第一篇：康橋-就業(yè)-課題報(bào)告

康橋鎮(zhèn)關(guān)于就業(yè)謀生需求導(dǎo)向性幫教課題的研究報(bào)告

（執(zhí)筆人：張秀華）

安置幫教工作的最終目標(biāo)是力爭(zhēng)使大多數(shù)刑釋解教人員增強(qiáng)改過(guò)自新的信念和就業(yè)能力，在就業(yè)、上學(xué)和社會(huì)救濟(jì)等方面不受歧視，實(shí)現(xiàn)生活有著落、就業(yè)有門(mén)路。由于目前我國(guó)正處于經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)軌、社會(huì)轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵時(shí)期，刑釋解教人員安置幫教工作也面臨許多新情況新問(wèn)題。因此積極探索以刑釋解教人員需求為導(dǎo)向開(kāi)展分類(lèi)幫教的工作，是在構(gòu)建社會(huì)主義和諧社會(huì)大背景下，提升工作效果的探索性舉措，有利于預(yù)防和減少重新違法犯罪。

根據(jù)市、區(qū)司法局的工作重點(diǎn)，進(jìn)一步深化安置幫教工作，創(chuàng)新幫教工作方法，探索建立需求導(dǎo)向性幫教模式，針對(duì)我鎮(zhèn)實(shí)際情況，開(kāi)展了以就業(yè)謀生為導(dǎo)向的幫教工作。

一、背景情況分析

截止2011 年10月底，我鎮(zhèn)刑釋解教人員共有160名（其中8名已超過(guò)法定勞動(dòng)年齡），其中刑滿釋放128 人，解除勞教32人。目前處于無(wú)業(yè)狀態(tài)的人員有36人，占總數(shù)的23%，其中又以涉毒人員為多數(shù)，共有13人。

二、就業(yè)困難分析

（一）主觀原因

1、就業(yè)意向差，有就業(yè)能力而不愿就業(yè)。

2、身體條件差，無(wú)技能特長(zhǎng)，就業(yè)能力差。

3、社交圈混亂，家庭支持系統(tǒng)差。

4、心理自卑扭曲，多自我放棄。

（二）客觀因素

1、就業(yè)安置認(rèn)識(shí)不足，力度不夠。講到就業(yè)安置，首先很多人會(huì)有這樣的疑惑：市場(chǎng)化的今天連大學(xué)生、退伍軍人都找不到工作，政府是否有責(zé)任解決刑釋解教人員的就業(yè)問(wèn)題以及如何安置。然而，事實(shí)證明，哪里工作不落實(shí)，哪里就會(huì)出問(wèn)題，就業(yè)安置是預(yù)防重新違法犯罪最有效的手段，必須首先從思想上重視安置工作。

2、就業(yè)資源匱乏。缺乏與勞動(dòng)部門(mén)就業(yè)指導(dǎo)、教育培訓(xùn)、崗位推薦等配合支持，缺乏就業(yè)安置長(zhǎng)期合作機(jī)制。刑滿釋放人員王某，多次因盜竊而入獄，前科累累，30多歲還是以母親退休工資為生活來(lái)源。經(jīng)多次接觸，我們發(fā)現(xiàn)，對(duì)于這樣的對(duì)象，其實(shí)其主觀惡性相對(duì)較小，犯罪原因就是無(wú)收入。他沒(méi)有就業(yè)技能，長(zhǎng)期因犯罪而導(dǎo)致悲觀、厭世，沒(méi)有生活的追求。

3、安置性就業(yè)基地還流于形式，目前還沒(méi)有針對(duì)刑釋解教人員的政府托底性就業(yè)，對(duì)企業(yè)沒(méi)有優(yōu)惠政策，企業(yè)不愿接納兩勞人員。

三、幫教措施探索

（一）整合各方資源，強(qiáng)化工作平臺(tái)

以“幫教一個(gè)人，穩(wěn)定一個(gè)家，和諧一群人”為目標(biāo)，從平安建設(shè)的高度，充分重視安置幫教工作。首先，司法所與公安部門(mén)建立起共管、合作、溝通的長(zhǎng)效機(jī)制；其次，完善刑釋解教人員的社會(huì)保障，與勞動(dòng)部門(mén)建立針對(duì)特殊對(duì)象的就業(yè)“綠色通道”，鼓勵(lì)參加免費(fèi)技能培訓(xùn)班，提供就業(yè)指導(dǎo)和規(guī)劃，推薦符合條件的人員優(yōu)先就業(yè)，對(duì)于一些想要自主創(chuàng)業(yè)的人員，免費(fèi)進(jìn)行開(kāi)業(yè)指導(dǎo)，引導(dǎo)其非正規(guī)就業(yè)。第三，對(duì)一些不符合低保條件但家庭確有特殊困難的，民政部門(mén)應(yīng)予以及時(shí)救濟(jì)，最大限度地給兩勞人員解決溫飽、醫(yī)療、住房等實(shí)際困難。

（二）幫教提前介入，向大墻內(nèi)延伸

1、思想幫教進(jìn)大墻。把幫教工作提前到回歸前不僅能提前了解對(duì)象的基本情況、家庭情況、社會(huì)關(guān)系以及存在的問(wèn)題和困難，同時(shí)也能通過(guò)思想教育、法制宣傳、心理矯治等使他們擺正自己的位置，縮短回歸適應(yīng)期，為下一步幫教工作打下基礎(chǔ)。通過(guò)司法所獄內(nèi)走訪對(duì)每一個(gè)臨近釋放的人員進(jìn)行“重新違法犯罪量化評(píng)估測(cè)試”，根據(jù)測(cè)試的結(jié)果，結(jié)合對(duì)其情況的掌握確定等級(jí)，對(duì)有重新違法犯罪可能性的對(duì)象列為重點(diǎn)對(duì)象和重點(diǎn)必控對(duì)象。對(duì)此類(lèi)對(duì)象從出監(jiān)所起就實(shí)行嚴(yán)格的管理，防止脫管漏管。

2、就業(yè)指導(dǎo)幫教進(jìn)大墻。司法所牽頭，聯(lián)合職業(yè)介紹所在本市幾個(gè)監(jiān)獄設(shè)立回歸就業(yè)指導(dǎo)信箱，開(kāi)展就業(yè)輔導(dǎo)講座，邀請(qǐng)專(zhuān)業(yè)的職業(yè)指導(dǎo)師對(duì)即將回歸的人員進(jìn)行測(cè)評(píng)，幫助找到其職業(yè) 定位，使對(duì)象在回歸前從思想上認(rèn)清就業(yè)形勢(shì)，正確樹(shù)立就業(yè)觀。

3、社會(huì)關(guān)愛(ài)進(jìn)大墻。建議司法局牽頭組織社會(huì)團(tuán)體、民間組織、志愿者協(xié)會(huì)等社會(huì)力量組成安置幫教志愿團(tuán)進(jìn)監(jiān)獄、勞教場(chǎng)所開(kāi)展結(jié)對(duì)幫教，通過(guò)設(shè)立“改造基金”，開(kāi)展書(shū)信幫教，獄內(nèi)技能培訓(xùn)等方式，讓他們感受到社會(huì)的關(guān)愛(ài)，消除仇視社會(huì)的心理，樹(shù)立起回歸的信心。

（三）建立網(wǎng)格化管理體系，落實(shí)幫教責(zé)任制

一是安置幫教網(wǎng)格化管理從基層抓起。建立和完善基層工作制度，落實(shí)安置幫教各項(xiàng)任務(wù)，形成網(wǎng)格化管理體系的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

二是安置幫教網(wǎng)格化管理從制度抓起。以落實(shí)“五項(xiàng)制度，六個(gè)清”為目標(biāo)，大力開(kāi)展網(wǎng)格化管理。

三是安置幫教網(wǎng)格化管理從責(zé)任機(jī)制抓起。我們把安置幫教工作明確列入工作考核范圍，把降低重新違法犯罪率作為考核村、居委的一項(xiàng)“一票否決制”指標(biāo)，一級(jí)抓一級(jí)，層層落實(shí)。

（四）探索幫教新方式，注重效果提高質(zhì)量

1、探索心理矯正和行為矯正，幫助其建立健康的心理追求。國(guó)內(nèi)外的成功經(jīng)驗(yàn)證明，心理矯正是一種科學(xué)的矯正方法，是保證矯正質(zhì)量的有效手段，同時(shí)也是人性化的體現(xiàn)。我們準(zhǔn)備以社區(qū)康復(fù)診療室為起點(diǎn)，建立涉毒人員幫教基地，針對(duì)涉毒人員開(kāi)展心理咨詢和問(wèn)卷測(cè)試，從性格情緒、思維方式、犯罪傾向等個(gè)性指標(biāo)全面了解人員的心理特征，有針對(duì)性地制訂幫教方案。

2、幫教向社區(qū)延伸。親友的鼓勵(lì)和社會(huì)的關(guān)愛(ài)是促使刑釋 解教對(duì)象徹底改過(guò)自新的重要力量源泉。我們將以社區(qū)法律志愿者的招募為契機(jī)，組建由老黨員、老教師、老干部、大學(xué)生等成立社會(huì)幫教志愿者協(xié)會(huì)，通過(guò)開(kāi)展法制宣傳、現(xiàn)場(chǎng)招聘、幫困解難等活動(dòng)，運(yùn)用心理測(cè)評(píng)、健康講座等方法，解答特殊人員的生理、心理及就業(yè)等問(wèn)題，促進(jìn)他們真正回歸社會(huì)。

3、利用人民調(diào)解及時(shí)化解安置幫教中的突出問(wèn)題，幫助其逐步建立較為穩(wěn)定的家庭支持系統(tǒng)。人民調(diào)解是司法所運(yùn)用比較成熟的一項(xiàng)工作，同時(shí)婚姻家庭糾紛，動(dòng)拆遷糾紛，鄰里矛盾等都是造成刑釋解教的重要因素，成為幫教工作中突出的問(wèn)題。在實(shí)踐中把人民調(diào)解滲透到安置幫教工作中去，通過(guò)化解矛盾，一方面幫助回歸人員解決切實(shí)困難，消除重新違法犯罪的誘因，另一方面使刑釋解教人員與司法所建立起信任關(guān)系，形成良性互動(dòng)。【案例】

對(duì)象基本情況：

朱某，31歲，因吸食毒品被勞教2年，目前處于無(wú)業(yè)狀態(tài)。該對(duì)象因丈夫吸毒而染上毒品，后出監(jiān)所后，與丈夫離婚，帶領(lǐng)兒子在母親家生活。因遇上動(dòng)遷且其是獨(dú)生子女等因素，家庭經(jīng)濟(jì)條件較好，因此就業(yè)觀念較為薄弱，沒(méi)有強(qiáng)迫的生存壓力。其次，由于其第一次就業(yè)的失敗對(duì)她打擊較大，因自己開(kāi)服裝店，由于經(jīng)驗(yàn)不足等多種因素導(dǎo)致其虧本關(guān)門(mén)。因此，常常對(duì)自己沒(méi) 有信心，覺(jué)得自己就是個(gè)“廢人”。

主要工作情況：

1、多次接觸，了解其真實(shí)想法，開(kāi)導(dǎo)指引其有正確的就業(yè)觀念，并帶領(lǐng)其進(jìn)行就業(yè)咨詢。

2、鼓勵(lì)其自主創(chuàng)業(yè)，并尋找專(zhuān)職老師對(duì)其進(jìn)行輔導(dǎo)，但最終因?yàn)闆](méi)有合適的場(chǎng)所而放棄。

3、幫助其制定簡(jiǎn)歷，并有針對(duì)性的投遞，有面試機(jī)會(huì)后，積極指導(dǎo)。

案例總結(jié)：

個(gè)案工作的開(kāi)展需要持之以恒的堅(jiān)持，這是一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程，需要我們不斷根據(jù)實(shí)際情況而改變工作方法。在我鎮(zhèn)的36名無(wú)業(yè)對(duì)象中，類(lèi)似情況較為普遍，生存壓力并不是其就業(yè)的首要原因，因此就業(yè)目的性不強(qiáng)，導(dǎo)致成功就業(yè)機(jī)率低，就業(yè)維持時(shí)間較短暫。

康橋司法所

2011年10月27日

第二篇：康橋?qū)W校2011

一、本學(xué)期工作目標(biāo)

1.綜合評(píng)比進(jìn)入龍海市前三名，力爭(zhēng)龍海市第二名，康橋?qū)W校2011-2012學(xué)年上學(xué)期*級(jí)工作計(jì)劃。

2.培養(yǎng)并落實(shí)學(xué)生遇人問(wèn)好，禮貌右行的行為習(xí)慣，形成良好的行為習(xí)慣、學(xué)習(xí)習(xí)慣。

3.抓好教學(xué)過(guò)程管理，提高課堂教學(xué)質(zhì)量。

二.主要工作措施

1.加強(qiáng)課程管理。實(shí)行值日教師督查，早讀、上下午第一節(jié)課、晚自習(xí)教師簽到。

2.加強(qiáng)備課管理。各學(xué)科備課組采取形式靈活多樣的備課方法，備課進(jìn)度和內(nèi)容由年級(jí)的學(xué)科負(fù)責(zé)人確定，每周組織一次次集體備課和備課研討。

3.做到作業(yè)有布置必收，有收必批，有批必改，有改必評(píng)，嚴(yán)格控制作業(yè)量，學(xué)生使用的課外資料學(xué)科組必須統(tǒng)一，作業(yè)可視學(xué)生實(shí)際情況實(shí)行分層布置，工作計(jì)劃《康橋?qū)W校2011-2012學(xué)年上學(xué)期*級(jí)工作計(jì)劃》。

4.抓好幾項(xiàng)具體工作

(1)督促學(xué)生有效利用好課余時(shí)間。

A.課余時(shí)間指早上放學(xué)后至中午上課前及下午放學(xué)后至晚自習(xí)前。

B.學(xué)生在班主任及科任教師的指導(dǎo)下，成立學(xué)習(xí)小組，由班委具體負(fù)責(zé)。

C.指導(dǎo)學(xué)習(xí)小組每天都要完成一個(gè)具體的專(zhuān)題學(xué)習(xí)，如：記哪個(gè)單元的單詞、短語(yǔ)，一起探討某個(gè)科目的作業(yè)，練習(xí)書(shū)法等。

(2)抓好抓實(shí)每學(xué)期的四次考試工作。月考由學(xué)科負(fù)責(zé)人安排好命題教師，做到及早準(zhǔn)備，統(tǒng)一考試內(nèi)容和進(jìn)度，認(rèn)真審核試卷質(zhì)量，做到試卷的精練、內(nèi)容涵蓋全面，難易適中。

(3)抓好培優(yōu)競(jìng)賽輔導(dǎo)，增強(qiáng)培優(yōu)意識(shí)，盯目標(biāo)生找薄弱學(xué)科，責(zé)任到人，補(bǔ)差促平。

☆☆喬丹體育☆☆加強(qiáng)課程管理

第三篇：《再見(jiàn)康橋》教案

6、再別康橋

一、教學(xué)目標(biāo)：

1.知識(shí)與技能目標(biāo)：了解詩(shī)歌的三美，把握作者蘊(yùn)含在詩(shī)歌中的情感。

2.過(guò)程與方法目標(biāo)：學(xué)生誦讀感受詩(shī)歌三美。教師指導(dǎo)學(xué)生討論詩(shī)歌意象蘊(yùn)含的情感。

3.能力培養(yǎng)目標(biāo)：新詩(shī)的欣賞方法。

二、教學(xué)重點(diǎn)：新詩(shī)的鑒賞。分析理解詩(shī)人獨(dú)具特色的意象選擇。

教學(xué)難點(diǎn) ：詩(shī)的欣賞方法。

三、教學(xué)方法：誦讀欣賞法 問(wèn)答法

四、課時(shí)安排：2課時(shí)

第1課時(shí)

一、導(dǎo)入。

上初中的第一天，我們好多同學(xué)離開(kāi)了家。這就是離別。當(dāng)然是暫時(shí)的離別。在每個(gè)人的一生當(dāng)中，都會(huì)經(jīng)歷更多更另人傷感的離別。由“離別”這個(gè)話題，歷代詩(shī)人寫(xiě)下了許多動(dòng)人的詩(shī)歌。下面請(qǐng)同學(xué)們回憶一下，初中時(shí)候我們學(xué)過(guò)的關(guān)于離別的詩(shī)歌有哪些。

關(guān)于“別”的詩(shī)歌 ：

桃花潭水深千尺，不及汪倫送我情。（李白《贈(zèng)汪倫》）

孤帆遠(yuǎn)影碧空盡，唯見(jiàn)長(zhǎng)江天際流。（李白《黃鶴樓送孟浩然之廣陵》）勸君更盡一杯酒，西出陽(yáng)關(guān)無(wú)故人。（王維《送元二使安西》）莫愁前路無(wú) 知己，天下誰(shuí)人不識(shí)君?。ǜ哌m《別董大》）

二、作者及背景簡(jiǎn)介

徐志摩（1896—1931），浙江海寧人。筆名云中鶴、南湖、詩(shī)哲。1920年赴英國(guó)劍橋大學(xué)，攻讀博士學(xué)位。劍橋就是詩(shī)歌中的康橋。1922年8月辭別劍橋啟程回國(guó)。歷任北京大學(xué)、清華大學(xué)教授，經(jīng)常發(fā)表詩(shī)作，1923年與胡適等成立新月社，為新月詩(shī)派的主要人物。1928年詩(shī)人重游英國(guó)，在乘船歸國(guó)途中，詩(shī)人揮筆寫(xiě)下了這首詩(shī)歌。1931年11月19日，詩(shī)人從南京乘飛機(jī)去北平，途中飛機(jī)失事，不幸遇難，死于泰山 腳下，時(shí)年35歲。

胡適說(shuō)，徐志摩的人生觀里只有三個(gè)大字：一個(gè)是愛(ài)，一個(gè)是自由，一個(gè)是美。他的作品就是這種精神的融合與體現(xiàn)。今天我們就來(lái)一起走進(jìn)徐志摩的內(nèi)心世界。

三、學(xué)生齊讀。

四、整體構(gòu)思與思路

1、提問(wèn)：這首詩(shī)抒發(fā)了作者一種怎樣的感情？

依依惜別的感情，也就是《再》中的“別”。詩(shī)歌記下了詩(shī)人1928年秋重到英國(guó)、再別康橋的情感體驗(yàn)，表現(xiàn)了一種含著淡淡憂愁的離情別緒

2、剛才我們提到了很多關(guān)于別離的詩(shī)歌，如果我們把這些詩(shī)歌和徐志摩的這首詩(shī)比較一下，在送別的對(duì)象上有什么不一樣呢？ 明確：一般離別詩(shī)離別的是人，這首詩(shī)離別的卻不是人，是“西天的云彩”。

3、明明是“再別康橋”為何只說(shuō)“作別西天的云彩“？

——借代指康橋美好的一切。用康橋太直接，這樣更詩(shī)意。

五、賞析詩(shī)歌的音樂(lè)美與建筑美與繪畫(huà)美 指名一名同學(xué)單獨(dú)朗讀。（帶著感情的）

教師評(píng)價(jià)：讀的很美，為什么呢？因?yàn)橥瑢W(xué)對(duì)詩(shī)歌的感覺(jué)到位。這首詩(shī)歌本身很美。《再別康橋》是首新格律詩(shī)，新格律詩(shī)有個(gè)很大的特點(diǎn)就是“三美”——音樂(lè)美、繪畫(huà)美、建筑美。（音樂(lè)美是指在韻律方面給人的美；繪畫(huà)美是指描寫(xiě)的內(nèi)容方面給人的美；建筑美是指外觀整齊，給人建筑的美感。）而徐志摩是十分贊成這種觀點(diǎn)的。他的詩(shī)歌也具有這種美，《再別康橋》這首詩(shī)，較為典型地表現(xiàn)了徐志摩詩(shī)歌的風(fēng)格。㈠音樂(lè)美。

1、我們一起來(lái)看看這首詩(shī)在節(jié)奏上有什么特點(diǎn)。請(qǐng)同學(xué)們看看第一節(jié)和最后一節(jié)。這兩節(jié)有什么特點(diǎn)？

明確：第一節(jié)和最后一節(jié)在語(yǔ)意上相似，結(jié)構(gòu)上也相似，讀起來(lái)節(jié)奏也相同。這種方法叫做“回環(huán)往復(fù)”，在詩(shī)經(jīng)中就叫做“復(fù)沓”。我們?cè)凇队晗铩分芯徒佑|過(guò)的。這樣使得詩(shī)歌前后呼應(yīng)，結(jié)構(gòu)圓合，也增添了詩(shī)歌的節(jié)奏感。（板書(shū)：回環(huán)往復(fù)）

2、韻律和諧。

②請(qǐng)同學(xué)找出韻腳。韻腳為：來(lái)，彩 ；娘，漾；搖，草；虹，夢(mèng)；溯，歌；簫，橋；來(lái)，彩。

③每一小的節(jié)2、4句壓韻，節(jié)節(jié)換韻。詩(shī)人追求的是詩(shī)歌韻律跳動(dòng)的美感。（板書(shū)：韻律和諧）

3、詩(shī)歌節(jié)奏鮮明，韻律和諧。讀起來(lái)瑯瑯上口，悅耳動(dòng)聽(tīng)，充分體現(xiàn)了詩(shī)歌的音樂(lè)美。㈡建筑美。

1、同學(xué)們看這首詩(shī)一共有幾節(jié)？（7）

2、每一節(jié)有幾行？（顯得很勻稱）（板書(shū)：節(jié)的勻稱）

3、每一行的字?jǐn)?shù)是不是都一樣的？（不一樣。每一行的字?jǐn)?shù)基本為六、七個(gè)字，間或有八個(gè)字，單行和雙行錯(cuò)開(kāi)一格排列，于參差變化中見(jiàn)整齊，整齊劃一，給人以美感。每一節(jié)都兩兩錯(cuò)落有致，更加突顯節(jié)的勻稱。）（板書(shū)：句的整齊）㈢繪畫(huà)美。㈠找出意象。

1、好。同學(xué)們看看，重回康橋，哪些美景深深吸引了徐志摩？ ——河畔的金柳，軟泥上的青荇，榆蔭下的一潭清泉。

2、這些美景都集中在第2、3、4節(jié)，我們先來(lái)看第2節(jié)。請(qǐng)一位同學(xué)朗讀。㈡金柳。

1、這一節(jié)寫(xiě)的是柳。那么在詩(shī)人的眼里，“柳”是什么柳？其“影”又是什么影？柳是“金柳”，影是“艷影”。我們經(jīng)常說(shuō)“花紅柳綠”，在作者筆下，河畔的柳樹(shù)為何是“金”色的？用了什么修辭手法？

——因在夕陽(yáng)中。夕陽(yáng)照射下柳樹(shù)變成了金色的。用暗喻把柳樹(shù)比做新娘，新娘的美也就是柳樹(shù)的美，新娘是少女最美麗的時(shí)候，既寫(xiě)出夕陽(yáng)下泛著金光的柳樹(shù)的美麗美好，而新郎對(duì)新娘的愛(ài)也就是作者對(duì)康橋的愛(ài)，也表達(dá)了對(duì)康橋自然之美的喜愛(ài)之情。

2、如果不是“金柳”，而是蒼松翠柏，那么還能不能說(shuō)是“新娘”，為什么？ ——不能。因?yàn)椤敖鹆辈庞行履锏哪欠N柔美，而蒼松翠柏是陽(yáng)剛之美。

3、為什么不說(shuō)朝陽(yáng)中的新娘？

——夕陽(yáng)中的新娘是帶著憂愁的，和離別的氣氛吻合，而朝陽(yáng)中4的新娘太朝氣蓬勃了，情調(diào)不合。

夕陽(yáng)中的新娘帶著憂愁？新娘？憂愁？

不是新娘帶著憂愁，是離別……反正我覺(jué)得夕陽(yáng)中的新娘好。

朝陽(yáng)中的新娘是帶有力量的，噴薄而出的，夕陽(yáng)中的新娘是溫柔的，而且夕陽(yáng)映紅了她的臉龐，她的臉上飛上了紅暈，是羞澀的。

4、為什么要選擇柳樹(shù)而不是其他的樹(shù)？難道是康橋邊只有柳樹(shù)？

——不是。柳這種植物是特別的，讀一讀它的名字：柳——留。柳在中國(guó)的傳統(tǒng)中的意思等于留。中國(guó)古代就有折柳贈(zèng)別的習(xí)俗，在送別詩(shī)中柳是常見(jiàn)的意象。比如“客舍輕輕柳色新”（王維《送元二使安西》）而且柳樹(shù)下垂的枝條，風(fēng)一吹就像在揮手告別。原來(lái)不僅是徐志摩不想離開(kāi)，河畔的金柳也不愿他離開(kāi)。

5、金柳的艷影明明是在波光里蕩漾，詩(shī)人為什么說(shuō)“在我的心頭蕩漾”？表達(dá)了詩(shī)人什么樣的情感？

——“在我的心頭蕩漾”，無(wú)非是說(shuō)康橋已經(jīng)在詩(shī)人的心里扎下了根，難以忘懷，表達(dá)了詩(shī)人對(duì)康橋喜愛(ài)之情。㈢青荇。

1、我們?cè)倏吹降谌?jié)，請(qǐng)一位同學(xué)朗讀。

2、“青荇在水底招搖”用了什么手法？

——擬人，表達(dá)了油油青草的多情可愛(ài)?！罢袚u”的意思本來(lái)是故意張大聲勢(shì)，引人注意?！罢袚u撞騙”中的“招搖”就是這個(gè)意思。這里的意思應(yīng)該是“招手搖擺”，仿佛在招手致意，寫(xiě)出了水草對(duì)詩(shī)人的歡迎態(tài)度。顯得生動(dòng)、形象。同學(xué)們可以想象下，這是怎樣一幅美景?。?/p>

3、大家再看下一句：“在康河的柔波里，我甘心作一條水草?！边@里的青荇，只是再普通不過(guò)的水草，而且還是在爛泥上，為什么徐志摩卻愿意做這樣的一條水草？

——在這里，軟泥讓人們聯(lián)想到泥的細(xì)膩與光滑，也很可愛(ài)，讓人有親近的愿望；而水草是油油的，讓你直覺(jué)到它的生命力的旺盛?？岛拥牧魉?、水草在作者眼中所呈現(xiàn)的那份安閑、自在、正是詩(shī)人心向往之的境界。正因?yàn)榭岛又械乃菘梢宰杂勺栽?，無(wú)拘無(wú)束地生活，所以詩(shī)人才甘心做康河中的一條水草。㈣清泉。

1、我們接著來(lái)看第四節(jié)，請(qǐng)同學(xué)齊讀第四節(jié)。這里用了什么修辭手法？ ——就是把清泉比成虹。

2、這一潭泉水就是拜倫潭。為什么說(shuō)是彩虹似的夢(mèng)？ ——美好的夢(mèng)容易破碎，而彩虹雖然美麗，卻也容易消逝。所以說(shuō)是彩虹似的夢(mèng)?？禈虻纳?、學(xué)習(xí)是徐志摩心底的一個(gè)夢(mèng)，對(duì)康橋的眷戀就是對(duì)夢(mèng)的眷戀。這樣美麗的夢(mèng)當(dāng)然要呵護(hù)，要靜靜地呵護(hù)，這樣的夢(mèng)當(dāng)然不愿醒，這樣的康橋當(dāng)然不愿離開(kāi)。

六、小結(jié)：上述三節(jié)詩(shī)，每一節(jié)都是一個(gè)可以畫(huà)得出來(lái)的畫(huà)面，比如河畔的金柳在康河里的倒影，康河水底的招搖的水草，榆陰下的長(zhǎng)滿浮藻的青潭。這些畫(huà)面具有意境鮮明、色彩絢麗的特點(diǎn)。很美。詩(shī)人通過(guò)動(dòng)作性很強(qiáng)的詞語(yǔ)，如 “蕩漾”“招搖”“揉碎”“沉淀”，使每一幅畫(huà)面變成了動(dòng)態(tài)的畫(huà)面，給人以立體感。更增添了畫(huà)面的美感。

第2 課時(shí)

一、導(dǎo)入——檢查背誦

二、小組合作探究

1、請(qǐng)大家看到第五節(jié)和第六節(jié)。齊讀。這兩節(jié)的感情相同嗎？

——不同。第五節(jié)興奮歡快，第六節(jié)失意低落。（兩個(gè)詞：放歌/沉默）

2、第五節(jié)作者情不自禁“在星輝斑斕里放歌?！痹谀且凰查g，他忘了自己要離開(kāi)，他很愉悅。他似乎已經(jīng)忘記了要離別康橋而去了完全忘情了。詩(shī)人對(duì)康橋迷戀的感情到了高潮。

3、但是詩(shī)人放歌了嗎？（沒(méi)有。）你怎么看出來(lái)的？（但我不能放歌。）

4、我為什么不能放歌呢？

——但是作者突然意識(shí)到今晚要和康橋離別。而且是悄悄的離去，他的那種無(wú)奈，依戀，使他不能放歌。不是誰(shuí)阻止，而是他覺(jué)得不應(yīng)該放歌，唯有嘆息，唯有悄悄地走。他生怕打擾驚醒了他心愛(ài)的康橋，只能悄悄欣賞，默默作別。因此這一節(jié)要讀得稍微緩慢深沉。

5、怎么理解“悄悄是別離的笙蕭”一語(yǔ)？

——“笙蕭”是中國(guó)傳統(tǒng)的用以抒發(fā)感情的樂(lè)器之一。這一句把“悄悄”比作“別離的笙簫”，化靜為動(dòng)，化虛為實(shí)，化無(wú)形為有形，化無(wú)聲為有聲，具有很好的審美效果?！俺聊墙裢淼目禈颉币痪湟灿蓄?lèi)似的審美效果。

6、大家再看到“夏蟲(chóng)也為我沉默，沉默是今晚的康橋”這一句，究竟是誰(shuí)在沉默？這是什么表現(xiàn)手法？

——康橋和康橋的夏蟲(chóng)都是無(wú)知無(wú)識(shí)的事物，不可能為他沉默，因此是詩(shī)人自己沉默了。這是一種側(cè)面烘托的手法。

三、品味第一節(jié)和第七節(jié)。

1、好，我們?cè)倩剡^(guò)頭來(lái)看第一節(jié)和最后一節(jié)。這兩節(jié)都是直接抒發(fā)詩(shī)人感情的。先看第一節(jié)。作者再來(lái)康橋有什么特點(diǎn)？什么輕？ ——輕輕地——腳步輕。

2、“輕輕的”，寫(xiě)了作者只身悄悄來(lái)到和離別康橋的情景，詩(shī)人以“輕輕的告別”突出了寧?kù)o的基調(diào)。連用三個(gè)，達(dá)到了一種什么效果？

——唱三嘆。連用三個(gè)，突出地表現(xiàn)了自己對(duì)康河的愛(ài)和依依惜別的情感。使我們體會(huì)到詩(shī)人會(huì)康橋的感情之濃烈。即使“作別”一刻還要把這種寧?kù)o之美藏于內(nèi)心，不忍打破這種寧?kù)o之美的惜愛(ài)之情得以展現(xiàn)。

3、請(qǐng)男生齊讀第一節(jié)。再請(qǐng)女生齊讀最后一節(jié)。

4、第一節(jié)里面，詩(shī)人寫(xiě)到“作別西天的云彩”，最后一節(jié)卻說(shuō)“不帶走一片云彩”，云彩明明是不能帶走的為什么徐志摩還要說(shuō)不帶走呢？我們中國(guó)有很多人，因?yàn)橄矚g某地，或者刻上“XXX，到此一游?！被蛘哒话鸦ǎ蓭资輲Щ厝チ糇黾o(jì)念。可是詩(shī)人愛(ài)康橋，卻“不帶走一片云彩”，表現(xiàn)了什么？

——表現(xiàn)作者對(duì)康橋愛(ài)得深?lèi)?ài)得真愛(ài)得純愛(ài)得善。突出作者的灑脫和飄逸。從作別到不帶走，一步一步產(chǎn)生一種離別的美。不像其他的離別詩(shī)那樣依依不舍，那樣的沉重。感情是輕快的。

5、最后一節(jié)為什么又不說(shuō)“輕輕的”而又變成“悄悄的”？ ——避免重復(fù) 那怎么不是其他的，如“靜靜的”“慢慢的”“默默的”？

——受上節(jié)影響，“悄悄~~今晚的康橋”而且都是疊字，產(chǎn)生種音韻美，承上節(jié)而來(lái)，讀起來(lái)一氣呵成，章法嚴(yán)謹(jǐn)。

四、課外拓展。所以，康橋是徐志摩靈魂的故鄉(xiāng)，我們通過(guò)這首詩(shī)能感覺(jué)到詩(shī)人對(duì)康橋依依不舍，希望與康橋永不分離的感情。下面我們來(lái)欣賞徐志摩的另一首離別詩(shī)：《沙揚(yáng)娜拉》。沙揚(yáng)娜拉

——贈(zèng)日本女郎

最是那一低頭的溫柔

像一朵水蓮花不勝?zèng)鲲L(fēng)的嬌羞，道一聲珍重，道一聲珍重，那一聲珍重里有蜜甜的憂愁——

沙場(chǎng)娜拉！（全班同學(xué)齊讀）

1、這是詩(shī)人隨泰戈?duì)栐L日后的感懷之作。

2、詩(shī)一開(kāi)始，就以一個(gè)構(gòu)思精巧的比喻，描摹了少女的嬌羞之態(tài)?！耙坏皖^的溫柔”與“水蓮花不勝?zèng)鲲L(fēng)的嬌羞”，兩個(gè)對(duì)立的意象恰當(dāng)?shù)刂丿B在一起，使我們感到一股朦朧的美感。

3、接下來(lái)，就的互道珍重，我們體會(huì)到詩(shī)人的那種離別之情。

4、大家看看這一句：“甜蜜的憂愁”，憂愁怎么會(huì)是甜蜜的呢？ ——甜蜜和憂愁在感情上似乎是矛盾的，其實(shí)不然。這樣寫(xiě)使詩(shī)歌的情感更加飽滿。

5、這首詩(shī)是誰(shuí)別誰(shuí)？（詩(shī)人別日本女郎）

日本女郎的名字是什么？（沙揚(yáng)娜拉）

她的名字還有其他的意思嗎？

——“沙揚(yáng)娜拉”是迄今為止對(duì)日語(yǔ)“再見(jiàn)”一詞最美麗的翻譯。“沙揚(yáng)娜拉”既是楊柳依依的揮手作別，又仿佛在呼喚那女郎溫柔的名字。

五、布置作業(yè)：背誦詩(shī)歌。

六、教學(xué)反思 附：板書(shū)設(shè)計(jì)

再別康橋

音樂(lè)美——韻律和諧，回環(huán)往復(fù)

新格律詩(shī) 建筑美——節(jié)的勻稱，句的整齊

繪畫(huà)美——金柳，青荇，清泉

金柳（比喻）新娘

繪畫(huà)美

青荇（擬人）招搖

清泉（暗喻）虹

第四篇：康橋戀歌詩(shī)歌

美麗的康橋，

迷人的風(fēng)光。

我在夢(mèng)里，常把你畫(huà)在心曠，就像仙女的嬌姿，讓人回眸難忘。

康橋的月亮，動(dòng)人的臉龐。

萬(wàn)戶星火，沐浴你祥和的月光，就像神奇的天堂，讓人神馳向往。

康橋的太陽(yáng)，火熱的胸膛。

真情博愛(ài)，溫藏你遠(yuǎn)大理想，就像燦爛的晨曦，讓愛(ài)充滿輝煌。

康橋的彩魂，綠繞花香。

我在夢(mèng)里，常把你贊美歌唱，就像故土的芬芳，從我肺腑流淌；

就像母親的深情，在我的心海蕩漾。

第五篇：課題報(bào)告

課題報(bào)告

姓名:楊樂(lè)

班級(jí)：自動(dòng)化0902

課題:對(duì)自動(dòng)控制中的球桿控制系統(tǒng)

和倒立擺控制系統(tǒng)的調(diào)研

通過(guò)查閱資料和同學(xué)討論，我們了解到有關(guān)自動(dòng)控制中常用的一些實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和實(shí)驗(yàn)方法。通過(guò)利用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來(lái)解決一些控制方面的一些問(wèn)題。下面分別對(duì)兩個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行介紹。

倒立擺控制系統(tǒng)

倒立擺控制系統(tǒng)是一個(gè)非線性不穩(wěn)定的系統(tǒng)，由于它的復(fù)雜性、多變量和高階次性，人們通常把它視為進(jìn)行控制理論教學(xué)和開(kāi)展各種控制實(shí)驗(yàn)的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。在控制中遇到的一些典型問(wèn)題:如非線性問(wèn)題、魯棒性問(wèn)題、鎮(zhèn)定問(wèn)題、隨動(dòng)問(wèn)題以及跟蹤問(wèn)題等?？梢酝ㄟ^(guò)倒立擺控制系統(tǒng)直觀的表現(xiàn)出控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可控性和系統(tǒng)抗干擾能力等。同時(shí)通過(guò)對(duì)倒立擺系統(tǒng)的控制可以檢測(cè)控制方法處理非線性和不穩(wěn)定性問(wèn)題的能力。倒立擺控制系統(tǒng)的非線性、高階次性、多變量性和不穩(wěn)定性使得許多現(xiàn)代控制理論的研究人員一直將它視為研究對(duì)象。同時(shí)，其控制方法在軍工、航天、機(jī)器人和一般工業(yè)過(guò)程領(lǐng)域中都有著廣泛的用途，如機(jī)器人行走過(guò)程中的平衡控制、火箭發(fā)射中的垂直度控制和衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制等。

倒立擺控制系統(tǒng)從擺桿的數(shù)量上可分為一級(jí)、兩級(jí)、三級(jí)和四級(jí)倒立擺。多級(jí)擺的擺桿之間屬于自有連接（即無(wú)電動(dòng)機(jī)或其他驅(qū)動(dòng)設(shè)備）。四級(jí)倒立擺由中國(guó)的北京師范大學(xué)李洪興教授領(lǐng)導(dǎo)的“模糊系統(tǒng)與模糊信息研究中心”暨復(fù)雜系統(tǒng)智能控制實(shí)驗(yàn)室采用變論域自適應(yīng)模糊控制成功地實(shí)現(xiàn)的。我國(guó)是世界上第一個(gè)成功完成四級(jí)倒立擺實(shí)驗(yàn)的國(guó)家。

倒立擺控制系統(tǒng)包含倒立擺本體、電控箱及由運(yùn)動(dòng)控制卡和普通PC機(jī)組成的控制平臺(tái)等三大部分。倒立擺控制系統(tǒng)也可以分為直線倒立擺、環(huán)形倒立擺、平面倒立擺和復(fù)合倒立擺。其中平面倒立擺是在可以做平面運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模塊上裝有擺桿組件，平面運(yùn)動(dòng)模塊主要有兩類(lèi)：一類(lèi)是XY運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，另一類(lèi)是兩自由度SCARA機(jī)械臂。擺桿組件也有一級(jí)、兩級(jí)、三級(jí)和四級(jí)很多種。復(fù)合倒立擺為一類(lèi)新型倒立擺，由運(yùn)動(dòng)本體和擺桿組件組成，其運(yùn)動(dòng)本體可以很方便的調(diào)整成三種模式：一是環(huán)形倒立擺，還有把本體翻轉(zhuǎn)90度，連桿豎直向下和豎直向上組成托擺、頂擺這兩種形式的倒立擺。按倒立擺的級(jí)數(shù)來(lái)分：有一級(jí)倒立擺、兩級(jí)倒立擺、三級(jí)倒立擺和四級(jí)倒立擺。一級(jí)倒立擺常用于控制理論的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，多級(jí)倒立擺常用于控制算法的研究，倒立擺級(jí)數(shù)越高，其控制難度越大，目前可以實(shí)現(xiàn)的倒立擺控制最高為四級(jí)倒立擺。

系統(tǒng)的特性

雖然倒立擺的形式和結(jié)構(gòu)各異，但所有的倒立擺都具有以下特性。

1非線性

倒立擺是一個(gè)典型的非線性復(fù)雜系統(tǒng)，實(shí)際中可以通過(guò)線性化得到系統(tǒng)的近似模型，線性化處理后再進(jìn)行控制。也可以利用非線性控制理論對(duì)其進(jìn)行控制。倒立擺的非線性控制正成為一個(gè)研究的熱點(diǎn)。

2、不確定性

主要是模型誤差以及機(jī)械傳動(dòng)間隙，各種阻力等，實(shí)際控制中一般通過(guò)減少各種誤差來(lái)降低不確定性，如通過(guò)施加預(yù)緊力減少皮帶或齒輪的傳動(dòng)誤差，利用滾珠軸承減少摩擦阻力等不確定因素。

3、耦合性

倒立擺的各級(jí)擺桿之間，以及和運(yùn)動(dòng)模塊之間都有很強(qiáng)的耦合關(guān)系，在倒立擺的控制中一般都在平衡點(diǎn)附近進(jìn)行耦合計(jì)算，忽略一些次要的耦合量。

4、開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定性 倒立擺的平衡狀態(tài)只有兩個(gè)，即在垂直向上的狀態(tài)和垂直向下的狀態(tài)。其中垂直向上為絕對(duì)不穩(wěn)定的平衡點(diǎn)，垂直向下為穩(wěn)定的平衡點(diǎn)。

倒立擺控制系統(tǒng)的核心內(nèi)容是控制器的設(shè)計(jì)，因?yàn)榈沽[是一個(gè)絕對(duì)不穩(wěn)定的系統(tǒng)，為使其保持穩(wěn)定并且可以承受一定的干擾，需要給系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制器，目前典型的控制器設(shè)計(jì)理論有：PID控制、根軌跡以及頻率響應(yīng)法、狀態(tài)空間法、最優(yōu)控制理論、模糊控制理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、擬人智能控制、魯棒控制方法、自適應(yīng)控制，以及這些控制理論的相互結(jié)合組成更加強(qiáng)大的控制算法。

人們對(duì)倒立擺的控制問(wèn)題研究的主要目標(biāo)是使擺桿盡快的達(dá)到一個(gè)平衡位置。并且使之沒(méi)有大的振蕩和過(guò)大的角度和速度。當(dāng)擺桿到達(dá)期望的位置后，系統(tǒng)能克服隨機(jī)擾動(dòng)而保持穩(wěn)定的位置。

系統(tǒng)的工作原理

倒立擺控制系統(tǒng)的輸入為小車(chē)位移（即位置）和擺桿的傾斜角度（期望值）。計(jì)算機(jī)在每一個(gè)采樣周期中采集來(lái)自傳感器的小車(chē)與擺桿的實(shí)際位置信號(hào)，與期望值進(jìn)行比較后，通過(guò)控制算法得到控制量，再經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)倒立擺的實(shí)時(shí)控制。直流電機(jī)通過(guò)皮帶帶動(dòng)小車(chē)在固定的軌道上運(yùn)動(dòng)，擺桿的一端安裝在小車(chē)上，能以此點(diǎn)為軸心使擺桿能在垂直的平面上自由地?cái)[動(dòng)。作用力u平行于鐵軌的方向作用于小車(chē)，使桿繞小車(chē)上的軸在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，小車(chē)沿著水平鐵軌運(yùn)動(dòng)。當(dāng)沒(méi)有作用力時(shí)，擺桿處于垂直的穩(wěn)定的平衡位置（豎直向下）。為了使桿子擺動(dòng)或者達(dá)到豎直向上的穩(wěn)定，需要給小車(chē)一個(gè)控制力，使其在軌道上被往前或朝后拉動(dòng)。

球桿系統(tǒng)

球桿系統(tǒng)是為自動(dòng)控制、機(jī)械電子、電氣工程等專(zhuān)業(yè)的基礎(chǔ)控制課程而設(shè)計(jì)的教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備，該系統(tǒng)包含了許多經(jīng)典的和現(xiàn)代的設(shè)計(jì)方法。因?yàn)榍驐U系統(tǒng)具有開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定的這一特性，不穩(wěn)定系統(tǒng)的控制問(wèn)題成為大多數(shù)控制系統(tǒng)需要克服的難點(diǎn)，有必要在實(shí)驗(yàn)室中研究。因?yàn)榇蠖鄶?shù)不穩(wěn)定控制系統(tǒng)都是不安全的，這成了研究控制系統(tǒng)的一大障礙，而球桿系統(tǒng)就是解決這一矛盾最好的實(shí)驗(yàn)工具，它簡(jiǎn)單、安全并且具備了一個(gè)不穩(wěn)定系統(tǒng)所具有的動(dòng)態(tài)特性?？蓾M足自動(dòng)控制原理、現(xiàn)代控制工程等課程的實(shí)驗(yàn)要求，也可以作為電機(jī)學(xué)、電機(jī)與拖動(dòng)、模式識(shí)別等課程的實(shí)驗(yàn)設(shè)備。

系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

球桿系統(tǒng)整個(gè)裝置由球桿執(zhí)行系統(tǒng)、控制器和直流電源等部分組成。該系統(tǒng)對(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō)是一種理想的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?。由于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，因此比較容易觀察模型的控制過(guò)程。

球桿執(zhí)行系統(tǒng)由一根v型軌道和一個(gè)不銹鋼球組成。V型槽軌道一側(cè)為不銹鋼桿，另一側(cè)為直線位移電阻器。當(dāng)球在軌道上滾動(dòng)時(shí)，通過(guò)測(cè)量不銹鋼桿上輸出電壓可測(cè)得球在軌道上的位置。V型槽軌道的一端固定，另一端則由直流電機(jī)經(jīng)過(guò)兩級(jí)齒輪減速，再通過(guò)固定在大齒輪上的連桿帶動(dòng)進(jìn)行上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。V型槽軌道與水平線夾角可通過(guò)測(cè)量大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度和簡(jiǎn)單的幾何計(jì)算獲得。這樣通過(guò)設(shè)計(jì)控制器來(lái)控制小球在軌道上的位置。

系統(tǒng)的工作原理

此系統(tǒng)為一個(gè)單輸入（電機(jī)轉(zhuǎn)角?）、單輸出（小球位置x）系統(tǒng)，輸入量 ?利用伺服電機(jī)自帶角度編碼器來(lái)測(cè)量，輸出量x由軌道上電位器的電壓信號(hào)來(lái)獲得。

系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)、IPM100智能伺服驅(qū)動(dòng)器、球桿本體和光電碼盤(pán)、線性傳感器幾大部分，組成了一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。光電碼器將杠桿臂與水平方向的夾角、角速度信號(hào)反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制卡，小球的位移、速度信號(hào)由直線位移傳感器反饋回控制卡。計(jì)算機(jī)從

運(yùn)動(dòng)控制卡中讀取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，當(dāng)鼠標(biāo)或鍵盤(pán)輸入小球的控制位置時(shí)，由計(jì)算機(jī)確定控制決策（?應(yīng)向哪個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)速度、加速度等），并由運(yùn)動(dòng)控制卡來(lái)實(shí)現(xiàn)該控制決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制量使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)杠桿臂運(yùn)動(dòng)，使小球的位置得到控制。

球桿系統(tǒng)最重要的兩部分是電氣部分和機(jī)械部分。

電氣部分:a小球滾動(dòng)時(shí)位移的測(cè)量，直線位移傳感器線性軌道傳感器接+5V電壓，軌道兩邊測(cè)得的電壓作為IPM控制卡AD輸入口的信號(hào)。當(dāng)小球在軌道上滾動(dòng)時(shí)，通過(guò)不銹鋼上輸出的電壓信號(hào)的測(cè)量可得到小球在軌道上的位置。b伺服電機(jī)輸出角度的測(cè)量，采用IPM100控制器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)角度編碼用于測(cè)量?。

機(jī)械部分：整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行如下，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與杠桿相連的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)連接點(diǎn)與水平方向會(huì)有一角度?（角度?應(yīng)該被限定在±80°以內(nèi)），軌道會(huì)繞左側(cè)與固定座鉸鏈處轉(zhuǎn)動(dòng)，軌道與水平方向的角度?。此處角度編碼器用于測(cè)量角度?。

運(yùn)用于球桿系統(tǒng)常用的控制理論有以下幾種。PID控制，PID控制是一種簡(jiǎn)單易懂的通用控制器，用于控制簡(jiǎn)單的過(guò)程。在對(duì)球桿系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析后，得到系統(tǒng)的非線性物理模型。線性化后得到球桿系統(tǒng)的狀態(tài)方程。根據(jù)狀態(tài)方程設(shè)計(jì)PID控制器，以滿足球桿系統(tǒng)的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。PID控制也可以不用得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程，直接借助實(shí)驗(yàn)的方法設(shè)計(jì)PID控制器。

2根軌跡及其頻率響應(yīng)法，根軌跡法是利用開(kāi)環(huán)零點(diǎn)、極點(diǎn)在S平面的分布，通過(guò)圖解的方法求的閉環(huán)極點(diǎn)的位置。根軌跡法可以比較快的獲得近似的結(jié)果。在球桿系統(tǒng)中，通過(guò)建模分析得到球桿系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，做出其根軌跡圖，可以得到其閉環(huán)傳遞函數(shù)在位于S平面虛軸的極點(diǎn)，說(shuō)明系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定。可以采用增加零極點(diǎn)方法校正系統(tǒng)，把臨界穩(wěn)定的系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定的系統(tǒng)。

3狀態(tài)空間法，極點(diǎn)配置法通過(guò)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制器將多變量系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置到期望的位置上，從而使系統(tǒng)滿足工程師提出的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。模糊控制，經(jīng)典的模糊控制器利用模糊集合理論將專(zhuān)家知識(shí)或操作人員經(jīng)驗(yàn)形成的語(yǔ)言規(guī)則直接轉(zhuǎn)化為自動(dòng)控制決策（通常是專(zhuān)家模糊規(guī)則查詢表），其設(shè)計(jì)不依靠對(duì)象的精確模型，而是利用其語(yǔ)言知識(shí)模型進(jìn)行設(shè)計(jì)和修正控制算法。在許多情況下，將模糊控制和PID控制兩者結(jié)合起來(lái)，揚(yáng)長(zhǎng)避短，既具有模糊控制的靈活、適應(yīng)性強(qiáng)、快速性好的優(yōu)點(diǎn)，又具有PID控制精度高的特點(diǎn)。