第一篇：Arduino相對(duì)傳統(tǒng)單片機(jī)優(yōu)勢(shì)有哪些
Arduino相對(duì)傳統(tǒng)單片機(jī)優(yōu)勢(shì)有哪些
最近流行很廣的Arduino,看清楚，是Arduino而不是Android，想學(xué)Arduino的初學(xué)者一直疑惑Arduino與傳統(tǒng)51單片機(jī)有哪些區(qū)別，下面主要介紹如下幾個(gè)方面的優(yōu)勢(shì)：
（A）、學(xué)習(xí)Arduino 單片機(jī)可以完全不需要了解其內(nèi)部硬件結(jié)構(gòu)和寄存器設(shè)置，僅僅知道它的端口作用即可；可以不懂硬件知識(shí)，只要會(huì)簡(jiǎn)單的C語言，就可用Arduino 單片機(jī)編寫程序。-->針對(duì)初學(xué)編程者
（B)、Arduino 軟件語言僅僅需掌握少數(shù)幾個(gè)指令，而且指令的可讀性也強(qiáng)，稍微懂一點(diǎn)C語言即可，輕松上手，快速應(yīng)用。-->針對(duì)初學(xué)編程者
(C)、Arduino 的理念就是開源，軟硬件完全開放，技術(shù)上不做任何保留。針對(duì)周邊I/O設(shè)備的Arduino 編程，很多常用的I/O 設(shè)備都已經(jīng)帶有庫文件或者樣例程序，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行簡(jiǎn)單的修改，即可編寫出比較復(fù)雜的程序，完成功能多樣化的作品。-->針對(duì)DIY，做絢麗作品
(D)、Arduino 由于開源，也就意味著從Arduino 相關(guān)網(wǎng)站、博客，論壇里得到大量的共享資源，在共享資訊的輔助下，通過資源整合，能夠加快您創(chuàng)作作品的速度及效率。-->針對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)
(E)、相對(duì)其他開發(fā)板，Arduino 及周邊產(chǎn)品相對(duì)質(zhì)廉價(jià)優(yōu)，學(xué)習(xí)或創(chuàng)作成本低，重要一點(diǎn)是：燒錄代碼不需要燒錄器，直接用USB線就可以完成下載。-->針對(duì)所有想玩電子編程者
比如你剛開始學(xué)習(xí)編程，或者沒有編程基礎(chǔ)又很想做一些電子產(chǎn)品時(shí)，Arduino是很好的一個(gè)選擇。
第二篇：基于Arduino單片機(jī)避障小車機(jī)器人畢業(yè)論文
論文編碼：TP39
Capital Normal University
首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
——機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)模塊
Design and Implementation of Mobile Robot
Based on Behavior Design —— Robot Mechanical Solutions
論文作者： 張倩穎 院 系： 信息工程學(xué)院 專 業(yè)： 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) 學(xué) 號(hào)： 1111000055 指導(dǎo)老師： 徐敏 完成日期： 2015年 4月 25日
首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
摘要
本文簡(jiǎn)要介紹了基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)----一種基于Arduino新型集成開發(fā)環(huán)境的超聲波避障小車的工作原理。其中包括對(duì)小車的執(zhí)行組件、搭建結(jié)構(gòu)、傳感器、Arduino單片機(jī)軟件編程及試驗(yàn)結(jié)果的介紹。
本方案以Arduino單片機(jī)為控制核心，基于蝙蝠超聲波測(cè)距的原理,利用超聲波傳感器,檢測(cè)小車前方障礙物的距離，然后把數(shù)據(jù)傳送給單片機(jī)。當(dāng)超聲波檢測(cè)到距離小車前方25CM有障礙物時(shí)單片機(jī)就發(fā)出指令讓小車左轉(zhuǎn)一定角度，然后停止行進(jìn)繼續(xù)探測(cè).如果前方25CM沒有障礙物則直行，否則繼續(xù)左轉(zhuǎn)一定角度。如此通過超聲波不斷的循環(huán)檢測(cè)周邊環(huán)境的情況進(jìn)行自動(dòng)避障。
本系統(tǒng)在硬件設(shè)計(jì)方面，以Arduino單片機(jī)為控制核心，以超聲波傳感器檢測(cè)前方障礙物，從而自動(dòng)避障。在軟件方面，利用Arduino語言進(jìn)行編程，通過軟件編程來控制小車運(yùn)轉(zhuǎn)。該系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)方面采用L298N驅(qū)動(dòng)2個(gè)直流電機(jī)帶動(dòng)小車運(yùn)行。并且，用PWM系統(tǒng)調(diào)速,控制小車前進(jìn)的速度。實(shí)現(xiàn)小車根據(jù)外部環(huán)境,做出前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向等動(dòng)作,從而完成避障的功能，本設(shè)計(jì)具有有一定的實(shí)用價(jià)值。
關(guān)鍵詞：Arduino單片機(jī)；超聲波傳感器；避障
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基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
ABSTRACT This paper describes the design of mobile robot behavior-based design and implement----A new ultrasound-based integrated development environment Arduino obstacle avoidance car works.These include the implementation of car components, building structures, sensors, Arduino microcontroller software programming and test results presentation.The program to Arduino microcontroller core, based on the principle of ultrasonic distance measurement bats using ultrasonic sensors to detect obstacles in front from the car, and then transmits the data to the microcontroller.When the ultrasonic distance in front of the car detects obstacles 25CM SCM issued a directive to make the car turn left on an angle, then continue probing stop traveling.If there is no obstacle in front of the 25CM straight, turn left or continue certain angle.So the case of the ultrasonic continuous loop through the surrounding environment to automatically detect avoidance.The system hardware design to Arduino microcontroller core, with ultrasonic sensors detect obstacles in front, so that automatic obstacle avoidance.On the software side, the use of Arduino programming language to control the car running through software programming.The system uses the driver side L298N drive two DC motors drive the car running.And, with the PWM system speed, speed control car forward.Realize the car according to the external environment, made forward, backward, and steering movements, thus completing the obstacle avoidance function, the design has a certain practical value.Key words: Arduino;ultrasonic sensors;obstacle avoidance
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首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
第一章 緒論....................................................................................................................................1 1.1 論文的選題背景...................................................................................................................1 1.2 Arduino單片機(jī)概述.............................................................................................................2 1.3 Arduino機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀.....................................................................................................3 1.4 Arduino智能避障機(jī)器人研究意義和目的.........................................................................4 1.5項(xiàng)目主要研究?jī)?nèi)容...............................................................................................................5 第二章 避障小車機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)............................................................................................6 2.1設(shè)計(jì)原理與方法...................................................................................................................6 2.2硬件設(shè)計(jì)...............................................................................................................................6 2.3 軟件設(shè)計(jì)...............................................................................................................................7 2.3.1 Arduino語言..................................................................................................................7 2.3.2 Arduino IDE....................................................................................................................8 2.4 實(shí)驗(yàn)前期準(zhǔn)備.....................................................................................................................10 第三章 硬件模塊..........................................................................................................................12 3.1 各模塊的的基本性能.........................................................................................................12 3.1.1 單片機(jī)模塊...................................................................................................................12 3.1.2 電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊...................................................................................................12 3.1.3避障模塊......................................................................................................................14 3.1.4電源模塊......................................................................................................................15 3.2 小車的基本搭建.................................................................................................................15 3.3連線.....................................................................................................................................17 3.3.1電機(jī)的連線..................................................................................................................17 3.3.2舵機(jī)的連線..................................................................................................................18 3.3.3超聲波的連線..............................................................................................................19 3.3.4 Arduino超聲波小車總體連線圖：.............................................................................20
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基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
第四章 軟件模塊..........................................................................................................................21 4.1 軟件設(shè)計(jì)思路.....................................................................................................................21 4.2 電機(jī)前進(jìn)模塊.....................................................................................................................22 4.2 電機(jī)后退模塊.....................................................................................................................22 4.3 電機(jī)停止工作模塊.............................................................................................................23 4.4 電機(jī)左轉(zhuǎn)模塊.....................................................................................................................23 4.5 電機(jī)右轉(zhuǎn)模塊.....................................................................................................................24 4.6 防卡死模塊.........................................................................................................................25 第五章 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析..............................................................................................................26 5.1預(yù)期目標(biāo).............................................................................................................................26 5.2遇到的問題和解決方法.....................................................................................................26 5.3 硬件的調(diào)試與整合.............................................................................................................27 5.3.1調(diào)試思路......................................................................................................................27 5.3.2調(diào)試超聲波模塊..........................................................................................................27 5.3.3電機(jī)調(diào)試......................................................................................................................28 5.4 心得體會(huì).............................................................................................................................28 第六章 設(shè)想與展望......................................................................................................................30 參考文獻(xiàn).......................................................................................................................................31 致謝...............................................................................................................................................32 附錄...............................................................................................................................................33 超聲波智能避障車程序（ARDUINO）...................................................................................33
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首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
第一章 緒論
1.1 論文的選題背景
隨著現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展和普及，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。小到智能玩具，大到機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等各個(gè)領(lǐng)域。人們將計(jì)算機(jī)技術(shù)更加廣闊的運(yùn)用的人類生活中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想，并一直在為之努力。在我們的生活里，有很多的機(jī)器人，如圖1.1所示，這兩種機(jī)器人分別是掃地機(jī)器人和滅火機(jī)器人。他們?cè)谖覀兊纳钪蟹浅３Ｒ娨埠軐?shí)用，他們的特點(diǎn)就是無需人們的控制，能夠自行運(yùn)動(dòng)完成他們的任務(wù)。那么這就需要一個(gè)非常必要的基礎(chǔ)功能，那就是能夠感知并躲避前方的障礙物。
因此，在本次的設(shè)計(jì)中，我們將設(shè)計(jì)出一個(gè)能夠避障機(jī)器人，在具有這個(gè)基本功能的基礎(chǔ)上，我們就可以為他附加更多的功能，賦予它更多的實(shí)用價(jià)值。選用Arduino單片機(jī)作為控制核心，使用仿生超聲波技術(shù)傳感器進(jìn)行避障的實(shí)現(xiàn)?！爸悄鼙苷蠙C(jī)器人”作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，也是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。
圖1.1
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
1.2 Arduino單片機(jī)概述
Arduino，是一個(gè)基于開放原始碼的軟硬件平臺(tái)，構(gòu)建于開放原始碼simple I/O介面版，并且具有使用類似Java，C語言的Processing/Wiring開發(fā)環(huán)境。它包含兩個(gè)主要的部分：硬件部分是可以用來做電路連接和Arduino電路板；另外一個(gè)則是Arduino IDE，你的計(jì)算機(jī)中的程序開發(fā)環(huán)境。你只要在IDE中編寫程序代碼，將程序上傳到Arduino電路板后，程序便會(huì)告訴Arduino電路板要做些什么了。
Arduino能通過各種各樣的傳感器來感知環(huán)境，通過控制燈光、馬達(dá)和其他的裝置來反饋、影響環(huán)境。板子上的微控制器可以通過Arduino的編程語言來編寫程序，編譯成二進(jìn)制文件，收錄進(jìn)微控制器。對(duì)Arduino的編程是利用Arduino編程語言(基于 Wiring)和Arduino開發(fā)環(huán)境(based on Processing)來實(shí)現(xiàn)的。基于Arduino的項(xiàng)目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上運(yùn)行的軟件，他們之間進(jìn)行通信(比如 Flash, Processing, MaxMSP)來實(shí)現(xiàn)。可以自己動(dòng)手制作，也可以購買成品套裝;Arduino所使用到的軟件都可以免費(fèi)下載.硬件參考設(shè)計(jì)(CAD 文件)也是遵循availableopen-source協(xié)議, 你可以非常自由地根據(jù)你自己的要求去修改他們.Arduino可以使用開發(fā)完成的電子元件例如Switch或sensors或其他控制器、LED、步進(jìn)馬達(dá)或其他輸出裝置。Arduino也可以獨(dú)立運(yùn)作成為一個(gè)可以跟軟件溝通的接口，例如說：flash、processing、Max/MSP、VVVV或其他互動(dòng)軟件…。Arduino開發(fā)IDE接口基于開放源代碼原，可以讓您免費(fèi)下載使用開發(fā)出更多令人驚艷的互動(dòng)作品。
其主要特點(diǎn)如下：
1）開放源代碼的電路圖設(shè)計(jì)，程序開發(fā)接口免費(fèi)下載，也可依個(gè)人需求自己修改。2）使用低價(jià)格的微處理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供電，不需外接電源，也可以使用外部9VDC輸入。
3）Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“bootloader”固件燒入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通過串口或者USB to Rs232線更新固件。
4）可依據(jù)官方提供的Eagle格式PCB和SCH電路圖簡(jiǎn)化Arduino模組，完成獨(dú)立運(yùn)作的微處理控制；可簡(jiǎn)單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接(例如：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達(dá),…等)5)支持多種互動(dòng)程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
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6)應(yīng)用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標(biāo)、鍵盤、CCD等輸入的裝置的互動(dòng)內(nèi)容，可以更簡(jiǎn)單地達(dá)成單人或多人游戲互動(dòng)。
我們?yōu)槭裁匆褂肁rduino？有很多的單片機(jī)和單片機(jī)平臺(tái)都適合用做交互式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。例如：Parallax Basic Stamp，Netmedia’s BX-24，Phidgets，MIT’s Handyboard和其它等等提供類似功能的。所有這些工具，你都不需要去關(guān)心單片機(jī)編程繁瑣的細(xì)節(jié)，提供給你的是一套容易使用的工具包。Arduino同樣也簡(jiǎn)化了同單片機(jī)工作的流程，但同其它系統(tǒng)相比Arduino在很多地方更具有優(yōu)越性，特別適合老師，學(xué)生和一些業(yè)余愛好者們使用：和其它平臺(tái)相比，Arduino板算是相當(dāng)便宜了。最便宜的Arduino版本可以自己動(dòng)手制作，即使是組裝好的成品，其價(jià)格也不會(huì)超過200元。而且Arduino軟件可以跨平臺(tái)運(yùn)行在Windows，Macintosh OSX，和Linux操作系統(tǒng)。而大部分其它的單片機(jī)系統(tǒng)都只能運(yùn)行在Windows上。另外，它具有簡(jiǎn)易的編程環(huán)境。初學(xué)者很容易就能學(xué)會(huì)使用Arduino編程環(huán)境，同時(shí)它又能為高級(jí)用戶提供足夠多的高級(jí)應(yīng)用。對(duì)于老師們來說，一般都能很方便的使用Processing 編程環(huán)境，所以如果學(xué)生學(xué)習(xí)過使用Processing 編程環(huán)境的話，那他們?cè)谑褂肁rduino開發(fā)環(huán)境的時(shí)候就會(huì)覺得很相似很熟悉。
軟件開源并可擴(kuò)展－Arduino軟件是開源的，對(duì)于有經(jīng)驗(yàn)的程序員可以對(duì)其進(jìn)行擴(kuò)展。Arduino編程語言可以通過C++庫進(jìn)行擴(kuò)展，如果有人想去了解技術(shù)上的細(xì)節(jié)，可以跳過Arduino語言而直接使用AVR C 編程語言（因?yàn)锳rduino語言實(shí)際上是基于AVR C的）。類似的，如果你需要的話，你也可以直接往你的Arduino程序中添加AVR-C 代碼。
Arduino基于AVR平臺(tái)，對(duì)AVR庫進(jìn)行了二次編譯封裝，把端口都打包好了，寄存器啦、地址指針之類的基本不用管。大大降低了軟件開發(fā)難度，適宜非專業(yè)愛好者使用。優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)并存，因?yàn)槭嵌尉幾g封裝，代碼不如直接使用AVR代碼編寫精練，代碼執(zhí)行效率與代碼體積都弱于AVR直接編譯。
1.3 Arduino機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀
我國目前的發(fā)展現(xiàn)狀是研制中的智能移動(dòng)機(jī)器人智能水平并不高，只能說是智能移動(dòng)機(jī)器人的初級(jí)階段。智能移動(dòng)機(jī)器人研究中當(dāng)前的核心問題有兩方面：一方面是，提高智能移動(dòng)機(jī)器人的自主性，這是就智能移動(dòng)機(jī)器人與人的關(guān)系而言，即希望智能
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)一步獨(dú)立于人，具有更為友善的人機(jī)界面。從長(zhǎng)遠(yuǎn)來說，希望操作人員只要給出要完成的任務(wù)，而機(jī)器能自動(dòng)形成完成該任務(wù)的步驟，并自動(dòng)完成它。另一方面是，提高智能移動(dòng)機(jī)器人的適應(yīng)性，提高智能移動(dòng)機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境變化的能力，這是就智能移動(dòng)機(jī)器人與環(huán)境的關(guān)系而言，希望加強(qiáng)它們之間的交互關(guān)系。
智能移動(dòng)機(jī)器人涉及到許多關(guān)鍵技術(shù)，這些技術(shù)關(guān)系到智能移動(dòng)機(jī)器人的智能性的高低。這些關(guān)鍵技術(shù)主要有以下幾個(gè)方面：多傳感信息耦合技術(shù)，多傳感器信息融合就是指綜合來自多個(gè)傳感器的感知數(shù)據(jù),以產(chǎn)生更可靠、更準(zhǔn)確或更全面的信息，經(jīng)過融合的多傳感器系統(tǒng)能夠更加完善、精確地反映檢測(cè)對(duì)象的特性,消除信息的不確定性,提高信息的可靠性；導(dǎo)航和定位技術(shù)，在自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中，無論是局部實(shí)時(shí)避障還是全局規(guī)劃，都需要精確知道機(jī)器人或障礙物的當(dāng)前狀態(tài)及位置，以完成導(dǎo)航、避障及路徑規(guī)劃等任務(wù)；路徑規(guī)劃技術(shù)，最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個(gè)或某些優(yōu)化準(zhǔn)則，在機(jī)器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)、可以避開障礙物的最優(yōu)路徑；機(jī)器人視覺技術(shù)，機(jī)器人視覺系統(tǒng)的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示,核心任務(wù)是特征提取、圖像分割和圖像辨識(shí)；智能控制技術(shù)，智能控制方法提高了機(jī)器人的速度及精度；人機(jī)接口技術(shù)，人機(jī)接口技術(shù)是研究如何使人方便自然地與計(jì)算機(jī)交流。
在各國的智能移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展中，美國的智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)在國際上一直處于領(lǐng)先地位，其技術(shù)全面、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)，性能可靠、功能全面、精確度高，其視覺、觸覺等人工智能技術(shù)已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應(yīng)用。日本由于一系列扶植政策，各類機(jī)器人包括智能移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展迅速。歐洲各國在智能移動(dòng)機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面在世界上處于公認(rèn)的領(lǐng)先地位。中國起步較晚，而后進(jìn)入了大力發(fā)展的時(shí)期，以期以機(jī)器人為媒介物推動(dòng)整個(gè)制造業(yè)的改變，推動(dòng)整個(gè)高技術(shù)產(chǎn)業(yè)的壯大
1.4 Arduino智能避障機(jī)器人研究意義和目的
機(jī)器人的感覺傳感器種類非常多，其中視覺傳感器成為研制自動(dòng)行走和駕駛機(jī)器人的重要部件。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺功能。本設(shè)計(jì)以超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計(jì)算簡(jiǎn)單，易于做到實(shí)時(shí)控制，測(cè)量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。我國作為一個(gè)世界大國，在高科
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技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。
本設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)多功能小車的智能避障功能，本設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動(dòng)清潔機(jī)器人等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。同時(shí)小車可以作為玩具的發(fā)展對(duì)象，為中國玩具市場(chǎng)技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。我們所設(shè)計(jì)的智能移動(dòng)機(jī)器人利用超聲波能夠在路面上順利躲避障礙物，從而在導(dǎo)盲和輔助人類行動(dòng)方面也有著重要意義。
1.5項(xiàng)目主要研究?jī)?nèi)容
本設(shè)計(jì)題目為《基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)》是以Arduino單片機(jī)為控制核心，主要研究小車的避障功能。利用超聲波傳感器檢測(cè)道路上的障礙，然后把數(shù)據(jù)傳送給單片機(jī)，當(dāng)超聲波檢測(cè)到距離小車前方有障礙物時(shí)單片機(jī)就發(fā)出指令讓小車左轉(zhuǎn)一定角度，然后停止運(yùn)行繼續(xù)探測(cè).如果前方?jīng)]有障礙物就直走，否則繼續(xù)左轉(zhuǎn)一定角度。如此通過超聲波不斷的循環(huán)檢測(cè)周邊環(huán)境的情況進(jìn)行自動(dòng)避障。該功能的小車能夠?qū)崿F(xiàn)在無人操作的情況下在比較寬闊平坦的環(huán)境中避開障礙物。當(dāng)機(jī)器人在行走過程中遇到前方障礙時(shí),能夠根據(jù)有效范圍內(nèi)的距離作出相應(yīng)處理,由單片機(jī)軟件發(fā)出轉(zhuǎn)彎、直行、后退指令,避免機(jī)器與障礙物相撞。
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
第二章 避障小車機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)
2.1設(shè)計(jì)原理與方法
本設(shè)計(jì)中直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)的主要功能包括實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的加速、減速，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制。主體電路：即直流電機(jī)PWM 控制模塊。這部分電路主要由AT89S52 單片機(jī)的 I/O 端口、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷擴(kuò)展等控制直流電機(jī)的加速、減速以及電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制。其間是通過 AT89S52 單片機(jī)產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號(hào)并輸入到L298 驅(qū)動(dòng)芯片來控制直流電機(jī)工作的。該直流電機(jī)PWM 控制系統(tǒng)由以下電路模塊組成：設(shè)計(jì)控制部分：主要由AT89S52 單片機(jī)的外部中斷擴(kuò)展電路組成。直流電機(jī)PWM控制實(shí)現(xiàn)部分主要由一些二極管、電機(jī)和L298 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。智能小車采用后輪驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)后輪各用一個(gè)電機(jī)，前輪是萬象輪，起到支撐和轉(zhuǎn)向的作用。
2.2硬件設(shè)計(jì)
本小車的硬件部分分為幾個(gè)模塊：超聲波傳感器、Arduino單片機(jī)、電源、兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、車身。電源連接在Arduino單片機(jī)上給整個(gè)小車供電。小車以Arduino單片機(jī)為核心，連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)。將超聲波傳感器安置在車身的最前端，用于探測(cè)前方是否有障礙物。當(dāng)超聲波傳感器遇到障礙物，將反饋提供到單片機(jī)里從而做出向左旋轉(zhuǎn)的反應(yīng)，再次檢測(cè)前方是否有障礙物，若有障礙物則繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，沒有障礙物則電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)前進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)小車的避障功能。硬件框架圖如圖2.1。
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圖2.1 硬件設(shè)計(jì)框架
2.3 軟件設(shè)計(jì)
2.3.1 Arduino語言
Arduino語言具有如下特點(diǎn)：
1、開放源代碼的電路圖設(shè)計(jì)，程序開發(fā)接口免費(fèi)下載，也可依需求自己修改。
2、使用低價(jià)格的微處理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供電，不需外接電源，也可以使用外部9VDC輸入。
3、Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“bootloader”固件燒入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通過串口或者USB to Rs232線更新固件。
4、可依據(jù)官方提供的Eagle格式PCB和SCH電路圖簡(jiǎn)化Arduino模組，完成獨(dú)立運(yùn)作的微處理控制；可簡(jiǎn)單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接(例如：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達(dá),?等)
5、支持多種互動(dòng)程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
6、應(yīng)用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標(biāo)、鍵盤、CCD等輸入的裝置的互動(dòng)內(nèi)容，可以更簡(jiǎn)單地達(dá)成單人或多人游戲互動(dòng)。Arduino的功能：
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Arduino可以讓我們快速使用與Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider等軟件結(jié)合，作出互動(dòng)作品。Arduino可以使用現(xiàn)有的電子元件例如開關(guān)或者傳感器或者其他控制器件、LED、步進(jìn)馬達(dá)或其他輸出裝置。Arduino也可以獨(dú)立運(yùn)行，并與軟件進(jìn)行交互，例如：Macromedia Flash, Processing,Max/MSP, Pure Data,VVVV或其他互動(dòng)軟件，Arduino的IDE界面基于開放源代碼，可以讓我們免費(fèi)下載使用，開發(fā)出更多令人驚艷的互動(dòng)作品。
Arduino可使用ICSP線上燒入器，將「bootloader」燒入新的IC晶片；可依據(jù)官方電路圖，簡(jiǎn)化Arduino模組，完成獨(dú)立運(yùn)作的微處理控制；可簡(jiǎn)單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接（例如：紅外線，超聲波，熱敏電阻，光敏電阻，伺服馬達(dá)等）；支援多樣的互動(dòng)程序例如: Macromedia Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等；使用低價(jià)格的微處理控制器(ATMEGA 8-168)；USB接口，不需外接電源。另外有提供9V直流電源輸入；在應(yīng)用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標(biāo)，鍵盤，CCD等輸入的裝置進(jìn)行互動(dòng)內(nèi)容的設(shè)計(jì)，可以更簡(jiǎn)單地達(dá)成單人或多人游戲互動(dòng)。
2.3.2 Arduino IDE 如圖2.3這是運(yùn)行界面。Arduino語言是一種類c的語言。在這個(gè)界面里有我們編程時(shí)最常用的東西。當(dāng)我們把鼠標(biāo)放在上面就會(huì)在右側(cè)出現(xiàn)按鍵的功能。
圖2.3 Arduino IDE運(yùn)行界面
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圖2.4就是upload上傳功能。最右邊的圖標(biāo)是我們需要熟知的串口監(jiān)視器，快捷鍵是：Ctrl+Shift+M。點(diǎn)這個(gè)圖標(biāo)有用的前提是插上了串口設(shè)備，當(dāng)然Arduino插在USB上也可以，因?yàn)榘迳系腁tmega16U2就是USB轉(zhuǎn)串口的功能。
圖2.4 upload
上傳功能
如圖2.5這就是串口監(jiān)視器的運(yùn)行畫面相對(duì)于網(wǎng)上流傳的眾多串口調(diào)試軟件，它的功能可以說較為簡(jiǎn)單。右下角是波特率，波特率接收端和發(fā)射端要相同，要不然收到的會(huì)是亂碼。
圖2.5 串口監(jiān)視器
如果電腦沒找到串口或者驅(qū)動(dòng)沒裝好，就會(huì)有如圖2.6的提示。serial port的意思是串行通訊接口。
圖2.6 Arduino IDE的菜單欄中有很多選項(xiàng)，例如“文件”“編輯”等英文界面。其中Sketch是草圖的意思，在Arduino IDE中，每個(gè)Arduino程序都稱為sketch，他是一個(gè)
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可以上傳進(jìn)Arduino Board中的程序包，當(dāng)然經(jīng)過編譯以后他就不是代碼包了。Tools里面第一項(xiàng)，自動(dòng)格式，當(dāng)你把一段從網(wǎng)上下載的源代碼放到sketch里面，會(huì)有一些縮進(jìn)的亂碼，這時(shí)，Auto Format就起到了很好的作用。
當(dāng)我們編寫好程序后，點(diǎn)擊Update，IDE會(huì)自動(dòng)編譯，上傳。如果程序有錯(cuò)誤，就會(huì)有如圖2.7的顯示，標(biāo)出了行號(hào)。修改程序后就可以繼續(xù)編譯上傳了。
圖2.7
2.4 實(shí)驗(yàn)前期準(zhǔn)備
搭建小車的零件清單如下： 1.減速電機(jī) 2個(gè) 2.優(yōu)質(zhì)輪胎2個(gè) 3.電機(jī)固定件2個(gè) 4.萬向輪1個(gè)
5.100*150*2.6MM有機(jī)玻璃板 2片 6.L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板1個(gè) 7.ARDUINO 328給力板 1個(gè) 8.云臺(tái) 1個(gè) 9.舵機(jī) 1個(gè) 10.超聲波模塊1個(gè) 11.迷你面包板1個(gè) 12.6節(jié)5號(hào)電池盒一個(gè) 13.杜邦線 12條 14.1米長(zhǎng)USB線1條
15.銅柱 35MM長(zhǎng) 3個(gè) 12MM 4個(gè)
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16.3MM螺絲螺母若干
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第三章 硬件模塊
3.1 各模塊的的基本性能
3.1.1 單片機(jī)模塊
本設(shè)計(jì)采用Atmel Atmega328微處理控制器。其性能為：Digital I/O 數(shù)字輸入/輸出端共 0~13。Analog I/O 模擬輸入/輸出端共 0~5。支持ISP下載功能。輸入電壓：接上電腦USB時(shí)無須外部供電，外部供電7V~12V 直流電壓輸入。輸出電壓：5V 直流電壓輸出和3.3V 直流電壓輸出。
圖3.1 Arduino單片機(jī)實(shí)物圖
3.1.2 電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
本設(shè)計(jì)采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。而且L298N有過電流保護(hù)
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功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。
圖 3.2 L298N引腳圖
圖3.3 L298N電路原理圖
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圖3.4 L298N實(shí)物圖
3.1.3避障模塊
本設(shè)計(jì)采用HC-SR04超聲波測(cè)距模塊，該原件可提供2CM-400CM的非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè)距精度可達(dá)高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器，接收器和控制電路。
基本工作原理：(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測(cè)距，給至少10us的高電平信號(hào);(2)模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；(3)有信號(hào)返回，通過IO口ECHO輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2;
圖3.5避障模塊實(shí)物圖
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3.1.4電源模塊
本設(shè)計(jì)采用的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機(jī)系統(tǒng)與動(dòng)力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。
圖3.6 電源模塊實(shí)物圖
3.2 小車的基本搭建
舵機(jī),云臺(tái)和超聲波的連接步驟如下圖：
1.如圖3.7準(zhǔn)備好云臺(tái)舵機(jī)超聲波安裝所需配件。
圖3.7 2.圖3.8取出舵機(jī)配件之一“十字膠體”將十字剪成四邊對(duì)等的長(zhǎng)度，打磨成寬度一樣。
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圖3.8 3.將2*8mm的和1.2*5mm的螺絲安裝到十字的第二個(gè)孔，裝到云臺(tái)底座上。在云臺(tái)底部的螺絲位套上螺母，并用熱熔膠固定如圖3.9。
圖3.9 4.將舵機(jī)裝上云臺(tái)的兩個(gè)邊翼，并用螺絲緊固如圖3.10。
圖3.10 5.將裝好的舵機(jī)放進(jìn)固定好的十字膠體調(diào)整好方向后，從舵機(jī)組件包里取出2*6mm的螺絲安裝到舵機(jī)固定孔中。完成云臺(tái)安裝后用扎帶將超聲波模塊固定在云臺(tái)前端如圖3.11。
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圖3.11 6.將6mm銅柱裝在云臺(tái)底座安裝孔并將裝好的云臺(tái)組件直接安裝到小車底盤上，小車搭建成品如圖3.12。
圖3.12 小車搭建成品
3.3連線
3.3.1電機(jī)的連線
L298N的供電處理：
用6節(jié)5號(hào)電池盒取一路電源給L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊供電，另一路給ARDUINO主板供電給L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊供電的電源+極接L298N的VMS接口，電源的-接L298N的GND接口，L298N板上的+5V接口放空不接。電機(jī)一接L298N的MOTOA，電機(jī)二接L298N的MOTOB。
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圖3.13 電機(jī)的連線
3.3.2舵機(jī)的連線
首先設(shè)置函數(shù)：myservo.attach(5);// 定義伺服馬達(dá)輸出第5腳位。
舵機(jī)需要連接的有三條線，分別是+，-，信號(hào)。三條線均直接連接到Arduino板上。
接線方法：將+5V接到J5位，-位接到J6位，信號(hào)位接到J4位PWM口的第五腳。
連線方式如圖3.14所示：
圖3.14舵機(jī)的連線
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3.3.3超聲波的連線
超聲波傳感器有四個(gè)腳，如圖3.15所示： 四個(gè)引腳的功能分別是： 1：VCC 接+5V。2：TRIQ 信號(hào)輸入。3：ECHO信號(hào)輸出。4：GND 接地。
圖3.15超聲波的引腳示意圖
超聲波模塊四個(gè)引腳直接與Arduino單片機(jī)連接，接線方法如圖3.16所示：
圖3.16超聲波與Arduino單片機(jī)接線
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3.3.4 Arduino超聲波小車總體連線圖：
電機(jī)A和電機(jī)B將正負(fù)兩端接在L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上，若正負(fù)兩級(jí)接反則車輪反轉(zhuǎn)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、舵機(jī)、超聲波模塊直接與Arduino核心控制板相連，電源模塊分別給電機(jī)驅(qū)動(dòng)板和Arduino板供電。
圖3.17 Arduino超聲波小車總體連線圖
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第四章 軟件模塊
4.1 軟件設(shè)計(jì)思路
在軟件設(shè)計(jì)方面，采用Arduino語言編程，編寫程序流程圖4.1
圖4.1 軟件編譯流程圖
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4.2 電機(jī)前進(jìn)模塊
在定義好各個(gè)引腳之后，進(jìn)入主程序的編寫部分。我在程序控制模塊里主要編寫的是電機(jī)的控制函數(shù)。本程序中提及的digitalWrite函數(shù)的作用是設(shè)置引腳的輸出的電壓為高電平或低電平。該函數(shù)也是一個(gè)無返回值的函數(shù)，函數(shù)有兩個(gè)參數(shù)pin和value，pin參數(shù)表示所要設(shè)置的引腳，value參數(shù)表示輸出的電壓HIGH（高電平）或LOW（低電平）。
首先定義為advance前進(jìn)函數(shù)： void advance(int a){ 編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右后動(dòng)作為低電平，即不給電： digitalWrite(pinRB,LOW);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右前動(dòng)作為高電平： digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左后動(dòng)作為低電平： digitalWrite(pinLB,LOW);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左前動(dòng)作為高電平： digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時(shí)，即將前進(jìn)動(dòng)作保持一段時(shí)間，直到開始執(zhí)行下一程序。delay(a * 100);延時(shí) } 4.2 電機(jī)后退模塊
將函數(shù)定義為back后退函數(shù) void back(int g)//后退 { 編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右后動(dòng)作為高電平： digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右前動(dòng)作為低電平： digitalWrite(pinRF,LOW);
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編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左后動(dòng)作為高電平： digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左前動(dòng)作為低電平： digitalWrite(pinLF,LOW);定義延時(shí)，即將電機(jī)的后退動(dòng)作保持一段時(shí)間，直到開始執(zhí)行下一程序。delay(g * 100);} 4.3 電機(jī)停止工作模塊
將函數(shù)定義為stopp停止函數(shù) void stopp(int f){ 編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右后動(dòng)作為高電平： digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右前動(dòng)作為高電平digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左后動(dòng)作為高電平digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左前動(dòng)作為高電平digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時(shí)，即將電機(jī)的停止動(dòng)作保持一段時(shí)間，直到開始執(zhí)行下一程序。delay(f * 100);}
4.4 電機(jī)左轉(zhuǎn)模塊
將函數(shù)定義為left左轉(zhuǎn)函數(shù) void left(int c){
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編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右后動(dòng)作為高電平 digitalWrite(pinRB,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右前動(dòng)作為高電平 digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左后動(dòng)作為低電平 digitalWrite(pinLB,LOW);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左前動(dòng)作為高電平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時(shí)，即將電機(jī)的左轉(zhuǎn)動(dòng)作保持一段時(shí)間，直到開始執(zhí)行下一程序。delay(c * 100);}
4.5 電機(jī)右轉(zhuǎn)模塊
將函數(shù)定義為right右轉(zhuǎn)函數(shù) void right(int b){ 編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右后動(dòng)作為低電平 digitalWrite(pinRB,LOW);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)右前動(dòng)作為高電平 digitalWrite(pinRF,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左后動(dòng)作為高電平 digitalWrite(pinLB,HIGH);編寫模擬信號(hào)，定義馬達(dá)左前動(dòng)作為高電平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定義延時(shí)，即將電機(jī)的右轉(zhuǎn)動(dòng)作保持一段時(shí)間，直到開始執(zhí)行下一程序。delay(b * 100);}
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4.6 防卡死模塊
該模塊為防止避障小車卡死的編譯，即當(dāng)小車發(fā)生與障礙物距離過近的情況而無法轉(zhuǎn)彎時(shí)，該程序會(huì)指引小車向后倒退，倒退一定距離后左轉(zhuǎn)前進(jìn)，若仍有障礙物則繼續(xù)倒退，若無障礙物則左轉(zhuǎn)后直行。即可防止車在行進(jìn)途中卡在死巷里。
if(directionn == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒車){ back(8);// 倒退(車)turnL(2);//些微向左方移動(dòng)(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//顯示方向(倒退)}
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第五章 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
5.1預(yù)期目標(biāo)
總體來說本次試驗(yàn)達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。
（1）在車前方?jīng)]有障礙物時(shí)，小車沿直線向前走。
（2）在車前方有障礙物時(shí)，小車能避開障礙物，避障方法如下：超聲波檢測(cè)到障礙物后，先向左邊旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)。如果旋轉(zhuǎn)后前面沒有檢測(cè)障礙物，則沿直線向前走；如果旋轉(zhuǎn)后檢測(cè)到前方仍有障礙物，則繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；
但是該超聲波避障小車還存在著許多的不足，比如說只能對(duì)正前方一定角度內(nèi)進(jìn)行探測(cè)，使用的是一路超聲波而不是多路超聲波探測(cè)，并且為了簡(jiǎn)化，默認(rèn)的只是向同一個(gè)方向轉(zhuǎn)彎等，這些都是有待進(jìn)一步發(fā)展和提高的。
5.2遇到的問題和解決方法
在此之前我們并沒有制作過任何智能的機(jī)器人。初定避障小車這個(gè)題目時(shí)，最初我們采用樂高機(jī)器人搭建了一個(gè)循跡避障的機(jī)器人，由于操作較為簡(jiǎn)單，后來我們決定嘗試采用Arduino芯片，利用超聲波傳感器搭建出一臺(tái)智能的避障小車。最初我們對(duì)硬件的原理不夠明白，不知道采用哪些原件，課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書上介紹的也并不詳細(xì)，因此我們利用大量時(shí)間去圖書館查閱了許多資料，對(duì)其電機(jī)驅(qū)動(dòng)、Arduino控制板以及超聲波傳感器的引腳、電路設(shè)計(jì)等各方面都做了近一步的了解之后才開始進(jìn)行小車的搭建。
在選擇硬件設(shè)施上，我們也花了很大功夫。在最初我們?cè)O(shè)計(jì)了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)方案的選擇。一個(gè)是采用ULN2003驅(qū)動(dòng)，它是由7組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成,具有同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組負(fù)載的能力，一般用于高速大功率驅(qū)動(dòng)電路。另個(gè)一就是采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。此驅(qū)動(dòng)板體積小，重量輕，而且它有一個(gè)外加的續(xù)流二極管，可以防止電機(jī)線圈在斷電時(shí)的方向電勢(shì)損壞芯片，同時(shí)也也安裝有散熱
首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
片能使芯片溫度降低，盡量防止他自動(dòng)斷電，讓驅(qū)動(dòng)性能更加穩(wěn)定。板子設(shè)有兩個(gè)電流反饋檢測(cè)接口、內(nèi)邏輯取電選擇端、4個(gè)上拉電阻選擇端、2路直流電機(jī)接口、控制電機(jī)方向指向燈等等。這個(gè)板子不僅適用于智能程控小車、輪式機(jī)器人等，還可以配合各種控制器使用。因此經(jīng)過一番對(duì)比和考慮，最終我們選擇了L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。在超聲波的選擇上我們也出現(xiàn)了分期，本設(shè)計(jì)最終采用的是HC-SR04超聲波測(cè)距模塊。而最初我們選擇的事紅外傳感裝置。之所以最終沒有選擇紅外線傳感，是因?yàn)榧t外線對(duì)使用環(huán)境有較高的要求，當(dāng)遇上淺色或是深色的家居物品它無法反射回來，會(huì)造成機(jī)器人無法正常避障。而這款HC-SR04則采用仿生超聲波技術(shù)，類似鯨魚，蝙蝠采用聲波來偵測(cè)判斷障礙物以及及空間方位，該超聲波避障模塊包括超聲波發(fā)射器，接收器和控制電路，靈敏度較高，但技術(shù)成本也較高。
在搭建方面，我們完成程序的編譯通電之后，小車發(fā)生了原地旋轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，經(jīng)過觀察，我們發(fā)現(xiàn)小車在感應(yīng)障礙物方面并沒有問題。問題出現(xiàn)在左側(cè)輪前轉(zhuǎn)，而右側(cè)輪后轉(zhuǎn)。所以我們將控制右側(cè)車輪的電機(jī)的接線進(jìn)行改接，這個(gè)問題便得以解決。
在軟硬件調(diào)試方面，我們也遇到了一些問題。首先是避障小車的旋轉(zhuǎn)角度不夠，也許是因?yàn)榈孛婺Σ亮Φ年P(guān)系，小車的旋轉(zhuǎn)角度并達(dá)不到我們所設(shè)定的左轉(zhuǎn)九十度。后來我們又將程序進(jìn)行改進(jìn)，設(shè)置的旋轉(zhuǎn)角度比九十度多一些，小車就可正常避障了。還有一個(gè)問題就是小車在遇到障礙物之后的反應(yīng)速度并不是很快，需要障礙物在前面平行持續(xù)1,2秒才可以做出轉(zhuǎn)向的判斷，這個(gè)延遲反應(yīng)也經(jīng)常造成小車和障礙物發(fā)生碰撞，這也是我們遇到的最大問題，在這個(gè)問題上我們做了很多程序上的調(diào)試，但終究達(dá)不到很理想的效果，在后續(xù)的試驗(yàn)中，我們準(zhǔn)備嘗試換一個(gè)感測(cè)避障模塊進(jìn)行嘗試改進(jìn)。
5.3 硬件的調(diào)試與整合
5.3.1調(diào)試思路
本設(shè)計(jì)的智能避障小車，難點(diǎn)重點(diǎn)有兩大模塊。分別是：L298驅(qū)動(dòng)模塊和超聲波測(cè)距模塊。我們?cè)谡{(diào)試的時(shí)候我們把兩大模塊分別調(diào)試，最后再把所有模塊和硬件組合起來再進(jìn)行最后的整機(jī)調(diào)試這樣一個(gè)調(diào)試的思路。
5.3.2調(diào)試超聲波模塊
超聲波模塊一共有四個(gè)腳，一個(gè)是VCC，一個(gè)是GND,還有兩個(gè)分別是超聲波的發(fā)射和接收引腳。連接電路時(shí)候只需引出四根插線，分別連接到89S52的對(duì)應(yīng)引腳，燒制好
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
測(cè)試程序，測(cè)試結(jié)果圖如5.2.2。本設(shè)計(jì)四根插線分別連接到VCC,GND，還有發(fā)射和接收引腳分別為：P3.0和P3.2。
5.3.3電機(jī)調(diào)試
在電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上。有EA，I1，I2，EB，I3，I4六個(gè)端子用于控制電機(jī)。EA，EB為兩路電機(jī)的控制使能，通過PWM可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，高電平有效。我們完成程序的編譯通電之后，小車發(fā)生了不停地旋轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，我們觀察到小車在感應(yīng)障礙物方面并沒有問題。問題出現(xiàn)在左側(cè)輪前轉(zhuǎn)，而右側(cè)輪后轉(zhuǎn)。所以我們將控制右側(cè)車輪的電機(jī)的接線進(jìn)行修改，這個(gè)問題便得以解決。
圖5.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的引腳及其功能
5.4 心得體會(huì)
通過這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，我學(xué)習(xí)到了很多的電子知識(shí)，提高了我對(duì)于陌生硬件的學(xué)習(xí)能力。超聲波傳感器在此之前我沒有接觸過，對(duì)我來說非常的陌生，從一無所知慢慢查資料到能夠熟練應(yīng)用，讓我知道了面對(duì)新的硬件應(yīng)該怎么學(xué)習(xí)，在以后的工作學(xué)習(xí)中，我一定會(huì)遇到非常多的不熟悉的硬件，我相信，通過不斷地鍛煉積累，學(xué)習(xí)能力會(huì)進(jìn)一步提高。這次實(shí)訓(xùn)同時(shí)還加強(qiáng)了我實(shí)踐動(dòng)手能力，特別培養(yǎng)了出現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，我相信這些能力的提高對(duì)我以后在從事任何工作都將會(huì)有極大的幫助。
這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)讓我感觸最深的是：作為電子愛好者，電子制作中不管遇到什么問題和困境都要有一顆平靜的心和堅(jiān)持不懈的精神，一顆浮躁的心是不會(huì)到達(dá)成功的彼岸。這次課程設(shè)計(jì)，給我更多的是一種模塊化的思想，將系統(tǒng)按我們所需的功能和系統(tǒng)所能提供的功能進(jìn)行模塊化的分類，將會(huì)使我們的工作變得一目了然，非常清晰。比如說這次我選的避障小車，可以分成超聲波測(cè)速模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，單片機(jī)核心模塊三個(gè)，首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
三個(gè)部分各司其職，無論從硬件上還是軟件上，都能夠比較清晰地將他們的功能區(qū)分開，從而有利于硬件的連接和程序的編寫。
從以后工作來看，這種模塊化處理問題的方式將會(huì)更加的有用，在公司和以后得科研項(xiàng)目中，系統(tǒng)一定是越來越復(fù)雜，不可能一個(gè)人完成所有的任務(wù)，一定是一個(gè)團(tuán)隊(duì)來做這些系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，所以模塊化之后，能夠?qū)⑷蝿?wù)分配給每個(gè)人，最后大家還能夠很好的綜合到一起，大大的縮短了開發(fā)周期。這次的畢設(shè)實(shí)踐學(xué)習(xí)讓我受益匪淺。
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
第六章 設(shè)想與展望
隨著科技的迅猛發(fā)展，智能已經(jīng)成為了現(xiàn)在的高科技的熱詞，智能機(jī)器人可以解決無數(shù)人類無法或者是很難解決的難題。本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時(shí)這樣的智能汽車的設(shè)計(jì)就能體現(xiàn)出它的作用。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時(shí)，汽車就會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時(shí)作出反應(yīng)，汽車就會(huì)自動(dòng)減速或停靠于路邊，這樣就大大增大了駕車的安全系數(shù)，想的再長(zhǎng)遠(yuǎn)一點(diǎn)，這個(gè)避障功能可以作為無人駕駛機(jī)動(dòng)的一個(gè)基本功能。無人駕駛的機(jī)動(dòng)車行駛在路上，擁有定位和導(dǎo)航的功能后就可以將人或物品送到我們所需要送到的位置。這樣智能機(jī)器人的應(yīng)用，就大大的減少了人力和物力，并且方便了更多不會(huì)駕駛機(jī)動(dòng)車的市民。
這樣的避障小車還可以用于月球探測(cè)等的無人探月車，幫助我們傳達(dá)月球上更多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來登月做好充分準(zhǔn)備。這樣的小車在科學(xué)考察探測(cè)車上也有廣闊的應(yīng)用前景，在科學(xué)考察中，有很多危險(xiǎn)且人們無法涉足的地方，這時(shí)，智能科學(xué)考察車就能夠派上用場(chǎng)，在它上面裝上攝像機(jī)，代替人們進(jìn)行許多無法進(jìn)行的工作。智能車的應(yīng)用減少了人們的工作危險(xiǎn)系數(shù)，解決了惡劣環(huán)境下勘探的需求，實(shí)現(xiàn)了即是沒有人操作應(yīng)用機(jī)器也能很好的完成工作，這項(xiàng)研發(fā)可謂是一舉多得。
在未來的社會(huì)中智能也是大勢(shì)所趨，而智能車作為智能機(jī)器人中一類必不可少的組成部分。最近幾年發(fā)展更是迅速，各個(gè)國家更是投入大量資金。它廣泛涉及人工智能、計(jì)算機(jī)視覺、自動(dòng)控制、精密儀器、傳感和信息等一系列學(xué)科的創(chuàng)新研究，其研究成果可廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)藥、軍事、航空、信息技術(shù)等實(shí)際領(lǐng)域，智能機(jī)器人的發(fā)展水平可反映出一個(gè)國家的高科技水平和綜合國力，是國家綜合國力強(qiáng)大的標(biāo)志，也是人類文明進(jìn)步的標(biāo)志。在我們未來的工作與生活中，會(huì)越來越多的需要機(jī)器人代替人力來工作和完成一些難度較大或較為費(fèi)力的任務(wù)，對(duì)這些實(shí)用的機(jī)器人的需求也會(huì)越來越大。因此，機(jī)器人研發(fā)的前景是不可估量的。
首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
參考文獻(xiàn)
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致謝
歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。在我和我組成員張碩的共同努力下，本避障小車的任務(wù)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，非常感謝在遇到困難時(shí)我的同學(xué)們所給予的支持和鼓勵(lì)，給我提供專業(yè)的意見和建議。還有和我同組的同學(xué)張碩，我們共同查閱資料，克服許多在選擇小車部件、小車搭建和編程上的種種困難。也正是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。我更明白了團(tuán)隊(duì)合作的重要性。兩個(gè)人不僅有兩個(gè)大腦和更多的主意和知識(shí)，最重要的事能夠在遇到困難時(shí)可以相互鼓勵(lì)學(xué)習(xí)，互相分擔(dān)。也正是這種團(tuán)結(jié)合作的精神促使了我們這次畢設(shè)任務(wù)的圓滿成功。
這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。也非常感謝指導(dǎo)老師徐老師的支持和指導(dǎo)，每次我給徐老師發(fā)郵件她都會(huì)認(rèn)真的給我批改，指出我的不足。也正是因?yàn)樵诶蠋煹闹笇?dǎo)下我的論文進(jìn)行不斷的改正，才有機(jī)會(huì)變得越來越好。
由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處。雖然這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。
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附錄
超聲波智能避障車程序（ARDUINO）
L = 左 R = 右 F = 前 B = 后 */ #include
int pinRB=10;// 定義10腳位右后 int pinRF=11;// 定義11腳位右前
int inputPin = A0;// 定義超音波信號(hào)接收腳位 int outputPin =A1;// 定義超音波信號(hào)發(fā)射腳位
int Fspeedd = 0;// 前速 int Rspeedd = 0;// 右速 int Lspeedd = 0;// 左速
int directionn = 0;// 前=8 后=2 左=4 右=6 Servo myservo;// 設(shè) myservo int delay_time = 250;// 伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)向后的穩(wěn)定時(shí)間
int Fgo = 8;// 前進(jìn) int Rgo = 6;// 右轉(zhuǎn) int Lgo = 4;// 左轉(zhuǎn) int Bgo = 2;// 倒車
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void setup(){ Serial.begin(9600);// 定義馬達(dá)輸出腳位 pinMode(pinLB,OUTPUT);// 腳位 8(PWM)pinMode(pinLF,OUTPUT);// 腳位 9(PWM)pinMode(pinRB,OUTPUT);// 腳位 10(PWM)pinMode(pinRF,OUTPUT);// 腳位 11(PWM)
pinMode(inputPin, INPUT);// 定義超音波輸入腳位 pinMode(outputPin, OUTPUT);// 定義超音波輸出腳位
myservo.attach(5);// 定義伺服馬達(dá)輸出第5腳位(PWM)} void advance(int a)// 前進(jìn) { digitalWrite(pinRB,LOW);// 使馬達(dá)（右后）動(dòng)作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);// 使馬達(dá)（左后）動(dòng)作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(a * 100);}（電機(jī)前進(jìn)函數(shù)）
void right(int b)//右轉(zhuǎn)(單輪){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使馬達(dá)（右后）動(dòng)作右后方的引腳的低電頻 digitalWrite(pinRF,HIGH);右前引腳高電頻 digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(b * 100);}
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void left(int c)//左轉(zhuǎn)(單輪){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);//使馬達(dá)（左后）動(dòng)作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(c * 100);}（high高頻是向前 low低頻向后）void turnR(int d)//右轉(zhuǎn)(雙輪){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使馬達(dá)（右后）動(dòng)作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,LOW);//使馬達(dá)（左前）動(dòng)作 delay(d * 100);} void turnL(int e)//左轉(zhuǎn)(雙輪){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,LOW);//使馬達(dá)（右前）動(dòng)作 digitalWrite(pinLB,LOW);//使馬達(dá)（左后）動(dòng)作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(e * 100);} void stopp(int f)//停止 { digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
delay(f * 100);} void back(int g)//后退 {
digitalWrite(pinRB,HIGH);//使馬達(dá)（右后）動(dòng)作 digitalWrite(pinRF,LOW);digitalWrite(pinLB,HIGH);//使馬達(dá)（左后）動(dòng)作 digitalWrite(pinLF,LOW);delay(g * 100);}
void detection()//測(cè)量3個(gè)角度(0.90.179){ intdelay_time = 250;// 伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)向后的穩(wěn)定時(shí)間 ask_pin_F();// 讀取前方距離
if(Fspeedd< 10)// 假如前方距離小于10公分 { stopp(1);// 清除輸出資料 back(2);// 后退 0.2秒 }
if(Fspeedd< 25)// 假如前方距離小于25公分 { stopp(1);// 清除輸出資料 ask_pin_L();// 讀取左方距離
delay(delay_time);// 等待伺服馬達(dá)穩(wěn)定 ask_pin_R();// 讀取右方距離
delay(delay_time);// 等待伺服馬達(dá)穩(wěn)定
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if(Lspeedd>Rspeedd)//假如左邊距離大于右邊距離 { directionn = Rgo;//向右走 }
if(Lspeedd<= Rspeedd)//假如左邊距離小于或等于右邊距離 { directionn = Lgo;//向左走 }
if(Lspeedd< 10 &&Rspeedd< 10)//假如左邊距離和右邊距離皆小于10公分 { directionn = Bgo;//向后走 } } else //加如前方不小于(大于)25公分 { directionn = Fgo;//向前走 } } void ask_pin_F()// 量出前方距離 { myservo.write(90);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發(fā)射低電壓
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float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時(shí)間
Fdistance= Fdistance/5.8/10;// 將時(shí)間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）Serial.print(“F distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Fdistance);//顯示距離
Fspeedd = Fdistance;// 將距離讀入Fspeedd(前速)} void ask_pin_L()// 量出左邊距離 { myservo.write(5);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發(fā)射低電壓 float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時(shí)間
Ldistance= Ldistance/5.8/10;// 將時(shí)間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）Serial.print(“L distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Ldistance);//顯示距離
Lspeedd = Ldistance;// 將距離讀入Lspeedd(左速)} void ask_pin_R()// 量出右邊距離 { myservo.write(177);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 維持超聲波發(fā)射低電壓
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float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 讀差相差時(shí)間
Rdistance= Rdistance/5.8/10;// 將時(shí)間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）Serial.print(“R distance:”);//輸出距離（單位：公分）Serial.println(Rdistance);//顯示距離
Rspeedd = Rdistance;// 將距離讀入Rspeedd(右速)}
void loop(){ myservo.write(90);//讓伺服馬達(dá)回歸預(yù)備位置準(zhǔn)備下一次的測(cè)量 detection();//測(cè)量角度并且判斷要往哪一方向移動(dòng)
if(、n == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒車){ back(8);// 倒退(車)turnL(2);//些微向左方移動(dòng)(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//顯示方向(倒退)} if(directionn == 6)//假如directionn(方向)= 6(右轉(zhuǎn)){ back(1);turnR(6);// 右轉(zhuǎn)
Serial.print(“ Right ”);//顯示方向(左轉(zhuǎn))} if(directionn == 4)//假如directionn(方向)= 4(左轉(zhuǎn)){ back(1);turnL(6);// 左轉(zhuǎn)
Serial.print(“ Left ”);//顯示方向(右轉(zhuǎn))}
基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
if(directionn == 8)//假如directionn(方向)= 8(前進(jìn)){ advance(1);// 正常前進(jìn) Serial.print(“ Advance ”);//顯示方向(前進(jìn))Serial.print(“ ”);}
首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
第三篇：戶外LED顯示屏媒體相對(duì)傳統(tǒng)媒體優(yōu)勢(shì)
戶外LED顯示屏媒體相對(duì)傳統(tǒng)媒體優(yōu)勢(shì)
1、它打破了常規(guī)噴繪廣告的靜態(tài)束縛，給人一個(gè)視覺感官，能更好的吸引人的眼球
2、它打破了常規(guī)噴繪廣告的數(shù)量束縛，一般噴繪的就可以顯示一張畫面，而顯示屏的視頻你可以一天循環(huán)播放，數(shù)量和次數(shù)很多
3、它可以襯托一個(gè)企業(yè)的實(shí)力
4、它可以成為一個(gè)地標(biāo)，知名度明顯提高
在所有廣告媒體中，戶外廣告是最古老的媒體形式。它和貿(mào)易同時(shí)誕生并根植于城市，它與城市人們的經(jīng)濟(jì)、文化和社會(huì)生活息息相關(guān)，它是品牌和產(chǎn)品的傳播媒介，它還是城市繁榮發(fā)達(dá)的亮麗標(biāo)志。這些特性形成了戶外媒體獨(dú)特而無可替代的價(jià)值。
現(xiàn)代都市人每日都被來自四面八方的各式各樣的信息所包圍，對(duì)信息的敏感度和關(guān)注度已經(jīng)逐漸弱化。如何在信息時(shí)代突圍？如何在信息接收趨近飽和的消費(fèi)者中搶奪關(guān)注？這些是如今的商家和媒體倍感焦慮的問題。
來自媒體業(yè)內(nèi)的共識(shí)是：傳統(tǒng)的戶外廣告，如大牌、燈箱、單立柱等，可視距離有限，畫面單一，這樣的戶外媒體顯然已經(jīng)無法完全滿足時(shí)下的市場(chǎng)需求。伴隨新科技的應(yīng)用，新的戶外廣告形式不斷涌現(xiàn)，戶外LED顯示屏媒體應(yīng)時(shí)而生。
LED全彩顯示屏是上世紀(jì)90年代在全球迅速發(fā)展起來的新型信息顯示媒體，它結(jié)合了現(xiàn)代高新技術(shù)，具有節(jié)能、環(huán)保、色彩鮮艷、可顯示動(dòng)態(tài)畫面和文字、可視范圍廣闊等一系列優(yōu)勢(shì)。戶外LED屏廣告畫面面積大，視覺效果震撼，能充分吸引受眾的眼球，是媒體與高科技的全新結(jié)合。
LED顯示屏媒體同時(shí)具有有效到達(dá)率高的廣告特性，與電視、報(bào)紙等媒體投放形式比較，價(jià)格相對(duì)較低。這些獨(dú)特價(jià)值使得LED顯示屏媒體順理成章地成為戶外媒體新貴。如美國紐約時(shí)代廣場(chǎng)CBD核心區(qū)域和日本東京銀座的鱗次櫛比的LED屏不僅有廣告宣傳營銷的功能，也是全球知名大企業(yè)身份的象征——在行業(yè)內(nèi)有霸主地位的企業(yè)才能夠在這里播出廣告，同時(shí)在這里播出廣告的企業(yè)已讓人們感知到了它的品牌在全球的地位。
與傳統(tǒng)戶外媒體不同，LED顯示屏并非只是單純戶外媒體，它同時(shí)兼具電視等媒體的特性和優(yōu)勢(shì)。然而，LED顯示屏卻并非只是單純戶外媒體和電視媒體的延伸，它擁有更大的創(chuàng)意空間和更廣闊的與消費(fèi)者時(shí)空互動(dòng)和溝通的立體空間，可以滿足個(gè)性化需求，具有數(shù)字時(shí)代的傳播概念，是一種獨(dú)特的屏幕形式。
全球知名市場(chǎng)研究權(quán)威尼爾森公司將戶外LED顯示屏稱之為繼電視、電腦、手機(jī)之后的“第四屏”。戶外LED顯示屏媒體與其他各種媒體形式形成互補(bǔ)，時(shí)空交融，立體傳播，從而為廣告主帶來最大媒體時(shí)空整合價(jià)值。
第四篇：怎樣培育自己的相對(duì)優(yōu)勢(shì)9
怎樣培育自己的相對(duì)優(yōu)勢(shì)
某某裝飾 10:50:22 你好。我想請(qǐng)教您一個(gè)問題可以嗎？ 修平10:50:41 你好。您請(qǐng)說。某某裝飾 11:00:17 我們店面積是130平方。現(xiàn)在有幾個(gè)樣板房。我就是要請(qǐng)教您這個(gè)問題，因?yàn)樵谀暇?，常?guī)的手段都給各個(gè)公司用到了極致，所以我想請(qǐng)教您看有沒有什么新的手段，我們公司內(nèi)部的裝修還不錯(cuò)，剛剛說的130是指辦公面積。公司看起來不像小公司，像個(gè)中小型公司。我們目標(biāo)是一年能200萬就不錯(cuò)了。我在南京，我們這競(jìng)爭(zhēng)非常激烈。我們目前資金上不算很大。在南京做廣告是做不起的，動(dòng)輒幾百萬一年的。修平11:00:24 目前你們的客戶來源主要是哪個(gè)渠道呢？一年200萬元，也就是平均20萬元/月，除去兩個(gè)淡季月份。
某某裝飾 11:08:30 是的。我們現(xiàn)在打折比較厲害。一年200萬我們賺的錢還沒有我們自己做設(shè)計(jì)師打工賺的多呢。我們現(xiàn)在考慮的是用什么新手段來開拓業(yè)務(wù)，在南京普通手段都用上了，效果很一般了，電話，網(wǎng)絡(luò)，小區(qū)，展會(huì)，發(fā)布會(huì)，直通車。等等太多了，都用光了。有4000家公司呢。修平11:09:02 現(xiàn)在的家裝競(jìng)爭(zhēng)都是非常激烈的，中小城市也很激烈，不獨(dú)南京，所謂常規(guī)的策略都用盡了，但沒有效果，這只是你的看法。某某裝飾 11:09:42 不是沒有效果，我是說付出和回報(bào)現(xiàn)在很難成比例。修平11:11:02 其實(shí)，你所說的渠道，基本上也就是這么多，我們可能一下子很難發(fā)現(xiàn)新的渠道，但是不同的渠道建設(shè)策略，效果就不一樣。某某裝飾 11:11:09 現(xiàn)在設(shè)計(jì)師好一點(diǎn)的工資要求太高，我們承受不了，業(yè)務(wù)員也是一樣。有一次我打招聘的時(shí)候。那家報(bào)紙上有69家公司招人，人才現(xiàn)在也很難找。應(yīng)該說我目前的人員還是很不錯(cuò)的很敬業(yè)。
某某裝飾 11:13:23 我們現(xiàn)在在施工上問題不大，基本上客戶比較滿意，所以目前做的基本上都是回頭客。所以我想有新的業(yè)務(wù)渠道。修平11:13:49 我們做家裝公司，產(chǎn)生業(yè)績(jī)有三個(gè)因素，一個(gè)是足夠多的客戶量，一個(gè)是簽單的成功率，一個(gè)是單個(gè)工程的簽單額。這三方面決定著我們的業(yè)績(jī)。那我們做工作，就要從這三方面做起。但是在做這三個(gè)工作之前，我們其實(shí)有一個(gè)最重要的工作――這就是我們公司的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，又叫競(jìng)爭(zhēng)力！競(jìng)爭(zhēng)力往往會(huì)帶來客戶量，也會(huì)提高我們的簽單率。所以，競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)才是我們發(fā)展的第一因素。某某裝飾 11:16:19 對(duì)，我就是在想怎么做有區(qū)別的競(jìng)爭(zhēng)力。修平11:18:13 那我們目前能做出什么優(yōu)勢(shì)呢？你們目前對(duì)外宣傳時(shí)，是怎么說的？ 某某裝飾 11:18:52 某某裝飾 精于設(shè)計(jì) 專于施工 修平11:19:08 你們的設(shè)計(jì)有什么亮點(diǎn)嗎？你們的施工有什么過人之處嗎？ 某某裝飾 11:22:05 我們的設(shè)計(jì)應(yīng)該說是沒問題的。我手上有個(gè)客戶在拿我們和另外一家公司做比較，是一套150平的要做歐式的。另外是一家是南京的大公司。他媽媽想定那家，他覺得我的設(shè)計(jì)好，就是擔(dān)心我們是新公司沒名氣，看了我們的樣板房，說不上來特別好，也找不出毛病。唯一的是我們的公司沒有純粹的歐式樣板房給他們看，他們現(xiàn)在在比較，7家公司目前PK下來只剩我們兩家了。我們是7家公司里唯一的一家小公司和新公司。我們現(xiàn)在是小公司的名氣，中公司的價(jià)格。大公司的服務(wù)。修平11:24:59 我看了一下，對(duì)你們現(xiàn)有的情況有些了解，但是目前你們所說的優(yōu)勢(shì)，還是不是優(yōu)勢(shì)，頂多你們和別人差不多。修平11:25:39 我們說的優(yōu)勢(shì)，分為絕對(duì)優(yōu)勢(shì)和相對(duì)優(yōu)勢(shì)。
絕對(duì)優(yōu)勢(shì)就是在市場(chǎng)上你是第一的，別人比不上你，這個(gè)要做到，是很困難的。所以，我們目前要做的就是培育我們自己的相對(duì)優(yōu)勢(shì)。修平11:29:53 如何培育呢？方法有三，一是田忌賽馬式的。
這就是重新定位你的客戶，不要和大公司競(jìng)爭(zhēng)，而是和你比你們差的公司競(jìng)爭(zhēng)，這就顯示出你們的優(yōu)勢(shì)。
如果你們總是在和大公司競(jìng)爭(zhēng)客戶，你的優(yōu)勢(shì)何在？ 某某裝飾 11:31:18 我們現(xiàn)在競(jìng)爭(zhēng)的就是和大公司搶客戶，因?yàn)槲覀兒托」緭專覀儽炔簧闲」镜膬r(jià)格啊。我們現(xiàn)在和大公司比起來的話，價(jià)格便宜15%以上，設(shè)計(jì)和施工都不錯(cuò)；我們和小公司比起來的話，我們價(jià)格高15%以上，因?yàn)槲覀兊牟牧虾?，但是小公司很多都成熟了，廣告打的嚇人啊，我們也不好比啊。很多小公司的價(jià)格低的離譜，而且先裝修后付款。所以我們選擇和大公司比性價(jià)比的方式。和小公司比我們沒辦法比，我們也發(fā)揮不了我們的設(shè)計(jì)優(yōu)勢(shì)。小公司的客戶基本上不看設(shè)計(jì)，光看價(jià)格。但我現(xiàn)在不知道怎么和大公司搶客戶，現(xiàn)在很麻煩。修平11:35:45 是的，你和大公司競(jìng)爭(zhēng)能顯示出你的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，但這也是許多和你一樣的中小型公司正在做的，他們也都在和大公司搶客戶。修平11:39:54 我們培育相對(duì)優(yōu)勢(shì)還有第二個(gè)方法，那就是通過我們的簡(jiǎn)單組合，培育出讓客戶感到你們有優(yōu)勢(shì)的地方，就是更注重是人的感覺。修平11:42:07 我們把家裝行業(yè)的優(yōu)勢(shì)，簡(jiǎn)單歸納為以下幾種：品牌優(yōu)勢(shì)、規(guī)模優(yōu)勢(shì)、人才優(yōu)勢(shì)、價(jià)格優(yōu)勢(shì)、設(shè)計(jì)優(yōu)勢(shì)、施工優(yōu)勢(shì)、資本優(yōu)勢(shì)、管理優(yōu)勢(shì)等。某某裝飾 11:44:09 我們現(xiàn)在在品牌上是新公司。規(guī)模上不算太小，人才上還行，價(jià)格上適中也很實(shí)在，設(shè)計(jì)上也可以和大公司比擬，施工上能合格達(dá)標(biāo)，資本上不雄厚，管理上人員不多還能對(duì)付的了。修平11:45:15 如果這些方面你們只是一般，還沒有特色，那么你們可以通過簡(jiǎn)單的包裝和改進(jìn)，推出你們的相對(duì)優(yōu)勢(shì)。
讓客戶感到你們?cè)谀骋环矫嬗袃?yōu)勢(shì)。關(guān)于方法，我們?cè)诮坛坍?dāng)中有詳細(xì)論述。修平11:47:17 另外一個(gè)方法，就是通過簡(jiǎn)單創(chuàng)新，推出你們比較有特色的服務(wù)。這個(gè)服務(wù)優(yōu)勢(shì)雖然不是很大，但也是你們的一個(gè)亮點(diǎn)，所以，也是做相對(duì)優(yōu)勢(shì)的一個(gè)方法。比方說，你們想在設(shè)計(jì)上做出優(yōu)勢(shì)，那么業(yè)主又憑什么知道你們的設(shè)計(jì)優(yōu)勢(shì)呢？你們可以主推一種你們的特色設(shè)計(jì)，比如兒童房設(shè)計(jì)，比如婚房設(shè)計(jì)。這就是單項(xiàng)設(shè)計(jì)專家的形象出現(xiàn)。只要在其中一方面，通過運(yùn)作就可以形成優(yōu)勢(shì)。某某裝飾 11:52:05 這一種我想過，比如做婚房設(shè)計(jì)專家，包括裝修婚房送婚紗攝影的活動(dòng)，但是這樣的話要做廣告宣傳，至少在南京要投資下去10萬廣告才會(huì)有一點(diǎn)影響。修平11:52:57 是的，廣告宣傳可以增加你們的品牌影響力，但是目前即使不投廣告，也要讓客戶感到你們的優(yōu)勢(shì)。
修平11:54:53 我們先說的是形成優(yōu)勢(shì)，然后再談宣傳和客戶渠道。實(shí)力在一定程度上決定了我們的發(fā)展速度，但我們可以發(fā)展自己的客戶渠道。如果你們形成了某一方面的優(yōu)勢(shì)，那么就有可能為自己帶來發(fā)展機(jī)會(huì)。修平11:58:03 現(xiàn)在我們談客戶渠道，因?yàn)閺V告費(fèi)很高，所以這一塊你們不能投入，那怎么辦？對(duì)你而言，目前比較經(jīng)濟(jì)的渠道，可能就是業(yè)務(wù)員、老客戶介紹、和網(wǎng)絡(luò)了。在你們沒有自己的優(yōu)勢(shì)之前，業(yè)務(wù)員出去拉客戶也是比較困難的，因?yàn)閼{什么吸引客戶??？所以，在接下來的渠道建設(shè)當(dāng)中，你們應(yīng)當(dāng)重點(diǎn)去幫助業(yè)務(wù)員們，為他們準(zhǔn)備溝通工具，準(zhǔn)備你們的優(yōu)勢(shì)。某某裝飾 11:59:05 網(wǎng)絡(luò)是也是要錢的。修平12:00:17 之于網(wǎng)絡(luò)，我想，你們的研究還不深入，有很多方式是可以不花錢，或者少花的。你們想過推廣你們的網(wǎng)絡(luò)嗎？也是有很多方式的。修平12:05:54 我看了一下你們的網(wǎng)絡(luò)，第一，你們下得功夫不夠，沒有可讀性。第二，如果你們的網(wǎng)站有特色，就算是在百度上也能搜到，百度可是免費(fèi)的啊。當(dāng)然還有其它的渠道可以推廣你們的網(wǎng)絡(luò)。由于你們的資金實(shí)力不夠，所以，目前對(duì)于你們的客戶渠道就相對(duì)較少了，所以，你們對(duì)其中一兩個(gè)渠道進(jìn)行重點(diǎn)建設(shè)，結(jié)合你們的特色優(yōu)勢(shì)，我想完成你們現(xiàn)在的目標(biāo)是沒有問題的。
某某裝飾 12:06:33 是的，我們公司才運(yùn)營一個(gè)月，網(wǎng)站也是剛剛建立的。好的，謝謝你的回答。修平12:06:54 不客氣。
第五篇：如何打造物業(yè)管理企業(yè)的相對(duì)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)
如何打造物業(yè)管理企業(yè)的相對(duì)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)
從目前上海物業(yè)管理行業(yè)行情來看，整個(gè)行業(yè)的蛋糕并不大。截至2001年底，上海經(jīng)注冊(cè)登記的物業(yè)管理企業(yè)2300余家，管理各類物業(yè)2.35億萬平方米，企業(yè)平均管理面積只有10萬平方米左右。上海的物業(yè)管理公司要想取得持久的發(fā)展，必須有計(jì)劃、有步驟地實(shí)施不同的戰(zhàn)略，循序漸進(jìn)。概括的講，就是要“做實(shí)、做大、做強(qiáng)”。
一、“做實(shí)”是首要的、關(guān)鍵的一步
企業(yè)要做大做強(qiáng)，首先必須做實(shí)。盲目追求速度和規(guī)模，只會(huì)對(duì)企業(yè)造成許多消極影響，到頭來還會(huì)影響企業(yè)的發(fā)展。所謂“做實(shí)”就是企業(yè)要在一個(gè)較小的市場(chǎng)范圍內(nèi)站穩(wěn)腳跟，擁有良好的聲譽(yù)，占有一定量的市場(chǎng)分額。企業(yè)要做實(shí)，必須做到以下幾點(diǎn)。
（一）品牌方面
服務(wù)管理的服務(wù)質(zhì)量是由企業(yè)的品牌和聲譽(yù)承載的。樹立優(yōu)質(zhì)的、強(qiáng)影響力的品牌是企業(yè)立足于市場(chǎng)的一個(gè)有力武器。樹立企業(yè)品牌，應(yīng)做到以下幾方面。第一，樹立有企業(yè)自身特色的經(jīng)營理念，并表現(xiàn)為一個(gè)響亮的口號(hào)；第二，找準(zhǔn)企業(yè)在物業(yè)性質(zhì)和物業(yè)檔次上的定位，形成自身的經(jīng)營特色，并作出一到兩個(gè)示范項(xiàng)目;第三,充分利用信息技術(shù)及有關(guān)的媒介，加大對(duì)企業(yè)的宣傳力度，讓社會(huì)了解企業(yè);第四,加強(qiáng)與學(xué)校、研究所等學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)的合作，走“產(chǎn)-學(xué)-研”發(fā)展的道路。一方面可以將自身的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)加以總結(jié)，并上升到理論的高度，增強(qiáng)企業(yè)
在行業(yè)中的影響力；另一方面，將遇到的問題與研究機(jī)構(gòu)進(jìn)行交流，找到好的解決問題的辦法，使企業(yè)始終走在行業(yè)發(fā)展的前沿。
（二）服務(wù)質(zhì)量方面
服務(wù)質(zhì)量是物業(yè)管理的生命。“寓管理于服務(wù)之中，寓服務(wù)于管理之中，達(dá)到管理與服務(wù)的融合”,是物業(yè)管理與服務(wù)關(guān)系的核心。物業(yè)管理必須以人為本、以服務(wù)為中心，做到以下幾點(diǎn)。
第一，服務(wù)質(zhì)量保持“始終如一”。物業(yè)管理對(duì)業(yè)主的服務(wù)質(zhì)量隨著時(shí)間的推移，每況愈下的情況成為普遍存在的問題。以小區(qū)綠化為例，開發(fā)商在建造時(shí)，大資本投入小區(qū)綠化建設(shè)，但在居民入住后，問題頻頻出現(xiàn)，修剪不規(guī)范，不會(huì)治病除蟲等，其原因主要是物業(yè)管理不規(guī)范。這將損害業(yè)主對(duì)企業(yè)的信任感，造成企業(yè)聲譽(yù)下降，并將導(dǎo)致企業(yè)在行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)中處于弱勢(shì)。
第二，借鑒使用國際上普遍使用的服務(wù)質(zhì)量指標(biāo)評(píng)價(jià)體系，如ISO9000系列服務(wù)質(zhì)量指標(biāo)體系、CSI用戶滿意度指標(biāo)體系，在服務(wù)質(zhì)量評(píng)定上與國際接軌。
第三，在服務(wù)中融入親情和文化。生活在小區(qū)美好環(huán)境之中的業(yè)主，其精神需要是全方位的，情感訴求應(yīng)該成為物業(yè)管理實(shí)現(xiàn)人文關(guān)懷的佳經(jīng)，形成一種小區(qū)精神。主要表現(xiàn)為鄰里感和家園感，提供利于鄰里交流的時(shí)間和空間，形成小區(qū)和睦的氣氛。
第四,規(guī)范管理、依法辦事?！段飿I(yè)管理?xiàng)l例》從去年9月1日起已經(jīng)開始實(shí)施，為物業(yè)管理提供了法律依據(jù)。物業(yè)管理企業(yè)從業(yè)人員必須充分學(xué)習(xí)、理解和掌握，以增強(qiáng)工作的規(guī)范性和合法性，做到事前預(yù)防，避免糾紛發(fā)生。
（三）組織結(jié)構(gòu)方面
物業(yè)管理以項(xiàng)目為中心的特點(diǎn)導(dǎo)致組織柔韌性較差，對(duì)市場(chǎng)的適應(yīng)能力不強(qiáng)，在公司設(shè)立人力資源平臺(tái)，以增強(qiáng)企業(yè)人員配臵的合理性，增加企業(yè)人員數(shù)量上的柔性。
人力資源平臺(tái)趨勢(shì)通向企業(yè)外界，模糊了企業(yè)與行業(yè)的界線。人力資源平臺(tái)擔(dān)負(fù)著對(duì)內(nèi)、對(duì)外的雙重職責(zé)。對(duì)企業(yè)內(nèi)部，提供各項(xiàng)目部必備的人員，同時(shí)協(xié)調(diào)各項(xiàng)目部人員的配臵；人力資源平臺(tái)對(duì)外營業(yè)，為行業(yè)中其他物業(yè)公司提供各種專業(yè)技術(shù)人才，同時(shí)也從行業(yè)中吸收相關(guān)人才，其他物業(yè)公司可以通過合同的形式聘用相關(guān)人員。
對(duì)企業(yè)本身來說，人力資源平臺(tái)的建立有三方面的作用。第一，促進(jìn)公司內(nèi)部人員的合理配臵；第二，增加企業(yè)人員在數(shù)量上的柔性，使企業(yè)對(duì)市場(chǎng)環(huán)境的適應(yīng)能力增強(qiáng)；第三，促進(jìn)企業(yè)人才的交流，有利于吸收外部經(jīng)驗(yàn)。
（四）人才方面
對(duì)于服務(wù)行業(yè)來說，人才是企業(yè)經(jīng)營的最重要的要素。特別是物業(yè)管理這樣一個(gè)復(fù)雜的服務(wù)行業(yè)，人才具有多元化的特點(diǎn)。人才的數(shù)量、質(zhì)量、結(jié)構(gòu)對(duì)于企業(yè)發(fā)展起到了相當(dāng)大的作用。企業(yè)在人才方面應(yīng)該做好以下幾件事情。第一，進(jìn)行一定量的人才儲(chǔ)備，增強(qiáng)企業(yè)發(fā)展后勁。
第二，建立良好的員工培訓(xùn)機(jī)制，并經(jīng)常組織員工學(xué)習(xí)最新的法律法規(guī)，鼓勵(lì)員工參加各種資格考試，提高自身業(yè)務(wù)水平。
第三，優(yōu)化企業(yè)人才結(jié)構(gòu)，對(duì)于緊缺型人才，應(yīng)加緊儲(chǔ)備和培養(yǎng)。
二、“做大”是“做強(qiáng)”的必經(jīng)階段
“做大”就是企業(yè)規(guī)模的擴(kuò)張。目前，物業(yè)管理公司普遍存在規(guī)模小、人才少而分散，企業(yè)整體虧損，發(fā)展后勁不足的問題。這種局面已嚴(yán)重制約了上海房地產(chǎn)業(yè)整體水平的提升。同時(shí)，大多數(shù)物業(yè)管理企業(yè)缺乏規(guī)模經(jīng)濟(jì)效益，仍在微利甚至是虧損的泥潭中掙扎。因此，物業(yè)管理企業(yè)要取得長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展，必須進(jìn)行規(guī)模擴(kuò)張。
物業(yè)管理企業(yè)規(guī)模的擴(kuò)張，可以通過強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合、強(qiáng)弱聯(lián)合、兼并重組等多種形式。同時(shí)，可以是同類企業(yè)間橫向的聯(lián)合，也可以是不同類企業(yè)間的縱向聯(lián)合。實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，發(fā)揮企業(yè)的規(guī)模和群體優(yōu)勢(shì)。上海星翔物業(yè)公司、上海中環(huán)陸家嘴物業(yè)公司的相繼成立，是上房物業(yè)管理有限公司、上海陸家嘴物業(yè)管理有限公司打造物業(yè)管理市場(chǎng)“航母”，迅速拓展市場(chǎng)份額的一大舉措。做大做強(qiáng)物業(yè)公
司正成為上海市物業(yè)管理行業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)，也是適應(yīng)社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展客觀需要的一種新型物業(yè)管理企業(yè)發(fā)展模式。
三、“做強(qiáng)”是企業(yè)發(fā)展目標(biāo)
“做強(qiáng)”，要求企業(yè)不僅僅要占有大比例的市場(chǎng)份額，還要求企業(yè)在相當(dāng)廣的區(qū)域內(nèi)享有品牌的聲譽(yù)，具有完善的、規(guī)范的公司制度和獨(dú)特的經(jīng)營理念的文化。要求企業(yè)在擴(kuò)大規(guī)模的同時(shí)，不斷完善管理、提高服務(wù)水平、提高員工素質(zhì)，在企業(yè)所在區(qū)域立足站穩(wěn)，打響企業(yè)品牌；在這個(gè)過程中，不斷提升企業(yè)資質(zhì)，爭(zhēng)取跨區(qū)域經(jīng)營。
從全國范圍內(nèi)來看，物業(yè)管理覆蓋面仍然相對(duì)較小，發(fā)展不平衡，經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)與經(jīng)濟(jì)落后地區(qū)差距較大，這說明物業(yè)管理市場(chǎng)潛力巨大。以深圳為代表的華南地區(qū)和以上海為代表的華東地區(qū)，已經(jīng)步入了市場(chǎng)化、專業(yè)化和規(guī)模化發(fā)展的軌道，其目標(biāo)是尋求更大的發(fā)展空間。深圳物業(yè)管理覆蓋率達(dá)到95%以上，上海達(dá)到80%以上。而以北京為代表的華北地區(qū)物業(yè)管理覆蓋率僅35%，青島和濟(jì)南分別為25%和22%，華中、西北等地區(qū)物業(yè)覆蓋率更低。由這些情況可以看出，物業(yè)管理的發(fā)展空間和潛力巨大，實(shí)施跨區(qū)域經(jīng)營是行業(yè)發(fā)展的大勢(shì)所趨，也是物業(yè)管理企業(yè)實(shí)行規(guī)模化經(jīng)營、市場(chǎng)化動(dòng)作、集團(tuán)化發(fā)展的必然要求。國家建設(shè)部1999年261號(hào)文件《物業(yè)管理企業(yè)資質(zhì)管理試行辦法》中明確規(guī)定，只允許一級(jí)資質(zhì)企業(yè)實(shí)施跨區(qū)域管理，限定二級(jí)質(zhì)企業(yè)跨區(qū)域管理面積不得超過30萬平方米，而三級(jí)資質(zhì)與其他企業(yè)則不能實(shí)施跨區(qū)域管理。這無疑給獲得一、二級(jí)資質(zhì)的企業(yè)發(fā)放了通向全國物業(yè)管理的“通行證”。因此，企業(yè)資質(zhì)
提升成為跨區(qū)域經(jīng)營的必要條件。企業(yè)只有在所在區(qū)域內(nèi)打好基礎(chǔ)、獲得資質(zhì)后，才能跨區(qū)域經(jīng)營，尋找更大的“利潤蛋糕”，做到“強(qiáng)者更強(qiáng)”。
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