第一篇：GPS實(shí)驗(yàn)報(bào)告
衛(wèi)星導(dǎo)航定位算法與程序設(shè)計(jì)
實(shí)驗(yàn)報(bào)告
實(shí)驗(yàn)一 時(shí)空基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、加深對(duì)時(shí)空系統(tǒng)及其之間轉(zhuǎn)換關(guān)系的理解
2、掌握常用時(shí)空基準(zhǔn)之間的轉(zhuǎn)換模型與軟件實(shí)現(xiàn)
二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、編程實(shí)現(xiàn)GPS起點(diǎn)1980年1月6日0時(shí)對(duì)應(yīng)的儒略日
2、編程實(shí)現(xiàn)2011年11月27日對(duì)應(yīng)的GPS周數(shù)與一周內(nèi)的秒數(shù)
3、在WGS84橢球的條件下，編程實(shí)現(xiàn)當(dāng)中央子午線為117度時(shí)，計(jì)算高斯坐標(biāo)
x=3548910.811290287，y=179854.6172135982對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度?
4、在WGS84橢球的條件下, 表面x=-2408000,y=4698000,z=3566000處地平坐標(biāo)系坐
標(biāo)為:e=704.8615,n=114.8683,u=751.9771的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的直角坐標(biāo)?
三、實(shí)驗(yàn)過(guò)程
1、這是測(cè)試 站心坐標(biāo)系 空間直角坐標(biāo)系 相互轉(zhuǎn)換高斯正算和高斯反算 的主程
序功能模塊
（1）調(diào)用了enu2xyz 站心坐標(biāo)向空間坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換函數(shù)
（2）調(diào)用了xyz2enu空間坐標(biāo)向站心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的函數(shù)
（3）調(diào)用了高斯反算函數(shù)gauss_fansuan2、時(shí)間轉(zhuǎn)換主程序功能模塊
disp('1980年1月6日0時(shí)對(duì)應(yīng)的儒略時(shí):');
jd1 = julday(1980,1,6,0);
disp(jd1);
disp('2011年11月27日對(duì)應(yīng)的GPS周和周內(nèi)秒:');
jd2 = julday(2011,11,27,0);
[week,sow] = gps_time(jd2);
disp('week:')
disp(week);
disp('sow:');
disp(sow);
四、實(shí)驗(yàn)體會(huì)
本次實(shí)驗(yàn)中我對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換問(wèn)題有了更多的了解，同時(shí)對(duì)matlab的一些基本函數(shù)更加了解，對(duì)時(shí)間轉(zhuǎn)換內(nèi)容的熟悉程度也有所加深。通過(guò)本次實(shí)驗(yàn)我學(xué)會(huì)了matlab程序的調(diào)試方法，為后繼學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。
實(shí)驗(yàn)二 RINEX文件讀寫(xiě)
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、深入了解RINEX文件格式
2、進(jìn)一步提高M(jìn)ATLAB程序設(shè)計(jì)能力
3、掌握N文件、O文件、SP3文件的基本讀寫(xiě)技巧
二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、任選IGS站，下載N文件、O文件與SP3文件
2、編程實(shí)現(xiàn)N文件的讀入，并采用中文標(biāo)注出主要參數(shù)的名稱(chēng)及作用
3、編程實(shí)現(xiàn)O文件的讀入，并采用中文標(biāo)注出主要參數(shù)的名稱(chēng)及作用
4、編程實(shí)現(xiàn)SP3文件的讀入，并采用中文標(biāo)注出主要參數(shù)的名稱(chēng)及作用
三、實(shí)驗(yàn)過(guò)程
1、N文件讀取主程序模塊功能
（1）調(diào)用rinexe函數(shù)將文件SITE247J.01N中的數(shù)據(jù)按一定的格式讀入到文件
eph.dat中
rinexe('SITE247J.01N','eph.dat');
（2）調(diào)用get_eph函數(shù)將文件eph.dat中的數(shù)據(jù)讀入到變量Eph中
Eph = get_eph('eph.dat');
（3）輸出得到的Eph變量的內(nèi)容到命令窗口
disp(Eph);
（4）rinexe函數(shù)及get_eph函數(shù)具體注釋見(jiàn)源代碼
2、SP3文件、O文件讀取主程序模塊功能
讀取O文件主要過(guò)程：
（1）打開(kāi)文件，獲取頭文件的信息。利用anheader獲取觀測(cè)值類(lèi)型、天線高及偏心及找到相對(duì)應(yīng)觀測(cè)類(lèi)型的標(biāo)識(shí)碼和判斷文件是否結(jié)束的標(biāo)識(shí)碼。
（2）在函數(shù)體中利用findstr()及循環(huán)語(yǔ)句逐行查找字符串“END OF HEADER”，找到頭文件結(jié)束的位置。
（3然后逐行在頭文件中尋找字符串“ANTENNA: DELTA H/E/N”、”# / TYPES OF OBSERV”等，得到天線高及偏心高矩陣、觀測(cè)值類(lèi)型、觀測(cè)值個(gè)數(shù)和觀測(cè)類(lèi)型的標(biāo)識(shí)碼。
（4）獲取觀測(cè)歷元的信息。利用fepoch_0獲得某一個(gè)歷元的觀測(cè)時(shí)間和衛(wèi)星編號(hào)矩陣及文件結(jié)束標(biāo)識(shí)符。然后可以從衛(wèi)星的編號(hào)矩陣sats中求得衛(wèi)星數(shù)。
（5）獲取某一觀測(cè)類(lèi)型（如程序中的P2）的信息。利用grabdata.m函數(shù),根據(jù)衛(wèi)星數(shù)NoSv和觀測(cè)類(lèi)型數(shù)NoObs返回某歷元的5*5“obs”觀測(cè)數(shù)據(jù)矩陣,再利用循環(huán)獲得所有歷元的觀測(cè)數(shù)據(jù)矩陣。
（6）利用fobs_typ.m獲取觀測(cè)類(lèi)型為P2的觀測(cè)值矩陣中對(duì)應(yīng)列的信息。
涉及的主要函數(shù)及功能：
anheader.m：分析RINEX文件的頭文件，輸出觀測(cè)類(lèi)型和天線設(shè)置類(lèi)型，及找到相應(yīng)觀測(cè)類(lèi)型的標(biāo)識(shí)碼。
fepoch_0.m:在打開(kāi)的RINEX文件中利用識(shí)別標(biāo)志fid尋找下一歷元。從歷元序列中生成歷元時(shí)間、衛(wèi)星編號(hào)、文件結(jié)束符。只有O文件才會(huì)被處理。
grabdata.m：在選定的歷元讀取編號(hào)衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的觀測(cè)值。
fobs_typ.m：返回觀測(cè)值矩陣中的列i，其中包含觀測(cè)類(lèi)型“Type”。
讀取SP3文件主要過(guò)程：
（1）打開(kāi)文件，然后讀取文件，利用ReadSP3.m以矩陣的形式返回衛(wèi)星的軌道信息、衛(wèi)星數(shù)目、及文件頭中的各種參數(shù)值。
（2）讀取精密軌道信息。利用for循環(huán)，得到衛(wèi)星的編號(hào)矩陣以及其對(duì)應(yīng)的軌道的位置及種差數(shù)據(jù)。
（3）利用FormSP3.m根據(jù)指定的衛(wèi)星編號(hào)以及起止時(shí)間讀取SP3文件，并返回相關(guān)信息,以矩陣的形式輸出。
涉及的主要函數(shù)及功能：
ReadSP3.m：讀取SP3精密衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)文件
調(diào)用方式：[SP3data,numsat,header]= ReadSP3(filename)
SP3data:軌道信息
Numsat：衛(wèi)星數(shù)目
Header：文件頭
FormSP3.m：讀取SP3精密衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)文件，并按衛(wèi)星編號(hào)存為矩陣形式。
調(diào)用方式：[Time,SP3X,SP3Y,SP3Z,Clk,remark,new_prn]= FormSP3(filename,PRN,sep,lep)根據(jù)指定的衛(wèi)星編號(hào)以及起止時(shí)間讀取SP3文件filename，并返回相關(guān)信息。
四、實(shí)驗(yàn)體會(huì)
本實(shí)驗(yàn)主要是學(xué)習(xí)對(duì)N文件、SP3文件、O文件的讀取，在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中我學(xué)習(xí)到了很多數(shù)據(jù)的讀取方法，這個(gè)實(shí)驗(yàn)之前我也遇到過(guò)好多數(shù)據(jù)讀取方面的問(wèn)題，學(xué)習(xí)了這個(gè)程序代碼后，發(fā)現(xiàn)它讀取數(shù)據(jù)的很多思路非常的巧妙。通過(guò)本次實(shí)驗(yàn)，各種文件格式數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)有
了深入的了解。
實(shí)驗(yàn)三衛(wèi)星軌道計(jì)算
主要過(guò)程：
整個(gè)程序的實(shí)現(xiàn)分三個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)：時(shí)間轉(zhuǎn)換模塊；讀廣播星歷文件(N文件)模塊；計(jì)算衛(wèi)星位置模塊。
1、時(shí)間轉(zhuǎn)換模塊：
將O文件的某一歷元對(duì)應(yīng)的格里高利歷時(shí)(實(shí)驗(yàn)中的時(shí)間：2001,9,4,9+40/60)轉(zhuǎn)換為儒略時(shí)，然后將儒略時(shí)轉(zhuǎn)換為GPS時(shí)得到對(duì)應(yīng)的周數(shù)(WN)和周內(nèi)秒數(shù)(TOW)。
主要涉及的函數(shù)及功能：
1）Julday.m：將格里高利歷時(shí)轉(zhuǎn)換為儒略時(shí)。
2）gps_time.m:將儒略時(shí)轉(zhuǎn)換為GPS時(shí)的到對(duì)應(yīng)的周數(shù)和周內(nèi)秒數(shù)。
2、讀星歷文件模塊：
在求解衛(wèi)星位置時(shí)，第一需要利用O文件中每個(gè)歷元的歷元時(shí)刻t。在計(jì)算某時(shí)刻衛(wèi)星的位置時(shí)，這里的某時(shí)刻便是O文件歷元時(shí)刻t。第二需要利用讀取的每個(gè)歷元不同的衛(wèi)星PRN號(hào)。根據(jù)PRN號(hào)和歷元時(shí)刻t在廣播星歷N文件中搜索相同的衛(wèi)星PRN號(hào)、合適的歷元時(shí)刻，利用其對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，計(jì)算衛(wèi)星的位置。
先利用rinexe.m函數(shù)讀取N文件將導(dǎo)航信息中的每顆衛(wèi)星的21個(gè)參數(shù)以矩陣的格式存入文件eph.dat中，然后利用get_eph.m函數(shù)將文件eph.dat中的星歷信息存入矩陣Eph中。
主要涉及的函數(shù)及功能：
1）rinexe.m：讀取rinexe導(dǎo)航信息文件，將信息以矩陣的格式寫(xiě)入矩陣。矩陣中有21行，每一列存儲(chǔ)一顆衛(wèi)星的信息。
調(diào)用方式：rinexe(ephemerisfile, outputfile)，ephemerisfile為文件名(N文件要放在rinexe函數(shù)所在的目錄下)
outputfile為文本文件名，將讀到N文件的數(shù)據(jù)存放在此文本文件中。
2）get_eph.m:星歷文件中包含的星歷信息被存入矩陣eph中。矩陣行數(shù)為21行，列數(shù)為有星歷信息的衛(wèi)星個(gè)數(shù)。
調(diào)用方式: eph = get_eph(ephemeridesfile)
Ephemeridesfile——文件名，將存放在此文本文件中的導(dǎo)航電文數(shù)據(jù)提取出來(lái)，為計(jì)算衛(wèi)星的位置做準(zhǔn)備。該函數(shù)返回值為eph星歷矩陣(為21*7的矩陣)，它為Matlab內(nèi)部格式。
3、計(jì)算衛(wèi)星位置模塊：
主要用到四個(gè)函數(shù)，分別為讀O文件函數(shù)、eph星歷矩陣的選擇函數(shù)、修復(fù)函數(shù)(修復(fù)GPS時(shí)間超限或者溢出)、計(jì)算衛(wèi)星的位置函數(shù)。
根據(jù)要尋找的歷元所包含的衛(wèi)星PRN號(hào)，在N文件中搜索對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星PRN號(hào)、合適的歷元時(shí)刻，利用其對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，計(jì)算出衛(wèi)星的位置。
利用find_eph.m函數(shù)從eph矩陣中找出相應(yīng)衛(wèi)星編號(hào)的衛(wèi)星的參數(shù)所在的列數(shù)，接著利用satpos.m函數(shù)來(lái)該顆衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的X、Y、Z坐標(biāo)值，即在地心地固坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。
主要涉及的函數(shù)及功能：
1）find_eph.m：從Eph矩陣中選中用于計(jì)算的列數(shù)。
調(diào)用方式：col_Eph(t)= find_eph(Eph,svs(t),sow)
Eph——星歷矩陣，存放計(jì)算衛(wèi)星位置所需要的N文件的數(shù)據(jù)。
svs(t)——svs中存放O文件中某個(gè)歷元觀測(cè)到的所有衛(wèi)星PRN號(hào)。t為循環(huán)控制，svs(t)為svs中的某刻衛(wèi)星的編號(hào)。
Sow——選定的歷元的周內(nèi)秒數(shù)值。
返回值——col_Eph矩陣中存放著從Eph矩陣中選中用于計(jì)算的列數(shù)。
2）X=satpos(tx_GPS,Eph(:,k))
tx_GPS——?dú)v元的格里高利歷時(shí)轉(zhuǎn)化為GPS時(shí)后的秒數(shù)sow（即所謂的歸化后的時(shí)間。
Eph(:,k)——Eph星歷矩陣中的對(duì)應(yīng)的列的數(shù)據(jù)。
返回值——衛(wèi)星在地心地固坐標(biāo)系中的坐標(biāo)
在本實(shí)驗(yàn)中的具體調(diào)用方式：
sat(1:3,t)= satpos(sow,Eph(:,col_Eph(t)))
其中Eph(:,col_Eph(t))為上一步中用col_Eph.m函數(shù)并找到的相應(yīng)衛(wèi)星在Eph矩陣中對(duì)應(yīng)列的數(shù)據(jù)。
3）tk = check_t(t-toe)
t-toe——為儒略日
返回值為修復(fù)后的儒略日。
4）計(jì)算衛(wèi)星在地固坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)的在程序中的具體實(shí)現(xiàn)如下： satp(1,1)= x1*cos(Omega)-y1*cos(i)*sin(Omega);
satp(2,1)= x1*sin(Omega)+y1*cos(i)*cos(Omega);
satp(3,1)= y1*sin(i);%計(jì)算衛(wèi)星地心固定坐標(biāo)系中的直角坐標(biāo) 附：
1、在編計(jì)算每顆衛(wèi)星位置的程序時(shí)，每顆衛(wèi)星都需要存儲(chǔ)導(dǎo)航電文中的21個(gè)參數(shù)，分別為：
svprn,af2,M0,roota,deltan,ecc,omega,cuc,cus,crc,i0,idot,cic,cis,Omega0,Omegadot,toe,af0,af1,toc。詳細(xì)情況可以參照代碼進(jìn)行調(diào)試?yán)斫狻?/p>
2、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容中要求的第3條“根據(jù)衛(wèi)星位置計(jì)算公式編寫(xiě)主函數(shù)，同時(shí)調(diào)用時(shí)間轉(zhuǎn)換模塊、星歷讀取等的子函數(shù)來(lái)共同完成衛(wèi)星位置的計(jì)算，最后輸出結(jié)果”，具體的實(shí)現(xiàn)情況可以參照已經(jīng)給出的代碼。
實(shí)驗(yàn)四 偽距定位及DOP值
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、掌握偽距離定位的基本原理并了解其公式推導(dǎo)基本流程
2、熟練掌握線性化的基本公式及內(nèi)涵
3、掌握DOP計(jì)算的基本步驟并繪制時(shí)段內(nèi)星座DOP的分布
二、實(shí)習(xí)內(nèi)容
1、獨(dú)立調(diào)試一段線性化程序，程序的輸出為A矩陣，用于最小二乘求解與DOP值的計(jì)算；
2、構(gòu)建A矩陣并提取對(duì)應(yīng)DOP計(jì)算所需元素
3、空間直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至大地直角坐標(biāo)系的R矩陣的編寫(xiě)
4、繪制指定接收機(jī)位置及指定時(shí)段內(nèi)的星座DOP分布圖
三、實(shí)驗(yàn)過(guò)程
1、主程序功能模塊
（1）調(diào)用函數(shù)mpgen計(jì)算多路徑效應(yīng)誤差；
（2）調(diào)用函數(shù)llh2xyz將用戶(hù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為WGS4坐標(biāo)系統(tǒng)下的坐標(biāo)；
（3）調(diào)用函數(shù)loadgps加載gps數(shù)據(jù)；
（4）調(diào)用函數(shù)olspos計(jì)算方向余弦矩陣H；
（5）調(diào)用函數(shù)plot繪制DOP值圖像
2、olspos函數(shù)功能模塊
根據(jù)偽距觀測(cè)值和衛(wèi)星坐標(biāo)計(jì)算用戶(hù)坐標(biāo)和方向余弦矩陣H；
該函數(shù)還利用循環(huán)進(jìn)行迭代平差；
while((iter
for N = 1:numvis
pr0 = norm(svxyzmat(N,:)-estusr(1:3));
y(N,1)= prvec(N)estusr(4);
end
H = hmat(svxyzmat,estusr(1:3));
beta = Hy;
estusr=estusr+beta';
iter=iter+1;
end3、hmat函數(shù)模塊
根據(jù)偽距方程線性化后的函數(shù)，求出三個(gè)該正數(shù)的系數(shù)，然后組建h矩陣;
??(Xj-X)2?(Yj-Y)2?(Zj-Z)2
(Xj,Yj,Zj)為第j顆衛(wèi)星在空中的位置；
(X,Y,Z)為接收機(jī)空間的位置。
線性化后得到：
Xj-X0Yj-Y0Zj-Z0 ???0??0?dx??0?dy??0?dz
四、實(shí)驗(yàn)體會(huì)
通過(guò)本次實(shí)驗(yàn)的學(xué)習(xí)，我對(duì)偽距離定位的基本原理并及其公式推導(dǎo)基本流程有了更清楚的了解。同時(shí)也掌握了線性化的基本公式及內(nèi)涵、精度因子計(jì)算的基本步驟，能夠繪制了時(shí)段內(nèi)星座DOP的分布圖。
第二篇：GPS實(shí)驗(yàn)報(bào)告
實(shí)驗(yàn)一：GPS靜態(tài)測(cè)量實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?/p>
1、掌握天寶GPS接收機(jī)的操作。
2、掌握GPS靜態(tài)相對(duì)定位數(shù)據(jù)采集方法。
3、掌握衛(wèi)星預(yù)報(bào)軟件的使用方法。
4、掌握數(shù)據(jù)傳輸與后臺(tái)處理軟件的使用方法。實(shí)習(xí)任務(wù)：對(duì)已有控制點(diǎn)進(jìn)行多時(shí)段靜態(tài)測(cè)量 實(shí)驗(yàn)步驟：
? 放置腳架，對(duì)中整平，安置好儀器。? 量取天線高
? 打開(kāi)接收機(jī)電源，接收機(jī)跟蹤大于4顆以上衛(wèi)星時(shí)，衛(wèi)星指示燈慢閃；打開(kāi)數(shù)據(jù)記錄燈；此時(shí)開(kāi)始記錄數(shù)據(jù)。（注：一定要保證數(shù)據(jù)記錄燈亮，否則沒(méi)有記錄數(shù)據(jù)）? 認(rèn)真填寫(xiě)外業(yè)記錄表
? 結(jié)束測(cè)量時(shí)，先關(guān)閉數(shù)據(jù)記錄燈，再關(guān)閉接收機(jī)電源。
2.靜態(tài)數(shù)據(jù)內(nèi)業(yè)處理
（1）接收機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸
關(guān)于外業(yè)觀測(cè)數(shù)據(jù)的傳輸，比較特別的是，Trimble 5700接收機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸需要安裝Data Transfer數(shù)據(jù)傳輸軟件才能實(shí)現(xiàn)傳輸。
(2)將trimble接收機(jī)的數(shù)據(jù)文件轉(zhuǎn)成RINEX格式
安裝好Convert to RINEX軟件后，運(yùn)行，選擇好要轉(zhuǎn)換的trimble數(shù)據(jù)文件，如圖：
點(diǎn)擊“編輯”，對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，選擇觀測(cè)方法為“護(hù)圏的中心”，并根據(jù)外業(yè)觀測(cè)記錄表，填好初始天線高，點(diǎn)擊“改正”即可。設(shè)置完成后，就是進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換了。
（3）HGO軟件，新建項(xiàng)目，選擇相應(yīng)的坐標(biāo)系統(tǒng) 如圖：
(4)處理基線觀測(cè)殘差序列圖和基線處理
這一個(gè)環(huán)節(jié)，主要是通過(guò)查看基線的殘差序列圖來(lái)初步判斷該基線的質(zhì)量好壞。質(zhì)量控制只作為了解，是基線解算質(zhì)量的三個(gè)恒量標(biāo)準(zhǔn)，即比率（ratio）、均方根（RMS）。我們主要通過(guò)屏蔽某段信號(hào)或者某顆衛(wèi)星的信號(hào)來(lái)使得ratio值和 RMS值增大，ratio值越大越好，信號(hào)好的話(huà)，ratio值一般在50-100之間。RMS值越小越好，信號(hào)好的話(huà)，RMS值一般會(huì)在0.005左右。如圖:
未屏蔽信號(hào)前：ratio值為16，RMS值為0.0062
屏蔽信號(hào)，修復(fù)完成后，ratio值為99，RMS值為0.0045.這里要特別注意的是，在屏蔽衛(wèi)星信號(hào)時(shí)，必須保證同一觀測(cè)時(shí)段必須有不少于4顆衛(wèi)星。同時(shí)，在屏蔽基線時(shí)必須保證每個(gè)測(cè)站至少與兩條基線相連。
按照同樣的方法處理每天基線，使其合格。對(duì)于多次處理仍未合格的基線，可改變其高度截止角和采樣間隔的參數(shù)使得其合格。
（5）閉合環(huán)和重復(fù)基線處理
1）同步環(huán)處理：
由于2009版的GPS測(cè)量規(guī)范對(duì)同步環(huán)的要求太高了，所以在實(shí)際工作當(dāng)中，我們不要求每個(gè)同步環(huán)都合格。
2）異步環(huán)處理：
必須保證每個(gè)異步環(huán)都合格。對(duì)于不合格的異步環(huán)，選中該異步環(huán)，對(duì)構(gòu)成該異步環(huán)的若干基線進(jìn)行再處理，方法跟上面處理基線的一樣，先處理ratio值比較小，而RMS值比較大的基線，重新解算該基線，再看異步環(huán)有沒(méi)有合格。按照這個(gè)方法，直到所有的的異步環(huán)合格。
（6）平差
1)選取特定的控制點(diǎn)
為保證整網(wǎng)的點(diǎn)位精度均勻，起算點(diǎn)一般應(yīng)均勻地分布在GPS網(wǎng)的周?chē)?避免所有的起算點(diǎn)分布在網(wǎng)中一側(cè)的情況。故這次中，我們組選取了45、46、50這三個(gè)點(diǎn)作為控制點(diǎn)。當(dāng)在HGO中把這三個(gè)點(diǎn)轉(zhuǎn)為控制點(diǎn)后，我們要在其屬性里，根據(jù)任務(wù)書(shū)給出的已知點(diǎn)坐標(biāo)，依次輸入坐標(biāo)，需要注意的是由于我們已知坐標(biāo)是國(guó)家80坐標(biāo)系下的，所以在HGO的對(duì)話(huà)框里選擇的是“國(guó)家坐標(biāo)”，另外，由于我們的點(diǎn)位都位于同一投影帶上，所有東坐標(biāo)都不需要輸帶號(hào)（不在同一投影帶才需要輸入換帶坐標(biāo)）。如圖：
2)平差：先進(jìn)行平差報(bào)告設(shè)置
依次進(jìn)行各項(xiàng)平差，如自由網(wǎng)平差，二維約束平差。平差完成后，系統(tǒng)對(duì)話(huà)框就會(huì)顯示平差的結(jié)果，若X2檢驗(yàn)不通過(guò)，我們可以在平差設(shè)置里輸入系統(tǒng)提示的松弛因子來(lái)使其通過(guò)。若Tau檢驗(yàn)未通過(guò)，我們可以點(diǎn)擊生成報(bào)告，查看未通過(guò)的基線，再處理該基線（處理方法同上面的基線處理方法），最后再平差即可。平差通過(guò)后，我們可以導(dǎo)出自己的項(xiàng)目總結(jié)報(bào)告。
實(shí)驗(yàn)二：RTK測(cè)量
實(shí)驗(yàn)?zāi)康模赫莆绽肎PS-RTK技術(shù)進(jìn)行地形測(cè)繪和放樣等基本測(cè)繪工作的方法，培養(yǎng)和提高利用所學(xué)GPS理論知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題的能力；加深對(duì)測(cè)繪事業(yè)的理解，樹(shù)立為測(cè)繪事業(yè)奮斗的精神；培養(yǎng)積極進(jìn)取、勇于探索、團(tuán)結(jié)協(xié)作、對(duì)工作一絲不茍、吃苦耐勞的品德和作風(fēng)，提高業(yè)務(wù)素質(zhì)和競(jìng)爭(zhēng)能力。實(shí)驗(yàn)任務(wù)：
1、完成控制點(diǎn)的測(cè)量
2、進(jìn)行坐標(biāo)系之間的換算
3、進(jìn)行點(diǎn)放樣
實(shí)驗(yàn)步驟：
1、把手機(jī)卡裝到儀器上，開(kāi)機(jī)設(shè)置儀器參數(shù)模式為【GSM移動(dòng)臺(tái)】。2.把手部連接到儀器上，在手部中點(diǎn)擊{GPS】，搜出儀器對(duì)應(yīng)的型號(hào)，然后連接，接著輸入廣工的基準(zhǔn)站IP地址，手簿顯示屏上方會(huì)顯示單點(diǎn)，偽距，浮動(dòng)，固定，當(dāng)顯示為固定時(shí)表示接收機(jī)已接受到服務(wù)器的信號(hào)，并信號(hào)穩(wěn)定，可以開(kāi)始測(cè)量。
3、新建項(xiàng)目,在菜單中選擇項(xiàng)目，然后新建一個(gè)項(xiàng)目
新建項(xiàng)目完成后，打開(kāi)該項(xiàng)目即可。設(shè)置好參數(shù)就可以開(kāi)始了。
4.控制點(diǎn)測(cè)量以及參數(shù)解算
在我們使用RTK時(shí)，我們沒(méi)有啟用任何參數(shù)所得到的直角坐標(biāo)往往是不準(zhǔn)確的，所以我們還有一個(gè)很重要的步驟就是求解參數(shù)，參數(shù)有幾種，工程上常用的一般就是四參數(shù)和高程擬合，求解四參數(shù)之前，我們必要的條件是：在測(cè)區(qū)至少要有兩個(gè)以上的已知點(diǎn)。
那么本次作業(yè)中，求解過(guò)程如下：首先用移動(dòng)站在15號(hào)和16號(hào)兩個(gè)已知點(diǎn)上采集兩個(gè)沒(méi)有參數(shù)的坐標(biāo)，接著退出測(cè)量界面，進(jìn)入?yún)?shù)界面，選擇“參數(shù)計(jì)算”。在完成參數(shù)計(jì)算后，我們還選擇了16號(hào)作為檢驗(yàn)點(diǎn)，檢驗(yàn)結(jié)果符合要求后，我們才正式開(kāi)始下面的其他測(cè)量工作，此時(shí)得到的坐標(biāo)就是和已知點(diǎn)相同坐標(biāo)系的我們需要的直角坐標(biāo)。如圖：
5.放樣
首先，在測(cè)量界面點(diǎn)擊左上角下拉菜單，選擇“點(diǎn)放樣”，進(jìn)入放樣模式 在放樣的時(shí)候，我們直接進(jìn)入點(diǎn)庫(kù)中選中我們之前已經(jīng)設(shè)計(jì)好的放樣點(diǎn)進(jìn)行放樣，按照手簿提示的方位和距離來(lái)移動(dòng)我們的移動(dòng)站，從而找到該點(diǎn)進(jìn)行放樣。其他點(diǎn)的放樣一樣按照這個(gè)方法。
需要注意的是，在放樣的時(shí)候，需要解的狀態(tài)為“固定”，并且值要不大于3.0。
四．實(shí)驗(yàn)總結(jié)：
通過(guò)這個(gè)RTK實(shí)驗(yàn)，自己更加了解了RTK的使用方法和操作流程，我學(xué)會(huì)了運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決處理簡(jiǎn)單問(wèn)題的方法與技巧，一個(gè)人的知識(shí)和能力只有在實(shí)踐中才能發(fā)揮作用,才能得到豐富、完善和發(fā)展。
第三篇：靜態(tài)GPS實(shí)驗(yàn)報(bào)告
GPS靜態(tài)測(cè)量實(shí)習(xí)報(bào)告 學(xué)院：
專(zhuān)業(yè)：
學(xué)號(hào)：
姓名：
組號(hào)：土木與水利工程學(xué)院測(cè)繪工程09-1班王震陽(yáng)20094176C6
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮鸵?/p>
⑴了解靜態(tài)GPS測(cè)量系統(tǒng)的組成部分。
⑵了解靜態(tài)GPS相對(duì)定位模式的作業(yè)方法。
⑶了解GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)在計(jì)算機(jī)上的處理過(guò)程。
二、實(shí)驗(yàn)儀器和工具
1.外業(yè)：南方s82靜態(tài)GPS接收機(jī)1套（7臺(tái)）、已充電鋰電池7塊、對(duì)點(diǎn)器基座7套、鋁合金三腳架7個(gè)。
2.內(nèi)業(yè)：數(shù)據(jù)傳輸電纜1根、數(shù)據(jù)處理軟件（南方
GPS）（含采集器與計(jì)算機(jī)通訊軟件、基線向量處理軟件、網(wǎng)平差及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換軟件）
三、實(shí)驗(yàn)環(huán)境
外業(yè): 合肥工業(yè)大學(xué)南區(qū)
內(nèi)業(yè)：南方GPS數(shù)據(jù)處理軟件
四、實(shí)驗(yàn)成果
見(jiàn)《C6組GPS成果報(bào)告》
五、實(shí)驗(yàn)小結(jié)
可以說(shuō)我們本次GPS靜態(tài)測(cè)量實(shí)習(xí)，一共進(jìn)行了三次嘗試才最終將成果打印出來(lái)。前兩次的失敗有儀器的原因有人為的原因。第一次失敗是因?yàn)閷W(xué)校的GPS儀器注冊(cè)碼過(guò)期導(dǎo)致無(wú)法繼續(xù)工作而中途廢棄?；氐剿奚岷笪覀兘o南方公司要了注冊(cè)碼將班級(jí)的所有儀器均注冊(cè)了一下才使儀器可以使用。第二次失敗是因?yàn)槲覀冊(cè)谟^測(cè)的過(guò)程中有一臺(tái)儀器沒(méi)有電了，我們換了一節(jié)電池后，回來(lái)發(fā)現(xiàn)基線解算不合格。經(jīng)過(guò)多次嘗試還是沒(méi)有合格后，我們組決定重新再來(lái)，進(jìn)行了第三次GPS測(cè)量，這一次我們?cè)谇皟纱问〉慕?jīng)驗(yàn)教訓(xùn)之上終于完成了合格的解算工作。
正真正的實(shí)習(xí)過(guò)程中總會(huì)出現(xiàn)各種各樣的錯(cuò)誤，有些可能是我們經(jīng)驗(yàn)不足導(dǎo)致的，有些可能是外界原因?qū)е碌?。反正不管什么原因我們都要有能力去探索解決問(wèn)題的方法。
第四篇：GPS 實(shí)驗(yàn)報(bào)告
GPS實(shí)習(xí)報(bào)告
學(xué)院：資源與環(huán)境學(xué)院 專(zhuān)業(yè)： 測(cè)繪工程 班級(jí)： 姓名：
學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)老師：
第一部分：GPS控制網(wǎng)外業(yè)觀測(cè)設(shè)計(jì)
一 項(xiàng)目概況
這次實(shí)習(xí)是由張老師帶領(lǐng)我們?cè)趯W(xué)校及其周?chē)M(jìn)行GPS測(cè)量。本次實(shí)習(xí)包括GPS靜態(tài)觀測(cè)，GPS實(shí)習(xí)差分動(dòng)態(tài)測(cè)量（RTK），手持便攜GPS導(dǎo)航的認(rèn)識(shí)與應(yīng)用。這些實(shí)習(xí)鞏固、擴(kuò)大和加深我們從課堂上所學(xué)理論知識(shí)，獲得測(cè)量工作的初步經(jīng)驗(yàn)和基本技能，著重培養(yǎng)我們的獨(dú)立工作能力，進(jìn)一步熟練掌握測(cè)量?jī)x器的操作技能，提高運(yùn)用理論及計(jì)算能力。工程測(cè)區(qū)：華北水利水電學(xué)院，東風(fēng)渠，黃河測(cè)繪局等地區(qū)。
測(cè)區(qū)概況：地勢(shì)較為平坦，測(cè)區(qū)內(nèi)高樓比較多。有一條河渠橫穿過(guò)測(cè)區(qū)。
項(xiàng)目開(kāi)始時(shí)間：2013年3月9日 項(xiàng)目結(jié)束時(shí)間：2013年3月17日
二 技術(shù)依據(jù)
（1）采用西安80坐標(biāo)系
（2）《全球定位系統(tǒng)（GPS）測(cè)量規(guī)范》 三 現(xiàn)有測(cè)繪資料
（1）《全球定位系統(tǒng)（GPS）測(cè)量規(guī)范》
（2）已知點(diǎn)位信息
四 選點(diǎn)情況
本次選點(diǎn)是由張老師選定，共有8個(gè)點(diǎn)位，分布在學(xué)校及其周?chē)?。點(diǎn)位遠(yuǎn)離大功率無(wú)線電發(fā)射機(jī)，避開(kāi)了大型建筑物，減少了多路徑效應(yīng)，視野開(kāi)闊，適合進(jìn)行GPS觀測(cè)。具體情況如下：
觀測(cè)方案及質(zhì)量控制方法 1，采樣間隔15s，截至高度角為15°。
2，觀測(cè)期間不得在天線附近50m范圍內(nèi)使用電臺(tái)，不得在10m范圍內(nèi)使用對(duì)講機(jī)或手機(jī)。
3，用于GPS基準(zhǔn)網(wǎng)觀測(cè)的接收機(jī)必須是符合GPS規(guī)范要求的雙頻機(jī)，其標(biāo)稱(chēng)精度為5mm+-1*10
-6。
五 觀測(cè)方案及質(zhì)量控制方法
本次實(shí)習(xí)的精度為E級(jí)，由三臺(tái)GPS同步接收機(jī)，組成同步閉合環(huán)進(jìn)行同步觀測(cè)，每一時(shí)段觀測(cè)50分鐘以滿(mǎn)足精度要求。每時(shí)段觀測(cè)前后都應(yīng)量取一次儀器高。
為提高觀測(cè)質(zhì)量，同一時(shí)段觀測(cè)過(guò)程中不允許出現(xiàn)接收機(jī)重新啟動(dòng)，進(jìn)行自測(cè)試，改變衛(wèi)星高度角，改變數(shù)據(jù)采樣間隔，關(guān)閉或刪除文件等操作。
五 提交成果資料
（1）點(diǎn)之記
（2）GPS靜態(tài)測(cè)量外業(yè)觀測(cè)手簿（3）GPS實(shí)習(xí)報(bào)告
第二部分：GPS網(wǎng)控制網(wǎng)技術(shù)總結(jié)
一 外業(yè)觀測(cè)情況
本次測(cè)量時(shí)采用的是，Trimble GPS接收機(jī)三臺(tái)。采用同步觀測(cè)的相對(duì)定位方法，從而保證了衛(wèi)星星歷誤差、衛(wèi)星鐘誤差、電離層延遲等誤差的強(qiáng)相關(guān)性，通過(guò)差分的方法來(lái)消除這些誤差。觀測(cè)時(shí)為了保證測(cè)量的精度時(shí)段長(zhǎng)度規(guī)定為50分鐘。按照靜態(tài)定位的測(cè)量原理，測(cè)量時(shí)觀測(cè)的最少衛(wèi)星數(shù)位四個(gè)。外業(yè)觀測(cè)時(shí)需要對(duì)GPS接收機(jī)進(jìn)行以下設(shè)置：
(1)調(diào)度安排，確定每臺(tái)接收機(jī)觀測(cè)的測(cè)站，開(kāi)機(jī)時(shí)間，搬站情況。
(2)觀測(cè)組按調(diào)度表規(guī)定的時(shí)間進(jìn)行作業(yè)，保證同步觀測(cè)同一衛(wèi)星組。
(3)每時(shí)段開(kāi)機(jī)前，量取天線高，并及時(shí)記錄測(cè)站名、年月日、時(shí)段號(hào)、天線高等信息。關(guān)機(jī)后再量取一次天線高作校核。
(4)儀器工作過(guò)程中，作業(yè)人員對(duì)照指示燈工作狀況說(shuō)明，判斷儀器是否正常工作。
(5)一個(gè)時(shí)段觀測(cè)過(guò)程中，不得進(jìn)行以下操作：關(guān)閉接收機(jī)，又重新開(kāi)機(jī)；進(jìn)行自測(cè)試；改變衛(wèi)星高度角；改變數(shù)據(jù)采樣間隔；改變天線位置；
(6)觀測(cè)院在作業(yè)期間不得擅自離開(kāi)測(cè)站，并應(yīng)防止儀器收到震動(dòng)，防止人或其他物體靠近天線，遮擋衛(wèi)星信號(hào)。
(7)接收機(jī)在觀測(cè)過(guò)程，不應(yīng)在接收機(jī)旁使用對(duì)講機(jī)；雷雨天氣過(guò)境應(yīng)關(guān)機(jī)停測(cè)，卸下天下以防雷擊。
(8)應(yīng)記錄雨、晴、陰、云等天氣。二 數(shù)據(jù)處理
本次實(shí)習(xí)的數(shù)據(jù)處理是應(yīng)用南方GPS軟件進(jìn)行外業(yè)觀測(cè)數(shù)據(jù)處理，將數(shù)據(jù)導(dǎo)入該軟件后先進(jìn)行基線結(jié)算，這將由計(jì)算機(jī)自動(dòng)完成，然后再對(duì)不合格數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整，然后輸入已知點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行網(wǎng)平差，最后輸出成果。本次成果第一次基線解算時(shí)出現(xiàn)里超限數(shù)據(jù)，需要改動(dòng)衛(wèi)星高度角或數(shù)據(jù)采樣間隔來(lái)調(diào)整以滿(mǎn)足精度要求。三 數(shù)據(jù)處理結(jié)果平差后坐標(biāo)和點(diǎn)位精度
ID X坐標(biāo) Y坐標(biāo) rms(mm)dx(mm)dy(mm)點(diǎn) 名
00B2 3852636.764 469463.678 1.640 1.171 1.148 00B2 00G2 3852371.932 470192.135 1.304 1.020 0.812 00G2 GA02 3853810.984 469690.367 1.166 0.787 0.860 GA02 GA01 3854657.352 469424.311 0.000 0.000 0.000 GA01 GA03 3854114.425 468956.490 0.000 0.000 0.000 GA03 00B6 3854761.598 468733.367 1.893 1.341 1.336 00B6 GA05 3853798.608 470095.209 0.000 0.000 0.000 GA05 00G4 3855827.674 468324.367 2.382 1.714 1.654 00G4 1 參數(shù)擬合高程 28.858824 內(nèi)符合精度中誤差±27.077(mm)擬合后高程殘差
點(diǎn)號(hào) 正常高(高程)大地高 正常高(擬合)差值 Rms(mm)GA01
91.258
62.411
91.270 0.012 1.377 GA03
92.333
63.445
92.303-0.030 1.363 GA05
90.200
61.362
90.221 0.021 1.452 擬合高程
ID 正常高(高程)大地高 Rms(mm)點(diǎn) 名 00B2 91.275 62.416 0.757 00B2 00G2 92.773 63.914 1.290 00G2 GA02 90.844 61.985 1.291 GA02 00B6 93.791 64.932 1.493 00B6 00G4 93.703 64.844 1.590 00G4 ID 坐標(biāo) X 坐標(biāo) Y 高 程 x y h 點(diǎn) 名
GA01
3854657.352
469424.311 91.258 * * * GA01 GA03
3854114.425
468956.490 92.333 * * * GA03 GA05
3853798.608
470095.209 90.200 * * * GA05 00B2
3852636.764
469463.678 91.275 00B2 00B6
3854761.598
468733.367 93.791 00B6 00G2
3852371.932
470192.135 92.773 00G2 00G4
3855827.674
468324.367 93.703 00G4 GA02
3853810.984
469690.367 90.844 GA02 7 參數(shù)結(jié)果
Dx平移(米):-35.106 Dy平移(米): 80.362 Dz平移(米): 64.242 Rx 旋轉(zhuǎn)(秒): 1.144568 Ry 旋轉(zhuǎn)(秒):-0.609468 Rz 旋轉(zhuǎn)(秒): 1.452463 SF尺度(ppm): 4.573765 第三部分：動(dòng)態(tài)測(cè)量實(shí)習(xí)總結(jié) 本次實(shí)習(xí)是在校園內(nèi)進(jìn)行，基準(zhǔn)站和流動(dòng)站都是Trimble公司產(chǎn)品，這次實(shí)習(xí)是在學(xué)校內(nèi)選定五個(gè)點(diǎn)位，先在學(xué)校內(nèi)一開(kāi)礦地處架設(shè)基準(zhǔn)站，使用GPS觀測(cè)手簿連接基準(zhǔn)站，在連接到基準(zhǔn)站后再連接流動(dòng)站，并且在GPS觀測(cè)手簿中輸入這五個(gè)點(diǎn)位的已知坐標(biāo)，利用流動(dòng)站先選取三個(gè)點(diǎn)位進(jìn)行校準(zhǔn)，在利用另外兩個(gè)點(diǎn)位進(jìn)行放樣，通過(guò)這次實(shí)習(xí)讓我了解了利用RTK進(jìn)行測(cè)量的步驟，鍛煉了我的實(shí)踐能力，為我以后的工作打下了良好的基礎(chǔ)。
第四部分：GPS導(dǎo)航測(cè)量總結(jié)
這次實(shí)習(xí)利用GPS導(dǎo)航機(jī)進(jìn)行路線導(dǎo)航，距離測(cè)量等，這次我利用GPS導(dǎo)航手簿量測(cè)了我宿舍到GA05的距離，發(fā)現(xiàn)GPS導(dǎo)航手簿的強(qiáng)大功能及給我們生活帶來(lái)的便利。
第五部分：實(shí)習(xí)總結(jié)
本次GPS實(shí)習(xí)雖然僅僅只有一個(gè)星期的時(shí)間，主要包括兩大部分——GPS靜態(tài)測(cè)量和動(dòng)態(tài)測(cè)量。其中靜態(tài)測(cè)量包括實(shí)地勘踏選點(diǎn)、調(diào)度方案的確定、正式外業(yè)數(shù)據(jù)采集、最后也就是最重要的內(nèi)業(yè)處理。動(dòng)態(tài)測(cè)量包括利用GPS RTK技術(shù)進(jìn)行RTK測(cè)量以及利用RTK進(jìn)行放樣操作。實(shí)習(xí)過(guò)程中我們收獲還是十分豐富的。對(duì)GPS靜態(tài)測(cè)量和動(dòng)態(tài)測(cè)量有了深刻的理解，將之前停留在書(shū)本知識(shí)階段延伸到了實(shí)際操作階段，實(shí)習(xí)過(guò)程中，不僅對(duì)原理有了更進(jìn)一步的理解，還在操作中熟練了步驟，為我們以后的工作打下了良好的基礎(chǔ)。
當(dāng)然，這次實(shí)習(xí)也出現(xiàn)了一些問(wèn)題，實(shí)習(xí)之后更要認(rèn)真總結(jié)，我相信這也必將成為我們?nèi)蘸蠊ぷ骱蛯W(xué)習(xí)中的寶貴財(cái)富。
第五篇：北航物理實(shí)驗(yàn)GPS模擬與聲源定位實(shí)驗(yàn)報(bào)告
聲源定位C++程序
#include
cout << “聲源坐標(biāo)為：（”< if(acos(D/sqrt(pow(A,2)+pow(B,2)))+angle2 < pai/2)else angle1 = angle2x1*(pow(x2,2)+pow(y2,2)-pow(c*dt2,2));B = y2*(pow(x1,2)+pow(y1,2)-pow(c*dt1,2))c*dt2*(pow(x1,2)+pow(y1,2)-pow(c*dt1,2));double x0,x1,x2,y0,y1,y2,t0,t1,t2,t3,A,B,D,angle1,angle2,dt1,dt2,r;x0=0,x1=0,x2=0.45;y0=0,y1=0.3,y2=0;int i = 8;while(i--){ cout <<“請(qǐng)輸入第<<8-i<<”組時(shí)間數(shù)y據(jù)Y“<< endl;cin >> t0 >> t1 >> t2>> t3;t0 = t0 / 1000000;t1 = t1 / 1000000;t2 = t2 / 1000000;dt1 = t1t0;} // end main; 程序運(yùn)行: 2、GPS模擬 C++程序： #include void GPS(double x[10] , double y[10] , double t[10] , double x1 , double y1 , int num){ double a1,a2,a3,a4,b1,b2,mult,D=0,E=0;int i;while(1){ a1 = a2 = a3 = a4 = b1 = b2 = 0;for(i = 0;i < 10;i ++){ a1 = a1-(3*pow((x[i]-x1),2)+pow((y[i]/1000-y1),2)-pow(c*t[i]/1000000,2));a2 = a2+2*(x[i]/1000-x1)*(y1-y[i]/1000);a3 = a2;a4 = a4-(3*pow((y[i]-y1),2)+pow((x[i]/1000-x1),2)-pow(c*t[i]/1000000,2)); b1 = b2 = b1+(pow((x[i]/1000-x1),2)+pow((y[i]/1000-y1),2)-pow(c*t[i]/1000000,2))*(x1-x[i]/1000);b2+(pow((x[i]/1000-x1),2)+pow((y[i]/1000-y1),2)-pow(c*t[i]/1000000,2))*(y1-y[i]/1000);} //end for;mult = a3/a1;a4-= a2*mult;b2-= b1*mult;E = b2/a4;D =(b1-a2*E)/a1;x1 += D;y1 += E;if((pow(D,2)+pow(E,2))< min)break;} // end while;x1 = x1*1000;y1 = y1*1000;cout <<”點(diǎn)P“<< num <<”定位于: X = “<< fixed << setprecision(8)<< x1;cout <<”(mm), Y = “<< fixed << setprecision(8)<< y1 <<”(mm)“< GPS(x,y,t1,0,0,1);GPS(x,y,t2,0,0.3,2);GPS(x,y,t3,0.45,0,3);cin>>yy;return 0;int yy;double t1[10] , t2[10] , t3[10] , x[10] , y[10]; cout << ”請(qǐng)輸入時(shí)間數(shù)據(jù)Y(us)與坐標(biāo)數(shù)據(jù)Y(mm):“ << endl;int i;for(i = 0;i <= 9;i ++){ cout << ”第“ << i+1 << ”組" << endl;cin >> t1[i] >> t2[i] >> t3[i] >> x[i] >> y[i];} // end for; } // end main; 運(yùn)行結(jié)果：
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