìn)一步擴(kuò)大我們國(guó)家在IT界、在科學(xué)界、在整個(gè)世界的影響力。我們當(dāng)代大學(xué)生的道路任重而道遠(yuǎn)。
第二篇：足球結(jié)課論文
球壇外星人
足球是一項(xiàng)充滿激情與熱血的運(yùn)動(dòng)。在體育課上，我深刻地體會(huì)到了這一點(diǎn)。足球雖然簡(jiǎn)單易上手，然而，想要踢好足球，卻并不那么容易。正因如此，能把足球玩得爐火純青，有外星人之稱的羅納爾多無(wú)疑是我最崇敬的足球巨星之一。盡管他早已退役，但仍然是球壇上永遠(yuǎn)的、獨(dú)一無(wú)二的“外星人”。
羅納爾多，全名羅納爾多·路易斯·納扎里奧·達(dá)·利馬，1976年生于巴西里約熱內(nèi)盧。
1988年，羅納爾多11歲，在瓦爾科勒俱樂(lè) 第一次注冊(cè)成為里約熱內(nèi)盧州室內(nèi)足球聯(lián)合會(huì)的一名室內(nèi)足球運(yùn)動(dòng)員，注冊(cè)號(hào)為23132。
1989年，12歲的羅納爾多，加入拉莫斯社會(huì)俱樂(lè)部參加了“真正的”少年錦標(biāo)賽，一個(gè)賽季打進(jìn)了166球，這時(shí)，羅尼想追隨偶像濟(jì)科的腳步，去了佛拉門戈。
1990年，由于買不起每天訓(xùn)練的車票佛拉門戈不愿意開(kāi)先例補(bǔ)貼車票，羅納爾多只好選擇給他提供車票的圣克里斯托旺，8月12日羅納爾多第一次代表圣克里斯托旺少年隊(duì)出場(chǎng)就上演帽子戲法。
1993年2月一直到入選國(guó)家隊(duì)前，羅納爾多在巴西國(guó)家青年隊(duì)（一線隊(duì)）出場(chǎng)20次，打進(jìn)22球，并獲得了南美洲青年足球錦標(biāo)賽排名第4。
1993年，克魯塞羅，花費(fèi)5萬(wàn)美元買斷羅納爾多55%的所有權(quán)。1994年，羅納爾多加盟荷蘭俱樂(lè)部埃因霍溫，開(kāi)始了闖蕩歐洲之旅。
1994年3月4日，首次入選國(guó)家隊(duì)參加國(guó)際比賽——巴西VS阿根廷（2:1）。1994年5月，在與冰島隊(duì)的熱身賽中攻入了在國(guó)家隊(duì)的第一粒球，并有兩次助攻（3:0）。
1994年8月，以470萬(wàn)美元的身價(jià)轉(zhuǎn)會(huì)荷蘭埃因霍溫隊(duì)。
1995-1996賽季為埃因霍溫隊(duì)出場(chǎng)13次，進(jìn)12球，隨后遭受職業(yè)生涯第一次嚴(yán)重膝傷，1996年2月重返綠茵場(chǎng)。1996年2月，右髕骨受傷動(dòng)了手術(shù)。
1996年7月，以1950萬(wàn)美元轉(zhuǎn)會(huì)巴塞羅那隊(duì)，創(chuàng)下足球運(yùn)動(dòng)員轉(zhuǎn)會(huì)費(fèi)紀(jì)錄 1997年美洲杯冠軍，聯(lián)合會(huì)杯冠軍。
1997年6月20日，與國(guó)際米蘭隊(duì)簽定5年合同，以2790萬(wàn)美元買斷與巴薩羅那的合同，并以3800萬(wàn)美元簽約國(guó)際米蘭,再次創(chuàng)下足球運(yùn)動(dòng)員轉(zhuǎn)會(huì)費(fèi)紀(jì)錄。
1997年7月27日，在與曼聯(lián)隊(duì)的賽季前熱身賽中首次代表國(guó)際米蘭隊(duì)出場(chǎng)。1997年9月14日，加入國(guó)際米蘭隊(duì)后參加意大利甲級(jí)聯(lián)賽次場(chǎng)即射進(jìn)一球，國(guó)際米蘭隊(duì)4：2擊敗博洛尼亞隊(duì)。
1997年12月22日，被法國(guó)《法國(guó)足球》雜志評(píng)為該歐洲足球先生。1998年1月12日連續(xù)第二年當(dāng)選國(guó)際足聯(lián)世界足球先生。1998年10月右膝蓋受傷，休戰(zhàn)一個(gè)月，歸隊(duì)后在與莫斯科斯巴達(dá)克隊(duì)的冠軍杯比賽中射進(jìn)制勝一球，國(guó)際米蘭隊(duì)2：1勝。
1998年7月世界杯亞軍，進(jìn)4球，98世界杯最佳球員。
1998年12月，在米蘭同城大戰(zhàn)中膝蓋再次受傷，休戰(zhàn)三場(chǎng)之后歸隊(duì)，但是在與皇家馬德里隊(duì)的冠軍杯比賽中再次受傷。
1999年1月，在意大利甲級(jí)聯(lián)賽與博洛尼亞隊(duì)的比賽中雙膝受傷，休戰(zhàn)10場(chǎng)比賽。1999年6月，第二次獲得美洲杯冠軍，并榮獲最佳射手。
1999年10月23日，在米蘭大戰(zhàn)中進(jìn)球，但卻在意大利甲級(jí)聯(lián)賽生涯中第一次被紅牌罰下場(chǎng)。
1999年11月21日，國(guó)際米蘭隊(duì)與萊切隊(duì)的比賽中，右腳陷入草地窟窿里，導(dǎo)致他“髕骨健局部斷裂”。
1999年11月30日，膝蓋軟骨組織粉碎性骨折，在巴黎進(jìn)行了手術(shù)，醫(yī)生說(shuō)他將休戰(zhàn)四到五個(gè)月。
1999年12月24日，與巴西女足球運(yùn)動(dòng)員米蘭尼在里約熱內(nèi)盧完婚。2000年4月6日妻子米蘭妮生了一個(gè)兒子，取名羅納爾德。
2000年4月12日，苦等了144天的癡心球迷終于看到羅納爾多重返賽場(chǎng)，但是在國(guó)際米蘭對(duì)拉齊奧的比賽剛開(kāi)始6分鐘，他又突然倒地，髕骨健再次斷裂，飛往巴黎進(jìn)行緊急治療。
2001年8月，羅納爾多回到國(guó)際米蘭。2001年9月，羅納爾多在國(guó)際米蘭與羅馬尼亞布拉索夫隊(duì)的聯(lián)盟杯比賽中正式復(fù)出。
2002年6月30日晚，在韓日世界杯冠軍爭(zhēng)奪戰(zhàn)中羅納爾多獨(dú)中兩元，幫助巴西國(guó)家隊(duì)?wèi)?zhàn)勝德國(guó)，使巴西歷史上第五次奪得世界杯冠軍。羅納爾多也以8個(gè)進(jìn)球獲得最佳射手。
2002年8月31日晚，在歐洲轉(zhuǎn)會(huì)市場(chǎng)關(guān)閉前的一刻，皇家馬德里和國(guó)際米蘭兩家俱樂(lè)部正式達(dá)成協(xié)議，羅納爾多轉(zhuǎn)會(huì)馬德里，簽約4年，轉(zhuǎn)會(huì)費(fèi)為4450萬(wàn)歐元。
2002年10月，第一次代表皇家馬德里出戰(zhàn)，表現(xiàn)神勇攻入兩球。
2002年12月，第一次代表皇家馬德里征戰(zhàn)豐田杯，攻入一球，第一次捧起豐田杯，賽后被評(píng)為全場(chǎng)最佳。
2002年12月，再一次獲得世界足球先生及歐洲足球先生兩項(xiàng)殊榮。
2003年，代表皇馬、巴西隊(duì)在67場(chǎng)比賽中攻入48個(gè)平均每場(chǎng)進(jìn)球0.71個(gè)，其中14場(chǎng)比賽攻入9球平均每場(chǎng)進(jìn)球0.64個(gè)。
2004年，代表皇馬、巴西隊(duì)在61場(chǎng)比賽中攻入35個(gè)平均每場(chǎng)進(jìn)球0.57個(gè)，其中14場(chǎng)比賽攻入9球平均每場(chǎng)進(jìn)球0.64個(gè)。
2005年，代表皇馬在14場(chǎng)比賽中攻入5球，平均每場(chǎng)進(jìn)球0.35個(gè)。截至2005年3月24日，羅納爾多一共參加了534場(chǎng)比賽攻入389球。2006年世界杯進(jìn)3球，羅納爾多成為世界杯進(jìn)球最多的球員（15球）。2014年巴西世界杯時(shí)這一紀(jì)錄被德國(guó)球員克洛澤超過(guò)（16球），他成為世界杯進(jìn)球第二多的球員。
2007年初，他以750萬(wàn)歐元轉(zhuǎn)會(huì)AC米蘭，穿上了米蘭的99號(hào)球衣，并且有上佳的表現(xiàn)。同年隨隊(duì)奪取歐洲冠軍聯(lián)賽冠軍，但其并沒(méi)有參賽資格。
2008年2月14日，AC米蘭主場(chǎng)對(duì)陣?yán)种Z，羅納爾多左膝韌帶斷裂。
2008年12月10日，巴西科林蒂安俱樂(lè)部正式確認(rèn)，羅納爾多將加盟該俱樂(lè)部，并身穿9號(hào)球衣，雙方簽訂了一份為期1年的合同。在科林蒂安效力的35場(chǎng)比賽，羅納爾多打入了22球，優(yōu)異的表現(xiàn)讓人們彷佛又看到了當(dāng)年在世界杯上摘得金靴的“外星人”，在巴西國(guó)內(nèi)得到眾多球迷的認(rèn)可。羅尼曾公開(kāi)表態(tài)希望能夠參加2010年的南非世界杯，但巴西國(guó)家隊(duì)主教練鄧加在接受巴西體育電視臺(tái)采訪時(shí)公開(kāi)表態(tài)，不會(huì)征召羅納爾多參加南非世界杯，并希望巴西國(guó)內(nèi)媒體不要煽動(dòng)球迷情緒，更不要再逼羅尼重返國(guó)家隊(duì)。這次采訪被視為鄧加關(guān)于羅納爾多問(wèn)題的一次聲明，同時(shí)也意味著國(guó)家隊(duì)的大門已對(duì)這位“巴西偶像”關(guān)閉了。2010年2月23日凌晨，羅納爾多召開(kāi)新聞發(fā)布會(huì)，宣布將與科林蒂安續(xù)約到2011年12月31日，然后在合同結(jié)束后正式掛靴退役。
2010年5月12日0點(diǎn)，鄧加公布巴西國(guó)家隊(duì)參加2010年南非世界杯大名單，羅納爾多無(wú)緣名單。
2011年2月14日凌晨，羅納爾多通過(guò)《圣保羅頁(yè)報(bào)》向世人宣布了正式退役的決定。北京時(shí)間2011年2月17日凌晨，據(jù)巴西《環(huán)球體育》消息，剛剛宣布退役的34歲巴西巨星羅納爾多，接受了巴西圣保羅州頒給他的圣保羅州體育功勛獎(jiǎng)?wù)拢员碚昧_納爾多為巴西足球事業(yè)所做出的貢獻(xiàn)。與此同時(shí)，羅納爾多也接受了一份新的工作，他將成為巴西2014年世界杯的形象大使，巴西足協(xié)希望利用外星人在全球范圍內(nèi)的影響力，推廣2014巴西世界杯。
2011年6月8日，34歲的羅納爾多在巴西與羅馬尼亞的友誼賽中替補(bǔ)出場(chǎng)。賽后，羅納爾多正式結(jié)束了球員生涯。
陪伴我們走過(guò)青春年少的羅納爾多終于也離開(kāi)了綠茵場(chǎng)，再見(jiàn)，我們的外星人，再見(jiàn)，羅納爾多。
羅納爾多，無(wú)疑是成功的足球巨星。我們，或許達(dá)不到那樣的高度，但，盡力也是一種成功。
第三篇：足球體育課結(jié)課論文
足球體育課結(jié)課論文
知行1501班
王繼鋒 15321050 很幸運(yùn)，在大一下學(xué)期選上了蔣濤老師的足球課，一轉(zhuǎn)眼，足球課就要結(jié)課了。在此期間，我收獲了很多知識(shí)，結(jié)交了許多新朋友，甚感愉快。
第一節(jié)開(kāi)始，老師就開(kāi)始陸陸續(xù)續(xù)教我們一些足球技巧，比如三人傳球啊，停球，傳球等等。我也從一個(gè)足球小白變的對(duì)足球感興趣起來(lái)。還記得每次上課前，老師都會(huì)讓我們做充足的準(zhǔn)備活動(dòng)，以免我們受傷等等，在這些日子里，我們?cè)鰪?qiáng)了體魄，鍛煉了身體，每一次下課后都覺(jué)的自己更加強(qiáng)壯了，起碼更能跑了。這10幾節(jié)課下來(lái)后，我明顯感覺(jué)到同學(xué)們之間進(jìn)行的教學(xué)比賽其實(shí)在另一個(gè)方面鍛煉了我們的團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，與人交流溝通能力等等。雖然有時(shí)候要頂著烈日進(jìn)行對(duì)抗，但是我們比賽的激情從未消減過(guò)，我們明白，團(tuán)隊(duì)中每一個(gè)人對(duì)于比賽結(jié)果都起著至關(guān)重要的作用，我們是一個(gè)整體，只有齊心協(xié)力才能提高勝利的可能性。三人小組的配合也教會(huì)了我許多東西，三個(gè)人就像組成一個(gè)水桶的三個(gè)豎板，每個(gè)人都不能成為短板，優(yōu)秀的人要帶著天賦較低的同學(xué)，互幫互助共同完成三人傳球的任務(wù)。我們班雖然都是男生，但是大家上課的熱情每節(jié)課都有上升，我們?cè)诒荣愔蝎@得了友誼，俗話說(shuō)的好：不“打”不相識(shí)。在激烈的對(duì)抗中我們享受著學(xué)習(xí)與運(yùn)動(dòng)了樂(lè)趣，認(rèn)識(shí)了更多志同道合有共同興趣愛(ài)好的朋友，這是我沒(méi)有想到的，因?yàn)楝F(xiàn)在的大學(xué)生大都不愿意敞開(kāi)心扉，自己干自己的事情，但是團(tuán)隊(duì)協(xié)作的事情確實(shí)也逼迫著我們互相之間進(jìn)行溝通。我認(rèn)為足球課的意義很深刻，單是我體會(huì)到的就已經(jīng)讓我受益良多了，雖然下學(xué)期不能再選蔣老師的足球課了，但是我一定會(huì)選一個(gè)戶外運(yùn)動(dòng)類的體育項(xiàng)目，畢竟體育課最初的目標(biāo)還是讓我們強(qiáng)身健體，我會(huì)爭(zhēng)取做一個(gè)德智體美全面發(fā)展的新時(shí)代優(yōu)秀大學(xué)生的！
總而言之，每一個(gè)科目都會(huì)給我們帶來(lái)收獲，我們需要用心去體會(huì)才能悟出其中的真諦。歡樂(lè)的足球課馬上就要結(jié)課了，我會(huì)好好珍藏起這份美好的回憶，堅(jiān)持每天鍛煉身體。最后，祝蔣濤老師身體健康，桃李滿天下！
第四篇：足球結(jié)課論文
足球結(jié)課論文
現(xiàn)代足球運(yùn)動(dòng)的發(fā)展
當(dāng)之無(wú)愧的世界第一運(yùn)動(dòng)——足球運(yùn)動(dòng)，令無(wú)數(shù)人如癡如醉，這項(xiàng)運(yùn)動(dòng)的魅力究竟從何而來(lái)，相信通過(guò)本章對(duì)足球運(yùn)動(dòng)起源的考證，足球運(yùn)動(dòng)發(fā)展與人類發(fā)展關(guān)系的簡(jiǎn)述，從足球運(yùn)動(dòng)本身發(fā)展規(guī)律出發(fā)，在簡(jiǎn)要地介紹了現(xiàn)代足球運(yùn)動(dòng)的發(fā)展概況后，能使同學(xué)對(duì)其有所了解和認(rèn)識(shí)，從而對(duì)足球運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生濃厚興趣，并從自發(fā)轉(zhuǎn)而到自覺(jué)地參與到足球運(yùn)動(dòng)這個(gè)項(xiàng)目中去。
足球是當(dāng)今世界上最受大眾喜愛(ài)的運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目之一，號(hào)稱世界 第一運(yùn)動(dòng)。那么，作為世界第一運(yùn)動(dòng)，它的欣賞魅力何在？ 美學(xué)家給出答案： 足球之所以受歡迎, 是因?yàn)樗? 運(yùn)動(dòng)員 的力量美、技術(shù)美、戰(zhàn)術(shù)美, 比賽的懸念美, 結(jié)果的悲劇美、喜 劇美。美往往是我們對(duì)所欣賞的事物的一種情感傾向?！懊朗俏?的整一性的感性形式所顯現(xiàn)的對(duì)人的本質(zhì)力量的情感性肯定價(jià) 值?！蹦敲? 我們所欣賞的足球, 究竟美在什么地方呢? 且讓我們來(lái)對(duì)足球之美作一番探尋。足球產(chǎn)生的美讓地球上所有人民為之而欣賞的瘋狂!現(xiàn)代 足球這項(xiàng)發(fā)源于英倫三島的運(yùn)動(dòng)自從被海員、商人、傳教士、外 交使節(jié)傳播到歐亞大陸、美洲、非洲等其它大陸之后就被世界各地認(rèn)同、接納, 并隨著各國(guó)各洲際比賽特別是每4年一度的世界 杯的舉行, 推衍、發(fā)展并最終壯大成為今天參與人數(shù)眾多的“世 界第一運(yùn)動(dòng)”。據(jù)稱, 國(guó)際足聯(lián)下屬的成員國(guó)比聯(lián)合國(guó)下屬的成 員國(guó)還要多。在現(xiàn)代足球150 年的發(fā)展史中, 產(chǎn)生了諸如貝利、馬拉多納、貝肯鮑爾這樣享譽(yù)世界的球員;也有雷米特、阿維蘭熱、布 拉特之流的鐵權(quán)人物。
當(dāng)然, 最后同時(shí)也最重要的是, 現(xiàn)代足 球無(wú)論是湯加、印尼這樣的小國(guó)聯(lián)賽, 還是有洲際影響的冠軍杯, 乃至廣受世界人們喜愛(ài)的世界杯, 都給人們帶來(lái)了無(wú)盡的歡樂(lè), 我們略顯平淡的生活增添了幾分絢麗的色彩欣賞與夢(mèng)想的空間欣賞。足球, 這個(gè)黑白分明沒(méi)有生命的小球, 在它靜止的時(shí)候是 如此的不起眼, 但當(dāng)它滾起來(lái)的時(shí)候, 帶給我們這個(gè)世界的卻 如此巨大的美的欣賞。我們——人——首先創(chuàng)造了足球的實(shí)體, 而后為了使之更加 合理, 創(chuàng)造了各種規(guī)則, 諸如越位、人數(shù)限制、犯規(guī)、紅黃牌等 等, 并且通過(guò)組織比賽來(lái)使之推廣。在足球的發(fā)展中, 我們創(chuàng)造 了各種陣型, 從一衛(wèi)九鋒制、二衛(wèi)八鋒制、2—3—5 陣型、陣 WM 型、到目前流行的4—4—2 陣型, 此外, 還有體現(xiàn)不同風(fēng)格的拉 丁派、美洲技術(shù)派、歐洲力量派的打法。就連足球本身也發(fā)生了 巨大變化, 從最初的布球、動(dòng)物內(nèi)膽球發(fā)展到皮質(zhì)球, 合成材料 球乃至?xí)r下最流行的“飛火流星”。足球品質(zhì)的每一次改變都引起 了巨大的震動(dòng), 但它都是朝著更加符合足球的特點(diǎn)更加人化的 方向發(fā)展。而球員們更是以他們出人意外的創(chuàng)造行為和場(chǎng)上無(wú)所不能的表現(xiàn)推動(dòng)著足球的發(fā)展。這所有的一切, 無(wú)不體現(xiàn)著人的 創(chuàng)造性, 無(wú)不充滿著美的欣賞, 足球的美是欣賞之美。足球美的欣賞主要表現(xiàn)在如下方面: 比賽的技術(shù)美的欣賞、戰(zhàn)術(shù)美的欣賞, 比賽結(jié)果的悲劇美的欣賞、喜劇美的欣賞, 比賽過(guò)程的懸念美的欣賞。運(yùn)動(dòng)美的欣賞是指人在體育實(shí)踐中, 通過(guò)身體運(yùn)動(dòng)所呈現(xiàn)的一種動(dòng)態(tài)的美的欣賞, 它是體育美的欣賞重要內(nèi)容, 同時(shí)也是體育美的欣賞基本表現(xiàn)形式, 包括技術(shù)美的 欣賞和戰(zhàn)術(shù)美欣賞兩大類。足球的獨(dú)特魅力
技術(shù)美的欣賞主要體現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)員為了達(dá)到比賽要求, 獲取 好成績(jī)而完成各種技術(shù)動(dòng)作的過(guò)程的欣賞。比如體操中的托馬斯 全旋、十字支撐、空中團(tuán)身三周半, 滑冰運(yùn)動(dòng)員的各種難度動(dòng)作, 羽毛球運(yùn)動(dòng)員后場(chǎng)騰空大力扣殺, 凡此種種不一而足。這些動(dòng)作 中無(wú)不充滿了體育的美感的欣賞。足球作為一種以腳控制球?yàn)橹?的高難度體育運(yùn)動(dòng), 其運(yùn)動(dòng)過(guò)程中表現(xiàn)出的各種技術(shù)美感與之 相比毫不遜色。倒鉤射門、凌空打門等高難度的射門動(dòng)作讓人們 驚嘆于運(yùn)動(dòng)員身體的控制能力和精準(zhǔn)的時(shí)空感;“青蛙跳”、“剪刀 腿”等雜耍般的過(guò)人動(dòng)作讓人們感慨運(yùn)動(dòng)員高超的技藝;而一些 非洲運(yùn)動(dòng)員在進(jìn)球后做出的空翻慶祝動(dòng)作則讓人們相信他們?cè)?來(lái)是練過(guò)體操的。
正在進(jìn)行的世界杯上, 就有不少運(yùn)動(dòng)員做出了 類似的慶祝動(dòng)作, 其中尤以尼日利亞前鋒阿加霍瓦進(jìn)球后的6 個(gè)后手翻加一個(gè)后空翻為最, 其難度堪與體操運(yùn)動(dòng)員比肩, 充分展示了足球的美感的欣賞。而有著“盤帶大師”之稱的齊達(dá)內(nèi)和 德尼爾森的盤球動(dòng)作就像跳舞一樣充滿藝術(shù)感, 給人美的欣賞, 特別是德尼爾森在過(guò)人時(shí)做出的動(dòng)作令人嘆為觀止, 浮想聯(lián)翩, 甚至稱他是“在郵票上跳舞的人”。這就是技術(shù)美的欣賞。戰(zhàn)術(shù)美的欣賞具體表現(xiàn)在戰(zhàn)術(shù)的成功應(yīng)用的欣賞上, 這同 技術(shù)美的欣賞主要表現(xiàn)在欣賞動(dòng)作的成功完成道理是一樣的。當(dāng) 今的體育比賽無(wú)論是一對(duì)一的單打獨(dú)斗, 還是全隊(duì)參與的集體 抗衡, 在雙方實(shí)力相當(dāng)?shù)那闆r下, 誰(shuí)的戰(zhàn)術(shù)組織運(yùn)用得好, 運(yùn) 用得美就會(huì)贏得比賽的勝利。正所謂“兩強(qiáng)相遇勇者勝, 兩勇相遇智者勝”。這智就是指戰(zhàn)術(shù), 它是人們的一種智慧投入。戰(zhàn)術(shù)在運(yùn)動(dòng)中的地位是非常重要的, 它往往對(duì)足球比賽的結(jié)果起著 關(guān)鍵的作用。戰(zhàn)術(shù)運(yùn)用得當(dāng), 能起到攻擊對(duì)手發(fā)揮自己的作用, 同樣, 它也可以給人帶來(lái)美感欣賞。足球比賽當(dāng)中經(jīng)常出現(xiàn)多人小組配合, 經(jīng)過(guò)多次甚至十余次的連續(xù)傳遞, 最后將球送入球門, 就像是計(jì)算機(jī)設(shè)定的一樣準(zhǔn)確。這與工業(yè)社會(huì)的流水線生產(chǎn)方式是非常契合的, 讓人贊嘆足球運(yùn)動(dòng)員的精湛球藝。由于戰(zhàn)術(shù) 不像技術(shù)那么直觀, 它體現(xiàn)在多人的配合甚至是整個(gè)比賽戰(zhàn)略 安排中, 不易覺(jué)察, 因而, 戰(zhàn)術(shù)美的欣賞需要更多的知識(shí)與耐 心, 對(duì)人的審美能力提出了更高的要求。德國(guó), 意大利、阿根廷 是足球領(lǐng)域中戰(zhàn)術(shù)美欣賞的典型代表。
有位名人曾經(jīng)說(shuō)過(guò): 足球是個(gè)大舞臺(tái), 在這個(gè)舞臺(tái)上, 球員各司其職, 扮演著屬于自己的那份角色。所不同的是舞臺(tái)上的 人都知道自己是在演戲, 而足球場(chǎng)上的球員并不明白自己的這 一身份罷了。我認(rèn)為這話很有道理。球場(chǎng)和舞臺(tái)有很多相似之處, 如果把球場(chǎng)比做舞臺(tái), 球員就是演員, 球迷就是觀眾, 而且同樣上演著喜怒衰樂(lè), 每個(gè)人——從球迷到球員——都是全情的投 入。社會(huì)學(xué)界流傳著這么句話:“社會(huì)大體育, 體育小社會(huì)?！边@在足球領(lǐng)域表現(xiàn)得尤為明顯。
還記得加斯科因的眼淚嗎? 還記得巴喬小辮罰失點(diǎn)球后的沮喪嗎? 還記得貝貝托進(jìn)球后的搖籃曲嗎? 還有齊達(dá)內(nèi)、巴蒂、羅馬里奧、費(fèi)戈?? 足球是一部大戲, 世界杯是最好的劇場(chǎng)。年一度的世界杯 4吸引了世界各地的球隊(duì)為之奮斗。通過(guò)地區(qū)的外圍賽, 產(chǎn)生了最 終入圍的32 支球隊(duì)。世界杯一旦開(kāi)幕, 足球大戲也打開(kāi)了它的 帷幕。32 支球隊(duì), 736 名球員, 有主角, 有配角。主角有傳統(tǒng) 強(qiáng)隊(duì)和那些不時(shí)冒出的黑馬, 配角則是那些實(shí)力贏弱的隊(duì)伍以 及第1 次參與世界杯的新貴們, 他們大多扮演著陪太子讀書(shū)的 角色。世界杯開(kāi)幕后, 各支球隊(duì)紛紛向著冠軍發(fā)起沖擊。由于競(jìng) 技結(jié)果的殘酷性, 冠軍只有一個(gè), 大多數(shù)球隊(duì)最終只能獲得一 個(gè)失敗者的地位。從這個(gè)意義上說(shuō), 冠軍才是真正的主角, 其他 都是配角。足球雖然是一部大戲, 但它和戲劇也有不同。戲劇的表演是事先 安排設(shè)定好的, 演員只不過(guò)是按導(dǎo)演的安排行事, 甚至小到一 句話、一個(gè)動(dòng)作都不能錯(cuò), 否則就會(huì)發(fā)生侯寶林先生相聲中的武 松打虎總也打不死的笑話?？傊? 戲劇是一切情節(jié)都是可以預(yù)知 的, 這就減少了它的懸念。而體育比賽沒(méi)有設(shè)定, 因而體育比賽 總是充滿了懸念美的欣賞。一場(chǎng)公平競(jìng)爭(zhēng)的比賽雙方都是以自己 的能力來(lái)博勝負(fù)。沒(méi)有任何外在的憑借, 雙方在場(chǎng)上斗智斗勇, 靠自己的能力取勝, 勝負(fù)也充滿了不可預(yù)知性。而且由于足球不 象其他體育比賽懸殊那么大, 因而其懸念美的欣賞就顯得特別 強(qiáng)。以弱敵強(qiáng)、以少打多仍然獲勝的例子屢見(jiàn)不鮮。比如本屆杯賽上的塞內(nèi)加爾以及韓國(guó)隊(duì)的表演就充份說(shuō)明了這一點(diǎn)。足球比賽總是扣人心弦, 不到最后一聲哨響, 從場(chǎng)內(nèi)到場(chǎng)外, 從球員到教練, 那根弦總是繃得緊緊的, 因?yàn)檎l(shuí)也無(wú)法預(yù)知下一分鐘會(huì)發(fā)生什么事。而觀眾也在緊張刺激的比賽中獲得了最大的欣賞滿足。悲劇美的欣賞是足球戲劇美的又一種。競(jìng)技場(chǎng)上有勝利者就有失敗者, 勝利者的喜悅各有不同, 失敗者的悲哀卻都相同。世 界杯在經(jīng)過(guò)一個(gè)月的鏖戰(zhàn)之后最終只能產(chǎn)生一個(gè)冠軍, 其他都是失敗者。對(duì)于足球小國(guó)來(lái)說(shuō), 也許這不算什么, 但對(duì)于一些很 有實(shí)力而又帶有很高期望值的國(guó)家來(lái)說(shuō), 被淘汰甚至獲得亞軍等不錯(cuò)的名次都是很難接受的。比如巴西, 這樣一個(gè)有著深厚足球傳統(tǒng)的國(guó)家, 還有本屆杯賽上的法國(guó)、阿根廷, 在他們的國(guó)家, 球迷們只認(rèn)可冠軍, 亞軍也是一種失敗。就像法國(guó), 世界杯之前, 冠軍的頭號(hào)大熱門, 世界杯之后, 小組賽就被淘汰。他們帶著衛(wèi) 冕冠軍的光環(huán), 有著鼎盛的陣容, 肩負(fù)著法國(guó)人民的期望滿懷 豪情來(lái)到亞洲, 準(zhǔn)備衛(wèi)冕, 一切似乎都在朝著好的方向前進(jìn)?？删驮谑澜绫瓕⒁_(kāi)始的時(shí)候, 他們失去了齊達(dá)內(nèi)、皮雷,比賽中 主力隊(duì)員被紅牌罰下, 教練用人不當(dāng), 球員心氣也沒(méi)調(diào)整好, 而且射門老打在門框上——運(yùn)氣也不在他們一邊, 結(jié)果3場(chǎng)比賽 1 球未進(jìn), 叨陪末座, 黯淡出局, 這一切和他們?cè)?jīng)的輝煌僅 有一步之遙, 不禁讓人慨嘆勝利與失敗之間轉(zhuǎn)換速度之快。悲劇使人深刻, 法國(guó)隊(duì)的失敗又一次證明了那個(gè)淺顯而又亙古的道 理: 世界上沒(méi)有常勝將軍。法國(guó)隊(duì)在比賽中一直踢的很努力, 機(jī)會(huì)也不少, 完全不似那些未戰(zhàn)先怯的隊(duì)伍, 這更增添了其失敗 的悲劇色彩, 讓人倍感悲壯。
經(jīng)過(guò)艱苦努力達(dá)到光輝的頂峰讓人感到崇高;而經(jīng)過(guò)殊死拼搏戰(zhàn)斗到最后一刻才被打倒同樣是一 種崇高、壯美。這就是足球的悲劇美的欣賞和戲劇美的欣賞。足球的技術(shù)美的欣賞讓人感嘆人類身體創(chuàng)造力的無(wú)限可能 性;足球的戰(zhàn)術(shù)美的欣賞讓人感嘆人類如水銀泄地般流暢的組 織能力;足球的懸念美的欣賞讓人體會(huì)人生的緊張刺激, 給人啟發(fā);足球的悲劇美的欣賞讓人體會(huì)人生的艱難曲折, 使人深 刻。隨著工業(yè)化的發(fā)展, 體育因其特性必將在人們的休閑生活中 扮演更重要的角色, 為飽受工業(yè)文明負(fù)面影響的人們重建健康 做出自己的貢獻(xiàn)。
足球, 這一現(xiàn)代體育最有趣、最符合現(xiàn)代人審 美情趣的運(yùn)動(dòng)必將投身到這一朝著人化方向發(fā)展的滾滾洪流中, 在美學(xué)思想的指引下為進(jìn)一步提高人們的欣賞質(zhì)量而滾動(dòng)、前進(jìn)!
足球結(jié)課論文
姓 名 *** 所在學(xué)院
計(jì) 算 機(jī) 學(xué) 院 專業(yè)班級(jí)
計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè) 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 日 期 20 年 5 月 22日
第五篇：機(jī)器人課程結(jié)課總結(jié)報(bào)告
課程結(jié)課總結(jié)報(bào)告
課程名稱：機(jī)器人的制作
實(shí)驗(yàn)一 基于arduino控制器的輪式機(jī)器人循跡避障功能設(shè)計(jì) 實(shí)驗(yàn)二 應(yīng)變式傳感器電子秤實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)三 基于C51單片機(jī)控制器的輪式機(jī)器人電機(jī)控制系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)四 基于ARM控制器的博創(chuàng)平臺(tái)輪式機(jī)器人循跡避障功能實(shí)現(xiàn) 實(shí)驗(yàn)五 攝像頭實(shí)現(xiàn)輪式機(jī)器人循跡功能的應(yīng)用
實(shí)驗(yàn)六 應(yīng)用卓越聯(lián)盟實(shí)驗(yàn)室設(shè)備進(jìn)行設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)作品說(shuō)明
指導(dǎo)教師 許曉飛 系 別 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械電子工程 學(xué)生姓名鄧銀濤
班級(jí)/學(xué)號(hào)機(jī)電1401/2014010339 成績(jī)
實(shí)驗(yàn)一 基于ardunio控制器的輪式機(jī)器人循跡避障功能設(shè)計(jì)
實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
1.了解ardunio平臺(tái)，并熟練使用此軟件完成小車的各種活動(dòng)
2.了解HC-SR04超聲波測(cè)距模塊的原理，并且熟練使用此模塊作為小車的傳感器進(jìn)行工作 3.了解并且熟悉紅外線傳感器循跡原理 實(shí)驗(yàn)器材：
Adrunio軟件，超聲波傳感器，紅外線傳感器，導(dǎo)線，底板，電機(jī)，電池，單片機(jī)等 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：
1.將硬件組裝成小車，即輪式機(jī)器人 2.利用ardunio使小車完成循跡功能 步驟：（1）寫好后綴為.txt的c語(yǔ)言循跡文件
（2）將文件導(dǎo)入單片機(jī)中
（3）根據(jù)具體路況，運(yùn)行并且進(jìn)行調(diào)試紅外線傳感器的靈敏程度 3.利用ardunio使小車完成避障功能 步驟：（1）寫好后綴為.txt的c語(yǔ)言避障文件
（2）將文件導(dǎo)入單片機(jī)中
（3）運(yùn)行并且進(jìn)行調(diào)試小車躲避障礙物的距離 實(shí)驗(yàn)程序 1.循跡程序：
小車循跡程序思路圖 #include
const int SensorRight = 3;//右循跡紅外傳感器(P3.2 OUT1)const int SensorLeft = 4;//左循跡紅外傳感器(P3.3 OUT2)int SL;//左循跡紅外傳感器狀態(tài) int SR;//右循跡紅外傳感器狀態(tài) void setup(){ //初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)IO為輸出方式
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT);// PIN 8(PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);// PIN 9(PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10(PWM)
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11(PWM)pinMode(key,INPUT);//定義按鍵接口為輸入接口
pinMode(SensorRight, INPUT);//定義右循跡紅外傳感器為輸入
pinMode(SensorLeft, INPUT);//定義左循跡紅外傳感器為輸入 } void run(int time)// 前進(jìn) void run(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);// 右電機(jī)前進(jìn)
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Right_motor_go,255);//PWM比例0~255調(diào)速
analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);// 左電機(jī)前進(jìn)
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,255);//PWM比例0~255調(diào)速
analogWrite(Left_motor_back,0);//delay(time * 50);//執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整
} //void left(int time)//左轉(zhuǎn)(左輪不動(dòng)，右輪前進(jìn))void left(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200);
analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調(diào)速
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左輪后退
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,100);//PWM比例0~255調(diào)速
//delay(time * 50);//執(zhí)行時(shí)間，可以調(diào)整
// 右電機(jī)前進(jìn) } void right(int time)//右轉(zhuǎn)(右輪不動(dòng)，左輪前進(jìn))void right(){ digitalWrite(Right_motor_go,LOW);//右電機(jī)后退
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,100);//PWM比例0~255調(diào)速
digitalWrite } 2.避障程序：
char L1 = 9;// zheng char L2 = 8;char R1 = 10;// zheng char R2 = 11;int echopin = 13;
int trigpin = 12;
void setup()//初始化動(dòng)作的區(qū)塊，定義串行端口和腳位 { pinMode(echopin , INPUT);// pwm
pinMode(trigpin , OUTPUT);} void loop()//版子重復(fù)執(zhí)行動(dòng)作的區(qū)塊 { int currDist;
long randnumber;
currDist = MeasureDistance();// 讀取前端距離
delay(5);
if(currDist > 10)
{
straight();
}
if(currDist <= 10)
{ randomSeed(analogRead(0));
randnumber = random(0 ,10);
if(randnumber > 5)
{ back();
delay(1000);
turnright();
delay(800);
}
else
{ back();
delay(1000);
turnleft();
delay(800);
}
} } int MeasureDistance(){ digitalWrite(trigpin , LOW);
delay(2);
digitalWrite(trigpin , HIGH);
delay(10);
digitalWrite(trigpin , LOW);
int distance = pulseIn(echopin , HIGH);
distance = distance / 58.0;// 計(jì)算距離
344 * 100 / 1000000 * pulseIn()/ 2
delay(60);
// 循環(huán)間隔60uS
return(distance);
} void straight(){ analogWrite(L1 ,100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 ,0);
analogWrite(R1 , 100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 0);} void turnright(){ analogWrite(L1 ,100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 ,0);
analogWrite(R1 ,0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 ,0);
} void turnleft(){ analogWrite(L1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 , 0);
analogWrite(R1 , 100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 0);
} void back(){ analogWrite(L1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 , 100);
analogWrite(R1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 100);
} 實(shí)驗(yàn)過(guò)程中遇到的問(wèn)題及解決辦法 循跡中：
1.電機(jī)速度差異控制：發(fā)現(xiàn)左右輪寫入同一數(shù)值時(shí)，小車行進(jìn)方向偏離直線，——對(duì)左右兩輪寫入不同數(shù)值，多次測(cè)試，指導(dǎo)左右輪速度相等。
2.電機(jī)驅(qū)動(dòng)器給arduino供電出現(xiàn)問(wèn)題，改用充電寶給arduino供電，直接從gnd和5v輸出腳給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器供電 3.一個(gè)電機(jī)有兩根信號(hào)輸入線，一根控制正轉(zhuǎn)，一根控制反轉(zhuǎn)。兩個(gè)輪子一起測(cè)轉(zhuǎn)地眼暈，容易出錯(cuò)。避障中：
1.超聲裝置避障距離的確定——將HC-SR04超聲波避障程序中數(shù)值改短，提高避障靈敏性 2.硬件的安裝：超聲裝置無(wú)法固定——曾嘗試過(guò)用膠帶，廢舊車輪等但不理想，并未得到很好的解決 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
小車可以成功的進(jìn)行循跡和避障
實(shí)驗(yàn)二 電子秤實(shí)驗(yàn)
一 單臂實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)處理源碼：
axis([0 200 0 50])
coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 2.8 5.1 7.5 9.9 12.4 14.8 17.2 19.6 22.0 24.6] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('電阻傳感器的系數(shù)靈敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非線性誤差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('單臂實(shí)驗(yàn)')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab處理結(jié)果
電阻傳感器的系數(shù)靈敏度S=0.122% 非線性誤差f=3.607%
半橋?qū)嶒?yàn) 源碼：
axis([0 200 0 50])coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 4.0 8.8 13.7 18.6 23.5 18.4 33.2 38.2 43.1 47.9] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)
y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('電阻傳感器的系數(shù)靈敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非線性誤差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('半橋?qū)嶒?yàn)')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab處理結(jié)果
電阻傳感器的系數(shù)靈敏度S=0.238% 非線性誤差f=1.615%
全橋?qū)嶒?yàn) 源碼：
axis([0 200 0 100])
coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 7.4 15.3 23.1 30.9 38.8 46.7 54.6 62.6 70.5 78.4] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)
y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('電阻傳感器的系數(shù)靈敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非線性誤差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('全橋?qū)嶒?yàn)')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab數(shù)據(jù)處理
電阻傳感器的系數(shù)靈敏度S=0.393% 非線性誤差f=0.774%
實(shí)驗(yàn)三 基于C51單片機(jī)控制器的輪式機(jī)器人電機(jī)控制系統(tǒng)
實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
了解PWM波控制電機(jī)的原理。基于C51單片機(jī)利用PWM波控制電機(jī)。實(shí)驗(yàn)器材
C51單片機(jī)、L298N驅(qū)動(dòng)芯片、直流電機(jī)、杜邦線、普通導(dǎo)線、keil軟件、STC下載器、示波器 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
用keil新建一個(gè)“.c”文件，編寫程序并對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試。將程序燒錄進(jìn)單片機(jī)內(nèi)。進(jìn)行硬件連接 C51引腳如圖所示：
L298N引腳如圖所示：
用單片通過(guò)P1.0、P1.1和L298的第一對(duì)輸入端IN1和IN2相連，然后又L298的第一對(duì)輸出端OUT1和OUT2與直流電機(jī)相連；單片通過(guò)P1.5、P1.6和L298的第二對(duì)輸入端IN3和IN4相連，然后又L298的第二對(duì)輸出端OUT3和OUT4與直流電機(jī)相連。給單片機(jī)上電。用示波器觀察波形。
程序內(nèi)容
1、PWM波控制電機(jī)啟動(dòng)
#include “reg51.h” #include “intrins.h”
#define FOSC 11059200L
typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;void delay_ms(int x);
/*Declare SFR associated with the PCA */ sfr CCON = 0xD8;//PCA control register sbit CCF0 = CCON^0;//PCA module-0 interrupt flag sbit CCF1 = CCON^1;//PCA module-1 interrupt flag sbit CR = CCON^6;//PCA timer run control bit sbit CF = CCON^7;//PCA timer overflow flag sfr CMOD = 0xD9;//PCA mode register sfr CL = 0xE9;//PCA base timer LOW sfr CH = 0xF9;//PCA base timer HIGH sfr CCAPM0 = 0xDA;//PCA module-0 mode register sfr CCAP0L = 0xEA;//PCA module-0 capture register LOW sfr CCAP0H = 0xFA;//PCA module-0 capture register HIGH sfr CCAPM1 = 0xDB;//PCA module-1 mode register sfr CCAP1L = 0xEB;//PCA module-1 capture register LOW sfr CCAP1H = 0xFB;//PCA module-1 capture register HIGH sfr PCAPWM0 = 0xf2;sfr PCAPWM1 = 0xf3;sbit IN1=P1^0;
sbit IN2 = P1^1;sbit IN3=P1^5;
sbit IN4 = P1^6;void main(){ CCON = 0;//Initial PCA control re CL = 0;//Reset PCA base timer CH = 0;CMOD = 0x02;//Set PCA timer clock source as Fosc/2 CR = 1;//PCA timer start run while(1){ int i;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;for(i=100;i>=0;i--){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);}
for(i=0;i<=100;i++){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);} IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;for(i=100;i>=0;i--){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);}
for(i=0;i<=100;i++){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);} } } void delay_ms(int x){ int y;for(;x>0;x--)for(y=0;y<1000;y++);} 控制方向
#include “reg51.h” #include “intrins.h” #define FOSC 11059200L typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;sbit IN1 = P1^0;sbit IN2 = P1^1;void main(){ IN1=0;IN2=1;} PWM波對(duì)電機(jī)調(diào)速
#include “reg51.h” #include “intrins.h”
#define FOSC 11059200L
typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;
/*Declare SFR associated with the PCA */ sfr CCON = 0xD8;//PCA control register sbit CCF0 = CCON^0;//PCA module-0 interrupt flag sbit CCF1 = CCON^1;//PCA module-1 interrupt flag sbit CR = CCON^6;//PCA timer run control bit sbit CF = CCON^7;//PCA timer overflow flag sfr CMOD = 0xD9;//PCA mode register sfr CL = 0xE9;//PCA base timer LOW sfr CH = 0xF9;//PCA base timer HIGH sfr CCAPM0 = 0xDA;//PCA module-0 mode register sfr CCAP0L = 0xEA;//PCA module-0 capture register LOW sfr CCAP0H = 0xFA;//PCA module-0 capture register HIGH sfr CCAPM1 = 0xDB;//PCA module-1 mode register sfr CCAP1L = 0xEB;//PCA module-1 capture register LOW sfr CCAP1H = 0xFB;//PCA module-1 capture register HIGH sfr PCAPWM0 = 0xf2;sfr PCAPWM1 = 0xf3;
void main(){ CCON = 0;//Initial PCA control register CL = 0;//Reset PCA base timer CH = 0;CMOD = 0x02;//Set PCA timer clock source as Fosc/2 CCAP0H = CCAP0L = 0x80;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = 0xff;//PWM1 port output 0% duty cycle square wave PCAPWM1 = 0x03;CCAPM1 = 0x42;//PCA module-1 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt CR = 1;//PCA timer start run while(1);}
五、實(shí)驗(yàn)心得
本次實(shí)驗(yàn)中我學(xué)會(huì)用軟件來(lái)延時(shí)實(shí)現(xiàn)PWM的輸出，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制。
實(shí)驗(yàn)四基于ARM控制的博創(chuàng)平臺(tái)輪式機(jī)器人循跡蔽障功能
實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
了解NorthStar平臺(tái)，并熟練使用此軟件完成小車的各種活動(dòng) 了解RobotServoTerminal機(jī)器人舵機(jī)調(diào)試系統(tǒng)并掌握使用 了解并且熟悉灰度傳感器循跡原理 實(shí)驗(yàn)材料
ARM控制器 灰度傳感器 紅外探測(cè)器 舵機(jī)電機(jī)等 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
小車硬件的組裝 蔽障功能的實(shí)現(xiàn) 循跡功能的實(shí)現(xiàn) 循跡功能的實(shí)現(xiàn) NorthStar循跡程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[4] = {1,2,3,4};int main(){ int lgray = 0;int rgray = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],4);MFSetPortDirect(0x00000FF8);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);while(1){ lgray = MFGetAD(0);rgray = MFGetAD(1);//右偏
if((lgray<=460)&&(rgray>=350)){ //左轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //左偏
if((lgray>=460)&&(rgray<=350)){ //右轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //meipian if((lgray>=460)&&(rgray>=350)){ MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ MFSetServoRotaSpd(1,0);MFSetServoRotaSpd(2,0);MFSetServoRotaSpd(3,0);MFSetServoRotaSpd(4,0);MFServoAction();DelayMS(100);} } } } } 蔽障功能的實(shí)現(xiàn) 程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[5] = {1,2,3,4,5};int main(){ int io0 = 0;int io1 = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],5);MFSetPortDirect(0x00000FFC);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);MFSetServoMode(5,0);while(1){ io0 = MFGetDigiInput(0);io1 = MFGetDigiInput(1);if((io0==1)&&(io1==1)){ MFSetServoRotaSpd(1,1023);MFSetServoRotaSpd(2,-1023);MFSetServoRotaSpd(3,1023);MFSetServoRotaSpd(4,-1023);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(500);} else
{ if(io0==0){ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(1000);//右轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(2000);} else
{ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(1000);//左轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(2000);} } } }
實(shí)驗(yàn)中遇到的問(wèn)題以及解決方案
1、NorthStar編程完成后下載時(shí)遇到的問(wèn)題
解決方案及拓展步驟（1）打開(kāi)NorthStar軟件
點(diǎn)擊幫助
（3）點(diǎn)擊幫助主題
（4）點(diǎn)開(kāi)附錄以及里邊的常見(jiàn)問(wèn)題及解決將出現(xiàn)一些列常見(jiàn)問(wèn)題
（5）點(diǎn)擊遇到的問(wèn)題，按照操作步驟即可解決
環(huán)境對(duì)灰度傳感器影響較大，賽道多次取點(diǎn)進(jìn)行傳感器灰度值測(cè)量，之后修改程序內(nèi)AD值條件。
（1）用NorthStar打開(kāi)循跡的程序
（2）打開(kāi)工具菜單下的查詢傳感器
出現(xiàn)傳感器頁(yè)面，調(diào)整好下載模式以及端口的設(shè)置，點(diǎn)擊啟動(dòng)服務(wù)
（4）完成之后調(diào)整好查詢數(shù)據(jù)模式電機(jī)查詢AD，會(huì)在相應(yīng)AD口內(nèi)看到數(shù)據(jù)的變化。（5）測(cè)完后取黑線與地面值的中間值調(diào)整if條件。
實(shí)驗(yàn)拓展 將紅外蔽障功能，以及灰度傳感器巡線功能同時(shí)裝在小車上，通過(guò)一個(gè)自制紅外開(kāi)關(guān)來(lái)控制小車的程序選擇。
程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[4] = {1,2,3,4};int main(){ int lgray = 0;int you = 0;int key = 0;int rgray = 0;int zuo = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],4);MFSetPortDirect(0x00000FF8);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);while(1){ MFGetDigiInput(0);if(key==0){ MFGetDigiInput(1);MFGetDigiInput(2);if((zuo==1)&&(you==1)){ //前進(jìn)
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(1000);} else
{ if(you==0){ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);//左轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);//右轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} } } else
{ lgray = MFGetAD(0);rgray = MFGetAD(1);//右偏
if((lgray<=460)&&(rgray>=350)){ //左轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //左偏
if((lgray>=460)&&(rgray<=350)){ //右轉(zhuǎn)
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //meipian if((lgray>=460)&&(rgray>=350)){ MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ MFSetServoRotaSpd(1,0);MFSetServoRotaSpd(2,0);MFSetServoRotaSpd(3,0);MFSetServoRotaSpd(4,0);MFServoAction();DelayMS(100);} } } } } } 通過(guò)本次實(shí)驗(yàn)對(duì)NorthStar熟練掌握，進(jìn)而對(duì)今后使用博創(chuàng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)視覺(jué)系統(tǒng)等一系列功能掌握。
實(shí)驗(yàn)五 攝像頭實(shí)現(xiàn)輪式機(jī)器人電機(jī)控制系統(tǒng) 一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
1.了解OpenCv的使用方法，并以此為平臺(tái)實(shí)現(xiàn)基于OpenCv攝像頭巡線小車的制作 2.掌握基于HSV顏色模型的圖像閾值分割算法 3.使用OpenCv圖像去噪相關(guān)算法：膨脹腐蝕濾波等
4.掌握串口通訊，并實(shí)現(xiàn)PC機(jī)與Arduino以藍(lán)牙模塊為載體通訊 二．實(shí)驗(yàn)器材
OpenCv，HC-05主從一體藍(lán)牙模塊，Arduino,小車底盤，usb攝像頭實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 三．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1.HSV顏色模型
HSV(Hue-Saturation-Value)，色相（H）是色彩的基本屬性，就是平常所說(shuō)的顏色名稱，如紅色，黃色等；飽和度（S）是色彩的純度，越高色彩越純，低則逐漸變灰；明度（V），指色彩的亮度。HSV以人類更熟悉的方式封裝了關(guān)于顏色的信息：“這是什么顏色？深淺如何？明暗如何？”
HSV把顏色描述為在圓柱坐標(biāo)系的點(diǎn)，這個(gè)圓柱的中心軸取值為自底部的黑色到頂部的白色，而在它們中間是灰色；繞這個(gè)軸的角度對(duì)應(yīng)色相，取值范圍0—360°，到這個(gè)軸的距離對(duì)應(yīng)飽和度，取值范圍0.0—1.0，而沿這個(gè)軸的高度對(duì)應(yīng)亮度，取值范圍0（黑色）—1.0（白色）。
2.閾值分割策略
閾值化的基本思想是：給定一個(gè)數(shù)組和一個(gè)閾值，然后根據(jù)數(shù)組中的每個(gè)元素的值是低于還是高于閾值而進(jìn)行一些處理。: 檢查源圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)的范圍。在下限和上限之間的像素點(diǎn)，被置為255；否則置0。即感興趣區(qū)域?yàn)榘咨?，不感興趣區(qū)域全為黑色。
受光照影響，不同時(shí)刻表示同一顏色的空間模型取值不同。因此在圖像處理之前先手動(dòng)標(biāo)定圖像，把合適的H,S,V取值范圍輸出到文本文件里，供后續(xù)處理讀取。
3.圖像去噪
分割得到二值化圖像之后，可以很明顯看到圖中仍然有很多細(xì)微的點(diǎn)噪聲存在，而且目標(biāo)內(nèi)部出現(xiàn)空洞，周圍存在毛刺，所以需要對(duì)噪聲進(jìn)行進(jìn)一步處理，下面介紹濾出噪聲的常用方法。3.1膨脹
膨脹是將與物體接觸的所有背景點(diǎn)合并到該物體中，使邊界向外部擴(kuò)張的過(guò)程?？梢杂脕?lái)填補(bǔ)物體中的空洞。
膨脹的算法：用3X3的結(jié)構(gòu)元素，掃描圖像的每一個(gè)像素；用結(jié)構(gòu)元素與其覆蓋的二值圖像做“與”操作；如果都為0，結(jié)果圖像的該像素為0，否則為1；結(jié)果使二值圖像擴(kuò)大一圈。
函數(shù)
這個(gè)函數(shù)膨脹源圖像，存儲(chǔ)結(jié)果到目標(biāo)圖像。
參數(shù)詳解：源圖像，圖像通道的數(shù)量是任意的，但圖像深度應(yīng)為CV_8U,CV_16U,CV_16S,CV_32F或CV_64F。目標(biāo)圖像，尺寸和類型與源圖像相同
膨脹操作核。若為NULL時(shí)，表示是使用參考點(diǎn)位于中心3x3的核。一般使用函數(shù)配合參數(shù)使用。函數(shù)會(huì)返回指定形狀和尺寸的結(jié)構(gòu)元素（內(nèi)核矩陣）。其中函數(shù)的第一個(gè)參數(shù)表示內(nèi)核的形狀，如下： 矩形：MORPH_RECT 交叉形：MORPH_CROSS 橢圓形：MORPH_ELLIPSE 錨的位置，默認(rèn)值（-1，-1），表示錨位于中心 迭代使用erode()函數(shù)的次數(shù)，默認(rèn)值為1 用于推斷圖像外部像素的某種邊界模式，默認(rèn)值：BORDER_DEFAULT 使用erode函數(shù)時(shí)，一般我們只需要設(shè)置前三個(gè)參數(shù)，后面四個(gè)參數(shù)都有默認(rèn)值。例：
3.2腐蝕
腐蝕是一種消除邊界點(diǎn)，使邊界向內(nèi)收縮的過(guò)程?？梢杂脕?lái)消除小而無(wú)意義的物體。
腐蝕的算法：用3x3結(jié)構(gòu)元素，掃描圖像的每一個(gè)像素；用結(jié)構(gòu)元素與其覆蓋的二值圖像做“與”操作；如果都為1，結(jié)果圖像該像素為1，否則為0；結(jié)果使二值圖像減小一圈。
4.串口通訊
串口通信（Serial Communications）的概念非常簡(jiǎn)單，串口按位（bit）發(fā)送和接收字節(jié)。盡管比按字節(jié)（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根線發(fā)送數(shù)據(jù)的同時(shí)用另一根線接收數(shù)據(jù)。它很簡(jiǎn)單并且能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離通信。
串口進(jìn)行通信的方式有兩種：同步通信方式和異步通信方式。同步通信方式要求通信雙方以相同的時(shí)鐘頻率進(jìn)行，而且準(zhǔn)確協(xié)調(diào)，通過(guò)共享一個(gè)單個(gè)時(shí)鐘或定時(shí)脈沖源保證發(fā)送方和接收方的準(zhǔn)確同步，效率較高；異步通信方式不要求雙方同步，收發(fā)方可采用各自的時(shí)鐘源，雙方遵循異步的通信協(xié)議，以字符為數(shù)據(jù)傳輸單位，發(fā)送方傳送字符的時(shí)間間隔不確定，發(fā)送效率比同步傳送效率低。4.1串口通訊過(guò)程
4.2串口通訊重要函數(shù)（1）
（2）DCB結(jié)構(gòu)包含了串口的各項(xiàng)參數(shù)設(shè)置,下面僅介紹幾個(gè)該結(jié)構(gòu)常用的變量 4.HC-05藍(lán)牙一體化模塊
HC-05 嵌入式藍(lán)牙串口通訊模塊（以下簡(jiǎn)稱模塊）具有兩種工作模式：命令響應(yīng)工作模式和自動(dòng)連接工作模式，在自動(dòng)連接工作模式下模塊又可分為主（Master）、從lave）和回環(huán)（Loopback）三種工作角色。當(dāng)模塊處于自動(dòng)連接工作模式時(shí)，將自動(dòng)根據(jù)事先設(shè)定的方式連接的數(shù)據(jù)傳輸；當(dāng)模塊處于命令響應(yīng)工作模式時(shí)能執(zhí)行下述所有AT 命令，用戶可向模塊發(fā)送各種AT 指令，為模塊設(shè)定控制參數(shù)或發(fā)布控制命令。通過(guò)控制模塊外部引腳（PIO11）輸入電平，可以實(shí)現(xiàn)模塊工作狀態(tài)的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)換。實(shí)驗(yàn)成果
四．實(shí)驗(yàn)心得
通過(guò)這個(gè)實(shí)驗(yàn)嘗試并學(xué)習(xí)了以前只聽(tīng)過(guò)沒(méi)做過(guò)的東西，在做的過(guò)程中遇到很多問(wèn)題，但都在與同學(xué)的討論下找到了解決方法。
在調(diào)試藍(lán)牙模塊時(shí)不能進(jìn)入AT模式，被這個(gè)問(wèn)題絆了兩個(gè)晚上；給電腦裝了藍(lán)牙驅(qū)動(dòng)后，卻不能連接到藍(lán)牙模塊，一直認(rèn)為是驅(qū)動(dòng)裝錯(cuò)了，后來(lái)用手機(jī)測(cè)試成功連接上了，意識(shí)到是電腦有問(wèn)題；
巡線時(shí)小車突然動(dòng)不了了，一開(kāi)始認(rèn)為是電機(jī)或驅(qū)動(dòng)壞了，后面才知道是因?yàn)榭刂品椒ú划?dāng)使電機(jī)在下次啟動(dòng)時(shí)進(jìn)入死區(qū)，后來(lái)改進(jìn)為PWM控制； 這是非常有意義的一次實(shí)驗(yàn)課。
實(shí)驗(yàn)六 應(yīng)用卓越聯(lián)盟實(shí)驗(yàn)室設(shè)備進(jìn)行設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)作品說(shuō)明
1.Protell99SE的使用及電路板的雕刻 一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
1.了解Protell99se的使用方法，并以此為平臺(tái)設(shè)計(jì)電路板
2.了解將原理圖轉(zhuǎn)化為雕刻機(jī)所需的輸出格式，并運(yùn)用雕刻機(jī)制作出自己獨(dú)有的電路板 二.實(shí)驗(yàn)器材
Pretell99se設(shè)計(jì)軟件，電路原理圖，pcb電路板雕刻機(jī)等 三.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
將Protell99軟件安裝進(jìn)電腦 查看所給文件的電路圖
設(shè)計(jì)出自己組獨(dú)有的pcb電路板 將電路板雕刻出來(lái)
Protell99制作原理圖庫(kù)的方法
將元件庫(kù)文件和原理圖文件放在同一個(gè)設(shè)計(jì)中 在原理圖所在的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)庫(kù)文件夾下新建一個(gè)原理圖庫(kù)文件，取名為mylibrary。名字可任取。
打開(kāi)原理圖庫(kù)文件，默認(rèn)狀態(tài)下此庫(kù)文件里已經(jīng)存在一個(gè)名為component_1的元件 選擇繪圖工具框中的繪制矩形工具繪制元件的邊框（即繪制元件的符號(hào)或外形）
左鍵點(diǎn)擊繪圖工具欄里的繪制管腳圖標(biāo)，按下Tab鍵進(jìn)入管腳屬性編輯對(duì)話框。1管腳名字為com，其他管腳名隱藏，管腳編號(hào)為1～9。
依次放置9個(gè)管腳，在放置管腳時(shí)，管腳的一端有一個(gè)小黑點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)管腳使小黑點(diǎn)朝外 雙擊矩形方框進(jìn)行邊框?qū)傩栽O(shè)置。Border Width選擇SmallBorder Color選擇合適的顏色。用上述方法繪制8個(gè)電阻形狀的矩形框，放置在上面畫好的邊框里 點(diǎn)擊畫圖工具欄里的畫線工具，將畫好的電阻和管腳連接好。修改元件描述 保存后退出編輯。
當(dāng)所有的元件制作完成后，保存并關(guān)掉元件庫(kù)文件（2）單獨(dú)創(chuàng)建一個(gè)元件庫(kù)（倉(cāng)庫(kù)），注意這個(gè)元件庫(kù)還是Protel設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)庫(kù)文件。
1）新建一個(gè)設(shè)計(jì)，取名為“mylibrary”或者是“XX的庫(kù)文件”保存在某個(gè)地方，記住這個(gè)地址。這個(gè)庫(kù)可做為自己的專用庫(kù)文件。在以后繪制原理圖時(shí)只需把此庫(kù)添加進(jìn)去即可，以后也可以不斷地豐富此庫(kù)中的元件
2）在設(shè)計(jì)里新建一個(gè)原理圖庫(kù)文件，保存文件，給它起一個(gè)有特色又能反應(yīng)元件庫(kù)特點(diǎn)的名字。如“電阻類”，“插件類”，“AD轉(zhuǎn)換”等等。利用此法可建立若干個(gè)原理圖庫(kù)文件，將元件歸類存放
3）打開(kāi)某一類原理圖庫(kù)文件，在此文件中制作新元件，具體作法見(jiàn)上文。也可以從系統(tǒng)自帶的庫(kù)文件中拷貝元件，或者是從現(xiàn)有的原理圖中提取元件添加到自己的庫(kù)文件中 實(shí)驗(yàn)創(chuàng)新與思考
Protell99作為一個(gè)老版本的pcb設(shè)計(jì)軟件，在兼容性及漢化方面有許多不足，相比現(xiàn)今較火的AD系列的軟件操作起來(lái)也較難，但對(duì)于簡(jiǎn)單的pcb電路設(shè)計(jì)，Protell系列還是不錯(cuò)的。對(duì)于某些電路而言，單面鍍銅的電路板無(wú)法滿足需求，因此，在學(xué)習(xí)課內(nèi)單面鍍銅電路板的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上應(yīng)再學(xué)習(xí)雙面鍍銅電路板的設(shè)計(jì)，以滿足實(shí)際需要 2.3D打印機(jī)激光切割機(jī)機(jī)械臂的工作原理及實(shí)際應(yīng)用 機(jī)械臂的原理及其應(yīng)用 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
了解機(jī)械臂的工作原理，操作過(guò)程以及在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用 掌握機(jī)械臂的操作 實(shí)驗(yàn)器材
機(jī)械臂及其控制系統(tǒng)，機(jī)械臂控制器等 三.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1.了解機(jī)械臂的工作原理 2.了解機(jī)械臂的程序 3.操作機(jī)械臂進(jìn)行工作
實(shí)驗(yàn)原理
機(jī)器人空間描述和坐標(biāo)變換： 在一個(gè)三維空間中對(duì)兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)的位置關(guān)系進(jìn)行描述，一般會(huì)用一個(gè)的位置矢量來(lái)表示。在笛卡爾坐標(biāo)系中，坐標(biāo)系中的任意質(zhì)點(diǎn)的位置都可以用一個(gè)3*1的位置矢量來(lái)表示該質(zhì)點(diǎn)到坐標(biāo)原點(diǎn)的位置關(guān)系。
機(jī)器人連桿的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
創(chuàng)新與思考
通過(guò)了解機(jī)械臂的運(yùn)行原理，知道可以通過(guò)矩陣進(jìn)行最佳位姿的求解，但在求解矩陣的過(guò)程中，我們會(huì)求得多解，如何選取運(yùn)動(dòng)方式是程序編寫的重中之重，所以，根據(jù)需要，同時(shí)根據(jù)各種機(jī)器人自身機(jī)構(gòu)對(duì)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的限制，以及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式所產(chǎn)生的壓力角大小，機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)效率等選取最優(yōu)解，進(jìn)行程序編寫。理論上6R的工業(yè)機(jī)器人可進(jìn)行全方位運(yùn)動(dòng)工作，但由于機(jī)器本身，促使機(jī)器人在工作時(shí)會(huì)存在一些盲點(diǎn)，故在應(yīng)用機(jī)器人的進(jìn)行工作的時(shí)候，應(yīng)盡量避免觸及這些機(jī)械盲點(diǎn)，以求的效率最大化。3D打印技術(shù) 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
了解3D打印技術(shù)的原理及其應(yīng)用
利用建模軟件創(chuàng)建模型，打印出樹(shù)脂梳 實(shí)驗(yàn)器材
3D打印機(jī)，樹(shù)脂，MakerBot軟件等
實(shí)驗(yàn)原理
3D打印機(jī)原理其實(shí)是以一種數(shù)字模型文件為基礎(chǔ)，運(yùn)用粉末狀金屬或塑料等可粘合材料，通過(guò)逐層打印的方式來(lái)構(gòu)造物體的技術(shù)。由于在3D打印機(jī)原理中把復(fù)雜的三維制造轉(zhuǎn)化為一系列二維制造的疊加，因而可以在不用模具和工具的條件下生成幾乎任意復(fù)雜的零部件，極大地提高了生產(chǎn)效率和制造柔性。
首先得通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）或計(jì)算機(jī)動(dòng)畫建模軟件建模，再將建成的三維模型“切片”成逐層的截面數(shù)據(jù)，并把這些信息傳送到3D打印機(jī)上，3D打印機(jī)會(huì)把這些切片堆疊起來(lái)，直到一個(gè)固態(tài)物體成型。打 3D機(jī)型者者
打印的過(guò)程是這樣的：先通過(guò)計(jì)算建模軟件建模，如果你有現(xiàn)成的模也可以，比如動(dòng)物模型、人物、或微縮建筑等等。然后通過(guò)SD卡或USB優(yōu)盤把它拷貝到3D打印機(jī)中，印原理：
進(jìn)行打印設(shè)置后，打印機(jī)就可以把它們打印出來(lái)，其工作結(jié)構(gòu)分解圖如下：
思考與創(chuàng)新
3D打印技術(shù)作為一種新型便捷的生產(chǎn)技術(shù)，雖然初見(jiàn)成效，但在很多領(lǐng)域仍存在問(wèn)題，比如說(shuō)，對(duì)于打印所需的材料，如果所選材料熔點(diǎn)低，那么打印出來(lái)的產(chǎn)品必然剛性差，易折斷或變形，不利于高負(fù)荷的實(shí)際使用，但倘若熔點(diǎn)較高，必然對(duì)打印機(jī)的墨盒的要求提高，如若想正確打印，必然需要墨盒熔點(diǎn)更高于打印所需原材料，在工藝上的要求會(huì)更高，成本也會(huì)更大，甚至可能超過(guò)原有工業(yè)生產(chǎn)所需成本，這樣，3D打印技術(shù)就變得毫無(wú)意義。因此，為了使3D打印技術(shù)更加成熟，必須在以上兩點(diǎn)之間權(quán)衡，找到突破口。激光切割機(jī) 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>
了解激光切割機(jī)的原理
了解激光切割機(jī)與傳統(tǒng)切割技術(shù)相比的優(yōu)勢(shì) 激光切割機(jī)的實(shí)際應(yīng)用 實(shí)驗(yàn)儀器
激光切割機(jī)，材料板等 實(shí)驗(yàn)原理 激光切割是將從激光器發(fā)射出的激光，經(jīng)光路系統(tǒng)，聚焦成高功率密度的激光束。激光束照射到工件表面，使工件達(dá)到熔點(diǎn)或沸點(diǎn)，同時(shí)與光束同軸的高壓氣體將熔化或氣化金屬吹走。隨著光束與工件相對(duì)位置的移動(dòng)，最終使材料形成切縫，從而達(dá)到切割的目的。
激光切割加工是用不可見(jiàn)的光束代替了傳統(tǒng)的機(jī)械刀，具有精度高，切割快速，不局限于切割圖案限制，自動(dòng)排版節(jié)省材料，切口平滑，加工成本低等特點(diǎn)，將逐漸改進(jìn)或取代于傳統(tǒng)的金屬切割工藝設(shè)備。激光刀頭的機(jī)械部分與工件無(wú)接觸，在工作中不會(huì)對(duì)工件表面造成劃傷；激光切割速度快，切口光滑平整，一般無(wú)需后續(xù)加工；切割熱影響區(qū)小，板材變形小，切縫窄（0.1mm~0.3mm）；切口沒(méi)有機(jī)械應(yīng)力，無(wú)剪切毛刺；加工精度高，重復(fù)性好，不損傷材料表面；數(shù)控編程，可加工任意的平面圖，可以對(duì)幅面很大的整板切割，無(wú)需開(kāi)模具，經(jīng)濟(jì)省時(shí)。
智能工廠 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?智能工廠原理 工廠接單
工廠在電腦終端接收訂單指令，并把訂單指令下達(dá)給各個(gè)工作區(qū)域，是整個(gè)工廠圍繞該訂單展開(kāi)生產(chǎn)工作
原料供給
通過(guò)機(jī)械臂從工廠倉(cāng)庫(kù)中提取原材料，倉(cāng)庫(kù)架采取單齒輪驅(qū)動(dòng)雙板雙齒條的方式，節(jié)約了倉(cāng)庫(kù)的空間加大了倉(cāng)庫(kù)的儲(chǔ)備量
機(jī)械臂通過(guò)空間坐標(biāo)抓取貨物，并將貨物放在循跡運(yùn)輸車中，進(jìn)行下一步工序
銑床加工
通過(guò)銑床等機(jī)械加工方法，得到生產(chǎn)工件
并利用裝載機(jī)械臂的小車將做好工件放入公差測(cè)量?jī)x進(jìn)行檢測(cè)
工件糾偏，裝載出庫(kù)
利用機(jī)器人視覺(jué)對(duì)圖像的處理，將工件放入指定位置，并用循跡小車將生產(chǎn)完成工件封裝出庫(kù)
創(chuàng)新與思考
智能工廠卻為工業(yè)4.0概念的產(chǎn)物，但這個(gè)工廠確實(shí)存在以下幾點(diǎn)問(wèn)題： 機(jī)械臂抓取貨物只能適用于低重量產(chǎn)品，對(duì)于質(zhì)量較大的產(chǎn)品并不適用。個(gè)人認(rèn)為應(yīng)采取液壓傳動(dòng)
循跡小車思路很好，但單線路的循跡線，很難滿足工作需要，應(yīng)將但循跡線改為一條主線路多通路與其共同連接的思路，如同鐵路軌道，可允許多輛小車在不沖突的條件下同時(shí)工作，以提高效率
缺少反饋設(shè)施，在加工過(guò)程中很容易產(chǎn)生誤差，尤其在高精度加工之中，如果一旦出現(xiàn)誤差卻沒(méi)能及時(shí)發(fā)現(xiàn)，損失將是巨大的，應(yīng)在誤差檢測(cè)儀系統(tǒng)中設(shè)置反饋裝置，以防止出現(xiàn)較大誤差
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