第一篇：水環(huán)真空泵的單級單作用介紹

水環(huán)真空泵的單級單作用介紹

水環(huán)式真空泵可以分為SK/YK單級水環(huán)泵和2SK/2YK雙級水環(huán)泵以及液環(huán)式真空泵！（http:///）

其實工作原理都是差不多的，就是不斷的吸氣、壓縮、排氣三步。達到抽氣目的。

從內(nèi)部結(jié)構(gòu)上來看，單級的水環(huán)泵只有一個工作腔，雙級的水環(huán)泵有兩個工作腔。這樣它們的區(qū)別就出現(xiàn)了，雙級的比單級水環(huán)泵真空度要高。單級水環(huán)泵將氣體吸入經(jīng)過泵腔內(nèi)進行壓縮，然后泵腔內(nèi)的壓力大于外界壓力將氣體排出，雙級水環(huán)泵就不一樣了。將氣體吸入之后，通過前級泵腔內(nèi)進行壓縮，通過前級腔排氣隔板不斷的排，后級腔吸氣隔板不斷的吸入到將壓縮的氣體吸入到另一個泵腔，再次進壓縮，然后泵腔內(nèi)壓力大于外界壓力將氣體排出，這個目的是提高了雙級水環(huán)式真空泵的真空度！

淄博博山美卓真空泵制造廠是以生產(chǎn)各種真空獲得和真空應(yīng)用設(shè)備為主的專業(yè)化生產(chǎn)廠家，匯集了一批長期從事真空泵及真空設(shè)備的專業(yè)人才。位于山東省淄博市。本廠一貫堅持“高質(zhì)量、低價位”的宗旨，努力做到令人放心的質(zhì)量，讓您滿意的服務(wù)。

文章來源：淄博博山美卓真空泵制造廠http:///轉(zhuǎn)載請保留！

第二篇：單級增能水項目招商計劃書1

ZGH單極子增能水招商計劃書

ZGH單級旋波水

招商計劃書

廣州旋波水技術(shù)有限公司（1

待定）ZGH單極子增能水招商計劃書

《前言》

ZGH單極旋波水是上天賜予人類的禮物，是讓世界震撼的產(chǎn)品，2006年曾獲國家專利金獎，是申請了7個國家的國際專利的高科技產(chǎn)品，它是集低氘、生物、活化、富氧四項科技為一體的人間珍品。經(jīng)過有國家檢測資質(zhì)的機構(gòu)檢測，它能激活人體細胞的活力和再生、修復(fù)人體受損細胞、促進人體新陳代謝，得出常飲此水能使人類更加健康和長壽的驚人結(jié)論！

一、項目概況

2001年，澳大利亞國家醫(yī)學院派澳大利亞南方女王集團總裁鮑勃．蓋特先生專程來中國拜訪專利發(fā)明人張國華，是因為當?shù)匾晦r(nóng)場主在15天時間內(nèi)用ZGH單極旋波水將一匹奄奄一息的馬神奇地治愈（沖洗和飲用）而享譽澳洲。

目前，對張國華先生研發(fā)的水產(chǎn)品檢測結(jié)果已經(jīng)震驚國內(nèi)外科學界——

1.澳大利亞水研究院檢測到張國華研發(fā)的水產(chǎn)生了有次序地連續(xù)不斷的“自旋波”，科學界認為可以產(chǎn)生自旋波的水處理技術(shù)有可能延長人類的壽命。美國科學家對澳大利亞的鮑勃．蓋特先生說：中國的張國華先生改變了水的結(jié)構(gòu)就意味著他將改變這個世界。美國波士頓北方大學、哈佛大學、杜邦公司均對 ZGH單極子旋波水技術(shù)進行了檢測與研究，2005年7月23日，俄羅斯國家電視臺聯(lián)合日本、ZGH單極子增能水招商計劃書

美國、英國、奧地利、哈薩克斯坦及以色列的學者和研究人員成立了《神水》劇組到中國大連，以張國華研發(fā)的ZGH單極子旋波水為主題拍攝了科教電影片。

2.最近經(jīng)過廣州有國家檢測資質(zhì)的檢測機構(gòu)嚴格的科學試驗，發(fā)現(xiàn)了ZGH單極旋波水有驚人結(jié)果：A.冰點滲透壓比普通水高3—4個點(代謝功能增強)；B.小白鼠的非正常死亡時間延長了50%！

ZGH單極子旋波水經(jīng)過了國內(nèi)外大約多家醫(yī)院數(shù)年的臨床，發(fā)現(xiàn)對糖尿病、痛風等疾病有一定的輔助療效，是特定人群救命的“生命之水”。

二、澳大利亞提供該水產(chǎn)生自旋波的證明

（表一）

（電鏡下的）高分解照片可記錄經(jīng)此技術(shù)處理過的水和普通水的區(qū)別，圖A中的普通水更平一些，無運動。圖B中的ZGH單極旋波水是一種有次序的連續(xù)不斷的水波旋轉(zhuǎn)運動。當年澳大利亞的報道如下：

Energy in Water.Pollution cause Tianxin water molecules to cluster together in larger clusters than it would naturally, as the water absorbs the pollutant.Even if the pollutant is removed the water molecule cluster remains in an unnaturally large cluster due to its lasting electromagnetic influence on the water, this influence known as frequency keeps the water molecules in the same unnatural structure, as they were when the 3 ZGH單極子增能水招商計劃書

pollutant was present, despite its absence.This is the pollution no one considers.Water pollution comes in many forms, chemicals, farm run-off, Thermal, frictional and electromagnetic.Even methods or devices that we typically attribute with the removal of pollution from water are themselves contributors to water pollution on the molecular/frequency level.Pollution saturates water with unnatural amounts of substances and electromagnetic influences, that all leave their influence in the form of frequency on water, reducing its capacity to dissolve and transport nutrients, food and oxygen and also to clean the cells within our bodies.In the larger environment waterways no longer function as they should, because pollutants cause unbalancing of ecosystem nutrient and energy cycling.As water becomes over polluted it can no longer clean or regenerate itself, it is simply too full of the frequency influence of pollution, causing larger than natural water molecule clusters.If water cannot dissolve and transport oxygen effectively it can become anaerobic.If this occurs in any environment, it also may become anaerobic.Most pathogenic(germs)cannot survive in an oxygen rich environment, oxygen is also important to the correct functioning of the immune system.澳大利亞能量場的變化檢測報告

三、市場行情分析 ZGH單極子增能水招商計劃書

ZGH單極子旋波水產(chǎn)品的發(fā)明，是人類對水資源的一次革命，它的問世以其獨特的功能已經(jīng)超過水對人類的貢獻，給人類提供了防病、治病、促使人類健康長壽的最佳飲品。其市場不可估量（經(jīng)國內(nèi)市場分析每年產(chǎn)值不少于3億元RMB）。

四、項目投資額及內(nèi)容

1.國內(nèi)：ZGH單極旋波水項目計劃投資 1.2 億RMB，設(shè)計日產(chǎn)水達40噸以上的規(guī)模（500ml小瓶包裝），包裝車間1000平方米，引進全自動灌裝水設(shè)備、全自動吹瓶設(shè)備等。

水源（有國家檢測報告）：廣州帽峰山，千年不枯、冬暖夏涼、水質(zhì)特優(yōu)、流水量充沛的溶洞資源。

包裝：500ml精品瓶裝水，盒裝（小盒24x500ml）。

2.國際：ZGH單極子旋波水項目計劃投資2000萬元＄。水源、包裝待定。

廣州旋波水技術(shù)有限公司（待定）廣州中經(jīng)環(huán)?？萍加邢薰净I備

地址：廣州白云區(qū)沙田村電話： ***

第三篇：綠環(huán)社團簡介 單頁

綠色環(huán)保協(xié)會簡介

綠色環(huán)保協(xié)會是一個接受山東農(nóng)業(yè)大學校團委,山東農(nóng)業(yè)大學水土學院指導(dǎo),接受山東農(nóng)業(yè)大學社團管理委員會具體管理的學術(shù)性、實踐性校園公益社團。

綠色環(huán)保協(xié)會于2005年成立，經(jīng)過歷屆的負責人以及協(xié)會成員的不懈努力至今已經(jīng)逐漸成長成熟，具備比較完善完善的章程制度，并設(shè)置六個部門（秘書處 外聯(lián)部 組織部 宣傳部 環(huán)教組 recycle小組），會長，團支書和各個部門的負責人負責協(xié)會的日常管理以及監(jiān)督協(xié)會的健康發(fā)展。

屬于公益社團的綠色環(huán)保協(xié)會自成立，就賦予了它關(guān)于環(huán)境方面的使命：“愛護環(huán)境，關(guān)愛生命，關(guān)愛我們唯一的家園”。協(xié)會自成立以來一直致力于提高全社會的環(huán)保意識這一光榮而艱巨的事業(yè)，始終圍繞著“環(huán)境保護，從我做起”這一宗旨，激發(fā)同學們關(guān)心人類發(fā)展、民族興旺的積極性，培養(yǎng)同學們對社會的責任感和價值觀，提高同學們的文化素質(zhì)和知識層次。引導(dǎo)同學們樹立生態(tài)環(huán)保意識；培養(yǎng)野外生存能力；提供接觸社會的機會培養(yǎng)同學們適應(yīng)社會的能力，為進入社會做好準備。通過實際行動，喚起公眾的環(huán)境危機感，普及并提高民眾的環(huán)保意識，呼吁全社會關(guān)注，參與環(huán)境保護事業(yè)。綠協(xié)的每一位成員，在綠協(xié)的各類活動中鍛煉并成長起來，各方面素質(zhì)上了一個新的臺階。

綠色環(huán)保協(xié)會倡導(dǎo)綠色文明，傳承華夏文明深邃。以培養(yǎng)環(huán)保人士，提高人們的環(huán)境保護意識為宗旨，組織和開展了各項環(huán)?；顒?。

歷年來先后組織參加的特色活動包括：泰山環(huán)保之行、新老成員交流茶會活動、大學生環(huán)保知識問卷調(diào)查、讓綠色環(huán)保成為一種習慣活動、南湖環(huán)保之行、泰城八大高校聯(lián)合環(huán)保論壇環(huán)保演講活動，同中百合作的大型回收廢舊電池活動、同泰安市建設(shè)局環(huán)保局以及泰城八大高校合作的泰安市第十九個節(jié)水周大型活動，關(guān)注西南干旱增強節(jié)水意識活動以及數(shù)次環(huán)保知識宣傳活動和數(shù)次的廢品回收再利用活動。

同時協(xié)會獲得的榮譽證書:2006年社團友誼賽第三名，2007王躍同學代表社團獲得象棋大賽優(yōu)勝獎，2008年第一屆社團聯(lián)誼拔河比賽優(yōu)勝獎，2008首屆泰城八大高校大學生環(huán)保論壇之我的綠色夢想環(huán)保演講獲得優(yōu)秀組織獎，2010年多名協(xié)會成員獲得泰安市建委頒發(fā)的“校園節(jié)水先鋒”榮譽證書。

綠環(huán)歡迎期待您的加入，讓我們共同創(chuàng)造綠色明天??！

會長李正斌***團支書 陶盼盼***

第四篇：環(huán)評資質(zhì)申請材料詳單

建設(shè)項目環(huán)境影響評價資質(zhì)申請材料明細（乙級）

1、申請報告（含本單位基本情況、申請內(nèi)容和與申請內(nèi)容相關(guān)的業(yè)務(wù)能力等情況的簡要文字說明）；

2、《建設(shè)項目環(huán)境影響評價資質(zhì)申請表》；

3、法人資格證明（企業(yè)法人營業(yè)執(zhí)照或事業(yè)法人證書正、副本復(fù)印件）及企業(yè)法人的企業(yè)章程復(fù)印件；

4、固定資產(chǎn)證明（房產(chǎn)、儀器設(shè)備等的購置發(fā)票復(fù)印件或其他有效證明）；

注：具體要求標準——固定資產(chǎn)不少于200萬元，企業(yè)法人工商注冊資金不少于50萬元。其中，評價范圍為環(huán)境影響報告表的評價機構(gòu)，固定資產(chǎn)不少于100萬元，企業(yè)法人工商注冊資金不少于30萬元；

5、工作場所證明（房產(chǎn)證明、租賃合同或其他有效證明）；

6、環(huán)境影響評價專職技術(shù)人員勞動關(guān)系證明復(fù)印件（開具時間一般不應(yīng)早于申請時間六個月）： 注：具體人員要求標準

a.12名以上環(huán)境影響評價專職技術(shù)人員，其中至少有6名登記于該機構(gòu)的環(huán)境影響評價工程師，其他人員應(yīng)當取得環(huán)境影響評價崗位證書。環(huán)境影響報告書評價范圍包括核工業(yè)類的，專職技術(shù)人員中還應(yīng)當至少有2名注冊于該機構(gòu)的核安全工程師；

b.評價范圍為環(huán)境影響報告表的評價機構(gòu)，應(yīng)當具備8名以上環(huán)境影響評價專職技術(shù)人員，其中至少有2名登記于該機構(gòu)的環(huán)境影響評價工程師,其他人員應(yīng)當取得環(huán)境影響評價崗位證書；

c.配備工程分析、水環(huán)境、大氣環(huán)境、聲環(huán)境、生態(tài)、固體廢物、環(huán)境工程等方面的專業(yè)技術(shù)人員； d.評價范圍為環(huán)境影響報告表的評價機構(gòu),需配備工程分析、環(huán)境工程、生態(tài)等方面的專業(yè)技術(shù)人員； e.環(huán)境影響報告書評價范圍內(nèi)的每個類別應(yīng)當配備至少2名登記于該機構(gòu)的相應(yīng)類別的環(huán)境影響評價工程師，且至少１人主持編制過相應(yīng)類別的環(huán)境影響報告書。

f.環(huán)境影響報告表評價范圍內(nèi)的特殊項目環(huán)境影響報告表類別，應(yīng)當配備至少1名登記于該機構(gòu)的相應(yīng)類別的環(huán)境影響評價工程師；

（1）提交社會保險管理機構(gòu)出具的在本單位參加社會保險（養(yǎng)老、醫(yī)療、失業(yè)）的清單憑證或證明及勞動合同；

（2）離退休后的返聘或聘用人員可提交離退休證明及本單位出具的返聘證明或勞動合同。

（3）因特殊情況無法提供上述材料的人員，應(yīng)提供詳細的勞動關(guān)系情況說明，并附其他有效證明。

7、環(huán)境影響評價專職技術(shù)人員學歷證書、核安全工程師注冊證等的復(fù)印件；

8、環(huán)境影響評價內(nèi)部管理及質(zhì)量保證體系等相關(guān)文件；

9、個人相關(guān)業(yè)績證明（與所申請評價范圍相關(guān)的環(huán)境影響評價工程師主持編制的環(huán)境影響報告書報批版存檔件首頁、人員名單面和批復(fù)復(fù)印件）；

10、法定代表人簡歷及身份證件復(fù)印件；

11、環(huán)境影響評價工程師申請首次或重新登記材料原件；

12、建設(shè)項目環(huán)境影響評價資質(zhì)申請誠信承諾書。

第五篇：單級倒立擺

單倒置擺控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設(shè)計

摘要：倒置擺控制系統(tǒng)是一個復(fù)雜的、不穩(wěn)定的、非線性系統(tǒng)，對倒置擺系統(tǒng)的研究能有效的反映控制中的許多典型問題，倒置擺的最初研究開始于二十世紀50年代，近年來，由于新的控制方法不斷出現(xiàn)，人們試圖通過倒置擺這樣一個典型的控制對象，檢驗新的控制方法是否有較強的處理多變量、非線性和絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)的能力，從加大了對這方面的研究。本文主要采用狀態(tài)反饋的控制方法，通過設(shè)計降維觀測器和全維觀測器對狀態(tài)變量的重構(gòu)，Matlab仿真進行了研究。關(guān)鍵詞： 狀態(tài)反饋、能控性、能觀性、狀態(tài)觀測、極點配置、仿真

一、引言

倒置擺控制系統(tǒng)是一個復(fù)雜的、不穩(wěn)定的、非線性系統(tǒng)，是進行控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平臺。

倒置擺的最初研究開始于二十世紀50年代，麻省理工學院（MIT）的控制論專家根據(jù) 火箭發(fā)射助推器原理設(shè)計出一級倒置擺實驗設(shè)備。倒置擺系統(tǒng)穩(wěn)定效果非常明了，可以通過擺動角度、位移和穩(wěn)定時間直接度量、控制好壞一目了然。

近年來，新的控制方法不斷出現(xiàn)，人們試圖通過倒置擺這樣一個典型的控制對象，檢驗新的控制方法是否有較強的處理多變量、非線性和絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)的能力，從而從中找出最優(yōu)秀的控制方法。由于單級倒置擺的控制方法在軍工,航天和機器人領(lǐng)域有廣泛的用途,另外其控制方法和思路在處理一般工業(yè)過程中亦有廣泛的應(yīng)用。機器人行走類似倒置擺系統(tǒng)，而機器人的關(guān)鍵技術(shù)至今仍未很好解決，單級倒置擺系統(tǒng)的穩(wěn)定與空間飛行器控制和各類伺服平臺的穩(wěn)定有很大相似性，也是日常生活中所見到的任何重心在上、支點在下的控制問題的抽象。因此，單級倒置擺機理的研究具有重要的應(yīng)用價值，成為控制理論中很重要的研究課題。

二、單級倒置擺系統(tǒng)建模及分析 2.1單級倒置擺系統(tǒng)模型

單倒置擺系統(tǒng)的原理圖，如圖1所示。設(shè)擺的長度為L、質(zhì)量為m，用鉸鏈安裝在質(zhì)量為M的小車上。小車由一臺直流電動機拖動，在水平方向?qū)π≤囀┘涌刂屏相對參考系產(chǎn)生位移z。若不給小車施加控制力，則倒置擺會向左或向右傾倒，因此它是一個不穩(wěn)定系統(tǒng)?？刂频哪康氖?，當?shù)怪脭[無論出現(xiàn)向左或向右傾倒時，通過控制直流電動機，使小車在水平方向運動，將倒置擺保持在垂直位置上。

圖1 單倒置擺系統(tǒng)的原理圖

圖2 單倒置擺系統(tǒng)的受力分析

為簡化問題，工程上往往忽略一些次要因素。這里，忽略擺桿質(zhì)量、執(zhí)行電動機慣性以及擺軸、輪軸、輪與接觸面之間的摩擦及風力。

2.2 倒置擺系統(tǒng)的控制方法

自從倒置擺產(chǎn)生以后，國內(nèi)外的專家學者就不斷對它進行研究，其研究主要集中在下面兩個方面：

（1）倒置擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制的研究

（2）倒置擺系統(tǒng)的自起擺控制研究

而就這兩方面而言，從目前的研究情況來看，大部分研究成果又

由于本文所采用的倒置擺系統(tǒng)模型為單級倒置擺系統(tǒng)模型，所以通過對上述各種控制方法之間，優(yōu)缺點的比較，最終本文采狀態(tài)反饋控制的方法。

2.3、模型分析

設(shè)小車瞬時位置為z，倒置擺出現(xiàn)的偏角為θ，則擺心瞬時位置為(z+lsinθ)。在控制力u的作用下，小車及擺均產(chǎn)生加速運動，根據(jù)牛頓第二定律，在水平直線運動方向的慣性力應(yīng)與控制力u平衡，則有

d2zd2M2?m2(z?lsinθ)?udtdt

即(M?2?m)z?mlθcosθ-mlθsinθ?u（1）

????由于繞擺軸旋轉(zhuǎn)運動的慣性力矩與重力矩平衡，因而有

d2[m2(z?lsinθ)]lcosθ?mglsinθdt

即

2zcos??l?cos??l?sin?cos??gsin?（2）?????2式(1)、式(2)兩個方程都是非線性方程，需作線性化處理。由于控制的目的是保持倒置擺直立，因此，在施加合適u的條件下，可認為?、?均接近零，此時sin?≈?，cos?≈1，且可忽略??項，于是

（8）

（9）

2.4 被控對象特性分析(1)、能控性分析

根據(jù)能控性的秩判據(jù)，利用MATLAB來求解矩陣的秩 其程序編寫如下：

A=[0 1 0 0;0 0-1 0;0 0 0 1;0 0 11 0];B=[0;1;0;-1];M=ctrb(A,B);R=rank(M);If(R<4),disp(‘Uncontrolable’)End Rank（M）=4=n滿秩故系統(tǒng)是能控的。

因此，單倒置擺的運動狀態(tài)是可控的。這意味著總存在一控制作用u，將非零狀態(tài)x轉(zhuǎn)移到零狀態(tài)。

(2)、能觀性分析：

根據(jù)能觀性的秩判據(jù)，并把上面相關(guān)式子的有關(guān)數(shù)值帶入該判據(jù)，可得系統(tǒng)能觀性矩陣的秩是4；也可在MATLAB中運行如下程序，判別倒置擺系統(tǒng)的能觀性

A=[0,1,0,0;0,0,-1,0;0,0,0,1;0,0,11,0];B=[0;1;0;-1];C=[1,0,0,0;0,0,1,0];

四、控制方案及仿真

方案

一、用降維狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋

由于本系統(tǒng)中的小車位移z，可有輸出傳感器直接測量，因而實際中無需估計，可以設(shè)計將維（三維）狀態(tài)的觀測器。通過重新排列被控系統(tǒng)狀態(tài)變量的次序，把需由降維狀態(tài)觀測器估計變量與輸出傳感器測得的狀態(tài)變量分開，也就是說，將z作為第四個狀態(tài)變量，則按照被控系統(tǒng)的狀態(tài)和輸出方程可變換為：

???0?1?z???d????00 ?????011dt?????z??100100???1?0??z????0?0???????u ??????0??1?????0??z??0?(10)

???z??? y??0001????

??????0?(11)簡記為：

?1??A11?x ?????2??A21?xA12??x1??b1? ??????uA22??x2??b2?(12)式中

?x1? y?y??0I1????x2?(13)

???z?? x1???????????0?10??A11??001????0110??,A12，?0????0????0??,?1??b??0?????1??

(14)

011

（b)角速度

（c)速度

由仿真圖可以看出，在給系統(tǒng)狀態(tài)全反饋加上降維觀測器后，單位階躍的作用下，小車的位移z逐漸趨于一個常數(shù)，是穩(wěn)定的系統(tǒng)，而單倒置擺出現(xiàn)的偏角0也逐漸趨于0，即擺桿保持平衡豎直向上不倒，小車最終達到指定位置1，達到了系統(tǒng)穩(wěn)定要求。

方案

二、全維狀態(tài)觀測器設(shè)計

為實現(xiàn)單倒置擺控制系統(tǒng)的全狀態(tài)反饋，必須獲取系統(tǒng)的全部狀態(tài)，即z、z、?、?的信息。因此需要設(shè)置測量z、z、?、?的4個傳感器。正如第五章第四節(jié)所指出的，往往在一實際工程系統(tǒng)中并不是所有的狀態(tài)信息都能檢測到，或者，雖有些可以檢測，但也可能由于檢測裝置昂貴或安裝上的困難造成實際上難于獲取信號，從而狀態(tài)反饋在實際中難于實現(xiàn)，甚至不可能實現(xiàn)。在這種情況下可設(shè)計全維觀測器，解決全狀態(tài)反饋實現(xiàn)問題。

狀態(tài)觀測器設(shè)計錢，先要對被控對象的狀態(tài)作能觀測性的判定。由能觀測秩判據(jù)，并把式（9）的有關(guān)數(shù)值代入該判據(jù)，得 ????

TrankN?rankc

?ATcT(AT)2cT(AT)3cT?

4（20）

?故被控系統(tǒng)的4個狀態(tài)均是可觀測的。這意味著，其狀態(tài)可由一全維（四維）狀態(tài)觀測器給出估值。

由第五章全維狀態(tài)觀測器的動態(tài)方程為：

?? x?(A?GC)x?Bu?Gy

?

（21）

式中

G??g0g1g2g3?T

全維狀態(tài)觀測器以G配置極點，決定狀態(tài)向量估計誤差衰減的速率。

全維狀態(tài)觀測器的特征多項式為

?I?(A?GC)??4?g0?3?(g1?11)?2?(?11g0?g2)??(?11g1?g3)（22）

設(shè)狀態(tài)觀測器的希望閉環(huán)極點為-2，-3，-2±j1（比狀態(tài)反饋系統(tǒng)的希望閉環(huán)極點離虛軸較遠），則期望特征多項式為

(??2)(??3)(??2?j)(??2?j)??4?9?3?31?2?49??30

令式（18）與式（19）同同次項的系數(shù)相等，可求得

（23）

g0?9，g1?42，g2??148，g3??492

用全維狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋的結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。由于最靠近虛軸的希望閉環(huán)極點為-2，這意味著任一狀態(tài)變量估值誤差至少以e?2t規(guī)律衰減。

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用全維觀測器實現(xiàn)的過程中，由于最靠近虛軸的希望閉環(huán)極點為-2，這意味著任一狀態(tài)變量估值誤差至少以e?2t規(guī)律衰減。用降維觀測器實現(xiàn)的過程中，連續(xù)的提供狀態(tài)向量估值，其估值誤差至少以e?2t規(guī)律衰減。通過帶觀測器的狀態(tài)反饋，使系統(tǒng)的性能指標得到滿足，可以使處于任意初始狀態(tài)的系統(tǒng)穩(wěn)定在平衡狀態(tài)。即使在初始狀態(tài)或有干擾的情況下，擺桿稍有傾斜或小車偏離基準位置，依靠狀態(tài)反饋控制也可以使擺桿垂直豎立，狀態(tài)反饋系統(tǒng)的主要優(yōu)點是極點的任意配置, 無論開環(huán)極點和零點在什么位置, 都可以任意配置期望的閉環(huán)極點，這為我們提供了控制系統(tǒng)的手段。

五、總結(jié)：

本文以單倒置擺為研究對象,討論了將極點配置在期望的區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)反饋控制方法。利用設(shè)計降維觀測器和全維觀測器對其進行了研究，從仿真結(jié)果可以看出,該方法可以保證系統(tǒng)具有一定的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能,不僅滿足閉環(huán)系統(tǒng)的內(nèi)部動態(tài)特性要求,也兼顧了抑制外部擾動對系統(tǒng)的影響。由此可知,極點配置控制方法可以實現(xiàn)擺桿的倒立平衡控制。從本文的研究結(jié)果還可看出,單倒置擺系統(tǒng)是研究控制理論的一個比較理想的實驗裝置。

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