第一篇：無(wú)線電監(jiān)察站避雷路徑研究論文

直擊雷的防范措施主要是安裝避雷針、避雷帶（網(wǎng)、線）等傳統(tǒng)避雷裝置，避雷針是最常見的直擊雷防范裝置?，F(xiàn)以空曠地帶的無(wú)線電監(jiān)測(cè)站為例進(jìn)行說(shuō)明（見圖1）：要求室外鐵塔天線在避雷針的有效保護(hù)半徑Rx內(nèi)，避雷針接地電阻小于等于4歐姆。如圖1所示，設(shè)定h為避雷針高度，單位為米，hx為保護(hù)高度（單位為米），hr為滾球半徑（通常最小半徑30米），rx為保護(hù)半徑（單位為米），這樣可以計(jì)算出H（避雷針高度）。接地電阻r0，由土壤電阻率、地網(wǎng)半徑R所決定；降低土壤電阻率、增大地網(wǎng)半徑R都可以減小接地電阻。根據(jù)土壤電阻率，確定接地網(wǎng)半徑R，使用降阻劑，并打多口深井，將接地網(wǎng)聯(lián)在一起，可以使接地電阻小于等于4歐姆。增加地網(wǎng)半徑和降低土壤電阻率都可以減小接地電阻，可以采用接地模塊、電解質(zhì)接地棒、金屬快裝接地極、降阻劑等來(lái)增強(qiáng)效果。一般要求接地電阻在大電流（30kA）沖擊下無(wú)變化。

雷電電磁脈沖輻射以及雷云電場(chǎng)的靜電感應(yīng)防護(hù)是在入侵通道上將雷電過(guò)電壓、過(guò)電流泄放入地，從而達(dá)到保護(hù)電子設(shè)備的目的。一般采用隔離、鉗位、均壓、濾波、屏蔽、過(guò)壓與過(guò)流保護(hù)、接地等方法將雷電過(guò)電壓、過(guò)電流以及雷電電磁脈沖消除在設(shè)備外圍。目前防雷器件主要包括氣體放電管、放電間隙、高頻二極管、壓敏電阻、瞬態(tài)二極管、晶閘管、高低通濾波器等元件。浪涌保護(hù)器是一種非線性元件。根據(jù)IEC標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，浪涌保護(hù)器可以抑制傳導(dǎo)過(guò)來(lái)的線路過(guò)電壓和過(guò)電流。浪涌保護(hù)器必須承受預(yù)期通過(guò)的雷電電流，并且通過(guò)電涌最大鉗壓有效消除在雷電流通過(guò)后產(chǎn)生的工頻續(xù)流，把串入電力線、信號(hào)傳輸線的瞬時(shí)過(guò)電壓限制在設(shè)備或系統(tǒng)所能承受的電壓范圍內(nèi)，或?qū)?qiáng)大的雷電流泄流入地。

浪涌保護(hù)器按用途可以分為三種：

電源避雷器：按電壓的不同，分220V的單相電源避雷器和380V的三相電源避雷器（安裝時(shí)主要是并聯(lián)方式，也有串聯(lián)方式）?！半娫捶览灼鳌卑惭b在電力線路上，可遏制瞬態(tài)過(guò)電壓和泄放浪涌電流。

信號(hào)線路SPD:隨著信息系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，由于網(wǎng)絡(luò)線路多，電子設(shè)備的耐壓水平較低，雷擊對(duì)信息系統(tǒng)的危害越來(lái)越大。雷電對(duì)信息系統(tǒng)的危害主要是雷擊電磁脈沖造成的，包括沿線路傳導(dǎo)的雷電過(guò)電壓波、雷電流在接地線產(chǎn)生的高電位反擊、雷擊電磁場(chǎng)的靜電感應(yīng)和電磁感應(yīng)。對(duì)電磁脈沖的防護(hù)措施有：攔截、分流、等電位聯(lián)結(jié)、屏蔽、接地、合理布線等。在信號(hào)線路上安裝SPD是信息系統(tǒng)防電磁脈沖的一個(gè)重要措施，它可以同時(shí)起到攔截、分流、等電位聯(lián)結(jié)的作用。信號(hào)線路SPD應(yīng)連接在被保護(hù)設(shè)備的信號(hào)端口上。其輸出端與被保護(hù)設(shè)備的端口相連，有串接和并接之分，一般是串聯(lián)安裝在信號(hào)線路上。因此，在選擇信號(hào)SPD時(shí)，應(yīng)選用插入損耗較小的SPD。

天饋線避雷器：適用于有發(fā)射機(jī)天線系統(tǒng)和接收無(wú)線電信號(hào)設(shè)備系統(tǒng)，連接方式也是串聯(lián)。圖2為貴州六盤水六枝無(wú)人測(cè)向站避雷結(jié)構(gòu)圖，市電輸入端、各天饋線輸出端、傳感器、網(wǎng)絡(luò)攝像頭、交換機(jī)都安裝了浪涌保護(hù)器（SPD），所有浪涌保護(hù)器防雷地線連接至一塊接地匯集牌(所有接地處在同一電位)后接入大地。

防雷設(shè)施的維護(hù)：必須對(duì)防雷設(shè)施進(jìn)行定期維護(hù)，檢查避雷網(wǎng)是否完好，鐵塔接地電阻是否小于4Ω，機(jī)房防雷地網(wǎng)接地電阻是否小于1Ω。對(duì)浪涌保護(hù)器SPD進(jìn)行檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)失效的浪涌保護(hù)器要及時(shí)更換。

防雷保護(hù)是一個(gè)比較復(fù)雜的問(wèn)題。無(wú)線電監(jiān)測(cè)站的防雷保護(hù)設(shè)計(jì)不僅取決于防雷裝置的性能，更重要的是在監(jiān)測(cè)站的設(shè)計(jì)施工前要考慮到監(jiān)測(cè)站所在地的地理環(huán)境、防護(hù)要求等具體情況。總之，防雷保護(hù)設(shè)計(jì)只有綜合考慮了各種因素才能獲得良好的效果。

第二篇：無(wú)線電論文

論文關(guān)鍵詞:短波通信；民航；短波地面站；數(shù)據(jù)鏈

論文摘要:短波通信由于其天波傳播特性，在通信領(lǐng)域具有其它通信手段無(wú)法替代的地位，特別是在民用航空地空通信中，短波通信對(duì)于航線覆蓋與極地飛行，起著重要的保障作用。文章介紹了短波的傳播方式與通信特點(diǎn)，并就短波通信在民用航空中的應(yīng)用進(jìn)行了論述。

應(yīng)用短波按照國(guó)際無(wú)線電咨詢委員會(huì)(CCIR)的劃分是指波長(zhǎng)在10m～100m，頻率為3MHz～30MHz的電磁波。短波通信又稱高頻(HF)通信，實(shí)際上，為了充分利用短波近距離通信的優(yōu)點(diǎn)，其實(shí)際使用的頻率范圍為1.5MHz～30MHz。由于短波通信的固有特點(diǎn)，長(zhǎng)期以來(lái)，短波通信始終是軍事指揮的重要手段之一，一直被廣泛地應(yīng)用于外交、氣象、郵電、交通等各個(gè)部門，用以傳送圖像、數(shù)據(jù)、語(yǔ)言、文字等信息。同時(shí)，它也是海上航行和高空飛行的必備通信方式。短波通信是無(wú)線通信的基礎(chǔ)，盡管目前無(wú)線通信新技術(shù)不斷涌現(xiàn)，短波通信有逐漸退出通信領(lǐng)域的趨勢(shì)，但是自身所擁有的優(yōu)勢(shì)和長(zhǎng)處并不能被完全取代，在國(guó)際通信、防汛救災(zāi)、海難救援及軍事等領(lǐng)域依然發(fā)揮著重要作用。

一、短波的傳播方式

民航通信中使用到的短波實(shí)質(zhì)為無(wú)線電波，主要用于地面與飛機(jī)間的通信，其通信傳播方式主要有以下三種:

1.1地面波。地面波是沿著地球表面?zhèn)鞑サ牟?，它沿著半?dǎo)電性質(zhì)和起伏不平的地表面進(jìn)行傳播，一方面使電波的場(chǎng)結(jié)構(gòu)不同于自由空間傳播的情況而發(fā)生變化并引起電波吸收，另一方面使電波不像在均勻媒質(zhì)中那樣以一定的速度沿著直線路徑傳播，而是由于地球表面呈現(xiàn)球形使電波傳播的路徑按繞射的方式進(jìn)行。

1.2天波。天波是經(jīng)過(guò)地面上空40~800公里高度含有大量自由電子離子的電離層的反射或折射后返回地面的電波傳輸方式。天波是短波的主要傳播途徑，可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離的傳播，短波信號(hào)由天線發(fā)出后，經(jīng)電離層的多次反射，傳播距離可以由幾百公里達(dá)到上萬(wàn)公里，且不受地面障礙物阻擋。在天波傳播的過(guò)程中，路徑衰耗、大氣噪聲、時(shí)間延遲、電離層衰落、多徑效應(yīng)等因素，都會(huì)造成信號(hào)的畸變與弱化，影響短波通信的效果。

1.3直接波。直接波是從發(fā)射天線到接收天線之間，不經(jīng)過(guò)任何發(fā)射，直接到達(dá)，電波就象一束光一樣，所以有人稱它為視線傳播。由于民航中，飛機(jī)大多數(shù)時(shí)間都是在飛行，所以有些時(shí)候地、空之間的短波通信，實(shí)際上是可以靠直接波完成的。

二、短波通信的特點(diǎn)

與衛(wèi)星通信、地面短波等通信手段相比，無(wú)線電短波通信有許多顯著的優(yōu)點(diǎn):(1)短波通信無(wú)需建立中繼站即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離通信，(2)短波通信元器件要求低、技術(shù)成熟、制造簡(jiǎn)單、設(shè)備體積小、價(jià)格便宜，建設(shè)和維護(hù)費(fèi)用低；(3)設(shè)備簡(jiǎn)單，目標(biāo)小、架設(shè)容易、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，即使遭到損壞也容易修理，由于其造價(jià)相對(duì)較低，可以大量裝備，因而系統(tǒng)頑存性強(qiáng)。(4)電路調(diào)度容易，靈活性強(qiáng)，可以使用固定設(shè)置，進(jìn)行定點(diǎn)固定通信，也可背負(fù)或裝入車輛，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)中的通信。這些優(yōu)點(diǎn)是短波通信被長(zhǎng)期保留、至今仍被廣泛應(yīng)用的主要原因。同時(shí)，短波通信也存在著一些明顯的缺點(diǎn):(1)信道擁擠、頻帶窄；(2)短波的天波信道是變參信道，故信號(hào)傳輸不穩(wěn)定；(3)大氣和工業(yè)無(wú)線電噪聲干擾嚴(yán)重；(4)天線匹配困難。

三、短波通信系統(tǒng)的主要用途是使飛機(jī)在飛行的各階段中和地面的航行管制人員、簽派、維修等相關(guān)人員保持雙向的語(yǔ)音和信號(hào)聯(lián)系，當(dāng)然這個(gè)系統(tǒng)也提供了飛機(jī)內(nèi)部人員之間和與旅客的聯(lián)絡(luò)服務(wù)。

3.1民航短波通信基本設(shè)備

民航短波地空通信設(shè)備由短波單邊帶發(fā)信機(jī)、短波單邊帶收信機(jī)、遙控器及地空選擇呼叫器組成，設(shè)備一律使用單邊帶抑制載波、模擬單信道無(wú)線電話工作方式。短波單邊帶發(fā)、收信機(jī)均采用全固態(tài)轉(zhuǎn)自http://004km.cn電路及頻率合成技術(shù)，頻率范圍為2.8～22MHz，發(fā)信機(jī)功率不大于6KW。

3.2民航短波通信地面站

民航短波通信地面站系統(tǒng)由三部分組成:短波機(jī)房設(shè)備、天線和饋線以及操作臺(tái)設(shè)備。短波機(jī)房設(shè)備作為大功率發(fā)射設(shè)備，通常設(shè)置在遠(yuǎn)端，以減少對(duì)其他電子設(shè)備的干擾以及對(duì)操作員健康的影響。操作臺(tái)設(shè)備設(shè)置在操作終端附近，便于操作與管理。

3.2.1短波機(jī)房設(shè)備。短波機(jī)房設(shè)備的主要設(shè)備包括短波通信電臺(tái)、功放、預(yù)后選器、交流穩(wěn)壓電源、光端機(jī)及一整套控制電纜，主要功能是傳送選呼信號(hào)和語(yǔ)音信號(hào)。短波電臺(tái)是整個(gè)系統(tǒng)的核心設(shè)備，地面與航空器上均有配備，用于收發(fā)信號(hào)，包括選呼信號(hào)和音頻信號(hào)。電臺(tái)的性能直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的性能，電臺(tái)選型依據(jù)主要有兩點(diǎn):符合用戶需求并且與飛機(jī)上電臺(tái)匹配。預(yù)后選器是為了提高系統(tǒng)的抗干擾能力而選擇的設(shè)備。光端機(jī)是地面站系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制的接口設(shè)備，起著連接短波機(jī)柜和操作臺(tái)的作用。

3.2.2操作臺(tái)設(shè)備。操作臺(tái)設(shè)備由操作終端及監(jiān)控軟件、選呼器、選呼控制器和光端機(jī)組成。操作員的所有操作都在監(jiān)控軟件上進(jìn)行。監(jiān)控軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)選呼器和短波電臺(tái)的遠(yuǎn)程遙控，控制選呼器產(chǎn)生選呼代碼，呼叫對(duì)應(yīng)的飛機(jī)，控制電臺(tái)的調(diào)制方式轉(zhuǎn)換和音頻信號(hào)收發(fā)，同時(shí)監(jiān)測(cè)電臺(tái)的工作狀態(tài)。選呼器的功能是通過(guò)發(fā)射4個(gè)單音信號(hào)選擇通知某個(gè)飛機(jī)。選呼器提供了一個(gè)7針的音頻接口，包括一對(duì)平衡的選呼音頻輸出口、一個(gè)PTT輸出口和一個(gè)地線，其余3個(gè)口經(jīng)改造用于同選呼控制器通信。選呼控制器作為選呼器、電臺(tái)和控制終端的中間設(shè)備，是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自動(dòng)化的關(guān)鍵，其基本作用是實(shí)現(xiàn)對(duì)電臺(tái)、選呼器、控制終端、音頻設(shè)備的信號(hào)轉(zhuǎn)接、電平匹配、遠(yuǎn)程控制和狀態(tài)感知，并自動(dòng)轉(zhuǎn)換調(diào)制方式。

3.2.3天線。天線的選擇具體根據(jù)用途來(lái)確定:近距離固定通信:選擇地波天線或天波高仰角天線。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信或方向性通信:選擇天波方向性天線等。組網(wǎng)通信或全向通信:選擇天波全向天線。車載通信或個(gè)人通信:選擇小型鞭狀天線。3.3短波地空通信數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)在民用航空領(lǐng)域，由于我國(guó)地理復(fù)雜、疆域遼闊、超短波網(wǎng)絡(luò)尚不能實(shí)現(xiàn)完全覆蓋，短波依然是地空通信的主要手段。短波地空通信數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)作為民航數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)的子系統(tǒng)，在當(dāng)前興起的極地飛行中，有效解決了飛行盲區(qū)問(wèn)題，對(duì)飛行安全起著非常重要的保障作用。短波地空通信數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)用于航空器飛行中保持與基地和遠(yuǎn)方航站的聯(lián)絡(luò)。其系統(tǒng)構(gòu)造由短波/超短波通信系統(tǒng)、衛(wèi)星通信站、地空數(shù)據(jù)網(wǎng)及機(jī)載通信系統(tǒng)組成，短波地空通信數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)通過(guò)短波、超短波與衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)了近、中、遠(yuǎn)程地空實(shí)時(shí)話音和數(shù)據(jù)通信。公務(wù)員之家

四、結(jié)束語(yǔ)

近年來(lái)，隨著微型計(jì)算機(jī)、移動(dòng)通信和微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，短波通信技術(shù)有了新的突破性進(jìn)展，出現(xiàn)了實(shí)時(shí)選頻、自適應(yīng)、跳頻、差錯(cuò)控制、多載波正交頻分復(fù)用(OFDM)調(diào)制及軟件無(wú)線電等新技術(shù)，使短波通信很好地彌補(bǔ)了它的缺點(diǎn)，還使短波通信的設(shè)備更加小型化、更加靈活方便，進(jìn)一步發(fā)揮了短波通信設(shè)備簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉、機(jī)動(dòng)靈活等固有的優(yōu)點(diǎn)。短波通信必將在應(yīng)急通信、抗災(zāi)通信、特別是在軍事通信中發(fā)揮更重要、更廣泛的作用。因此。短波通信作為民航內(nèi)部通信的重要手段，必將在今后較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)得到保持和發(fā)展。

參考文獻(xiàn):

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參考資料: http://004km.cn

第三篇：拼音教學(xué)巧設(shè)路徑研究論文

漢語(yǔ)拼音是剛?cè)雽W(xué)的孩子學(xué)習(xí)語(yǔ)言、文字不可缺少的工具，是學(xué)習(xí)語(yǔ)文的最重要的部分，同時(shí)也是小學(xué)語(yǔ)文教學(xué)中最枯燥，最無(wú)味的內(nèi)容之一，是讓老師最頭疼的教學(xué)內(nèi)容。漢語(yǔ)拼音不像童話故事那般生動(dòng)、有趣，它是一種工具化的知識(shí)，必須認(rèn)真地學(xué)習(xí)，不得有絲毫的偏差。一年級(jí)孩子無(wú)意注意占主導(dǎo)，有意注意持續(xù)性差。給孩子提供一種快樂(lè)的情境教學(xué)，增強(qiáng)漢語(yǔ)拼音學(xué)習(xí)的趣味性，使孩子能在玩中學(xué)，在樂(lè)中學(xué)，符合兒童身心發(fā)展的規(guī)律，有利于教學(xué)的有效開展，也是學(xué)好漢語(yǔ)拼音的關(guān)鍵。如何巧設(shè)路徑，讓拼音教學(xué)“活”起來(lái)呢？《語(yǔ)文課程標(biāo)準(zhǔn)》中提出“漢語(yǔ)拼音教學(xué)盡可能有趣味性，適宜以游戲?yàn)橹鳎蛯W(xué)說(shuō)普通話、識(shí)字教學(xué)相結(jié)合”。筆者在此談?wù)勛约旱囊恍┳龇ā?/p>

一、巧用故事

故事是兒童喜聞樂(lè)見的一種形式。一說(shuō)到講故事，孩子們的注意力馬上會(huì)集中起來(lái)。在聽故事的過(guò)程中，孩子們會(huì)被故事中的人物牢牢吸引住，與他們同悲同喜，對(duì)故事中出現(xiàn)的情節(jié)印象深刻。我在教整體認(rèn)讀音節(jié)時(shí)，用講故事的教學(xué)方式來(lái)讓孩子們知道，這類音節(jié)只能整體認(rèn)讀，不能分開讀。如，在教學(xué)“wu”這個(gè)整體認(rèn)讀音節(jié)時(shí)，有一個(gè)孩子這樣講道：“烏鴉在樹杈上搭了一座小屋子，它在里面住得特別舒服。如果把屋子拆了，它就沒(méi)有地方住了，會(huì)凍死的?！蔽衣犃撕⒆觽兲祚R行空的故事，驚異于他們的想象力和非凡的語(yǔ)言表達(dá)能力，同時(shí)也慚愧自己語(yǔ)言的蒼白。這樣一來(lái)，對(duì)于開發(fā)孩子的潛能，提高他們的說(shuō)話能力也有很大幫助。所以，我在教學(xué)中經(jīng)常運(yùn)用故事激發(fā)孩子的學(xué)習(xí)熱情，提高孩子學(xué)習(xí)拼音的有效力。

二、妙用游戲

《給教師的一百條建議》這本書中，蘇霍姆林斯基提出：“培養(yǎng)孩子的學(xué)習(xí)興趣和求知欲是推動(dòng)孩子完成學(xué)習(xí)任務(wù)的重要?jiǎng)恿Α！睈?ài)玩是孩子的天性，游戲教學(xué)是適合孩子這一天性的最佳教學(xué)方式之一。在拼音教學(xué)中以游戲的教學(xué)形式，讓孩子潛移默化地學(xué)習(xí)拼音，會(huì)讓你的漢語(yǔ)拼音教學(xué)效率大大提高。所以，在課前復(fù)習(xí)環(huán)節(jié)中我不是讓孩子反復(fù)讀，而是換成摘水果、采花、尋寶、送信、登山比賽等，形式激起孩子學(xué)習(xí)漢語(yǔ)拼音的興趣。例如放鞭炮游戲非常適于認(rèn)讀拼音字母、音節(jié)。把需要認(rèn)讀的相關(guān)卡片放入一個(gè)紅色的爆竹筒內(nèi)，如果孩子讀對(duì)了鞭炮里的字母、音節(jié)，鞭炮就點(diǎn)燃了。點(diǎn)燃了是指孩子一齊模擬爆竹發(fā)出的聲音“嘭——啪”；反之，如果孩子讀錯(cuò)了，便模擬啞炮發(fā)出的聲音“嗤——”。因?yàn)橐?jié)約玩游戲的時(shí)間，老師可以先示范，再讓孩子模仿。首先組內(nèi)孩子進(jìn)行競(jìng)賽，看看哪位孩子學(xué)得最快，點(diǎn)燃的爆竹最多，也可以在小組之間進(jìn)行比賽，比一比哪一組點(diǎn)燃的爆竹最多。設(shè)計(jì)的游戲還可以把所有的孩子姓名都用拼音寫在一張紙上，貼在桌子上做桌簽，班級(jí)所有同學(xué)互讀互認(rèn)，孩子們的興趣特別高，也很好地達(dá)到了學(xué)習(xí)拼音的目的。

三、善用動(dòng)作

我們學(xué)習(xí)的漢語(yǔ)拼音屬于符號(hào)字母，是由一些固定的字母筆畫構(gòu)成的，其中包括右半圓、左半圓、短豎、長(zhǎng)豎等等。在教學(xué)b、p、d、q這四個(gè)字母時(shí)，就可以啟發(fā)孩子把這四個(gè)字母分成兩組，讓孩子做動(dòng)作：區(qū)別字母外形，右下半圓b，左手伸出食指右手做半圓的動(dòng)作；左下半圓d，再讓孩子做相反的動(dòng)作；右上半圓p，左上半圓q的動(dòng)作同上。為了加深孩子的印象還可以做這樣的動(dòng)作：把人體當(dāng)作一豎，全班同學(xué)用手臂來(lái)做半圓，右手放在頭上是p，左手放在頭上則是q。孩子親自動(dòng)手，看看、說(shuō)說(shuō)、做做的過(guò)程中加深了這兩組相似字母的記憶，它們的外形也就烙在孩子的心靈深處了。同樣，其他的聲母和單韻母也采用這種動(dòng)作記憶法。孩子在做這些動(dòng)作時(shí)興致很高，達(dá)到了預(yù)設(shè)的效果。

四、活聯(lián)生活

對(duì)于拼音教學(xué)這塊“難啃的骨頭”來(lái)說(shuō)，教師就應(yīng)該努力將拼音教學(xué)與生活實(shí)際相聯(lián)系，“得法于課內(nèi)，得益于課外”。拼音教學(xué)方法很多，可以多讀拼音故事書，提高拼讀能力；要常常鼓勵(lì)孩子在自己的生活中運(yùn)用漢語(yǔ)拼音；用拼音拼寫家中的生活用品，拼寫自己喜愛(ài)的玩具，拼寫好朋友的名字等等。還可以讓孩子把學(xué)過(guò)的拼音寫在卡片上，貼到家里的書櫥上、門上、窗戶上等，讓孩子回到家就能有學(xué)習(xí)拼音的氛圍，和爸爸媽媽賽讀，讓拼音無(wú)處不在，這樣定能達(dá)到復(fù)習(xí)鞏固的目的。在拼音教學(xué)中，我把孩子的作業(yè)本和語(yǔ)文書上的姓名都用拼音書寫，這樣孩子在收發(fā)作業(yè)本的時(shí)候就能練習(xí)拼讀，在讀書和寫作業(yè)時(shí)也能練習(xí)拼音，還可讓剛?cè)雽W(xué)的孩子很快熟悉班級(jí)同學(xué)，不知不覺(jué)能學(xué)到不少拼音呢！低年級(jí)的孩子主要是形象記憶占主導(dǎo)地位，注意力往往被鮮艷的色彩和美麗的圖畫所吸引。色彩和圖畫往往能抓住孩子的“胃”，讓他們“吃了”就能很快消化吸收。所以在學(xué)習(xí)漢語(yǔ)拼音時(shí)，為了教會(huì)孩子正確書寫字母的方法，我往往會(huì)用多種顏色教孩子書寫。如在教學(xué)“i”時(shí)，“.”用黃色，“l(fā)”用紅色。整體認(rèn)讀音節(jié)具有獨(dú)立性，只用同一種顏色來(lái)書寫，強(qiáng)調(diào)不能分割。教孩子拼讀音節(jié)時(shí)，為了讓孩子記住這個(gè)拼音，幾種顏色就表示幾拼音節(jié)。這使抽象的拼音符號(hào)不再抽象，而是孩子喜歡的彩色記號(hào)，帶領(lǐng)孩子進(jìn)入了五彩繽紛的世界，同時(shí)還牢牢記住了這些抽象的拼音符號(hào)，孩子學(xué)起來(lái)也就容易得多。

五、巧引展示

孩子有很強(qiáng)的表現(xiàn)欲望，每個(gè)孩子都渴望得到別人的認(rèn)可。我們可以運(yùn)用他們的這種表現(xiàn)欲來(lái)進(jìn)行拼音教學(xué)，這樣能提高拼音教學(xué)課堂效率和準(zhǔn)確率。為了當(dāng)上小老師，每個(gè)孩子在上課時(shí)都會(huì)格外認(rèn)真。比如在教學(xué)三拼音節(jié)duo時(shí)，我先讓孩子回憶duo的讀法，再讓孩子嘗試拼讀，教師在旁邊指導(dǎo)。他們生怕自己讀不好，還怕待會(huì)兒上臺(tái)出丑，在小組內(nèi)讀得津津有味。有了動(dòng)力，孩子既認(rèn)真，又有激情，能在較短的時(shí)間內(nèi)掌握這個(gè)三拼音節(jié)的拼讀。再把班級(jí)分為幾個(gè)小組進(jìn)行合作學(xué)習(xí)，互相檢查，看拼讀是否正確。最后就請(qǐng)小老師出場(chǎng)。這些小老師，挺著胸膛，自信十足，教得非常認(rèn)真，還會(huì)模仿老師的樣子變換方法讓同學(xué)練習(xí)，還知道獎(jiǎng)勵(lì)學(xué)得好的同學(xué)，抽到讀錯(cuò)的同學(xué)給予糾正，教得有模有樣。學(xué)生采用競(jìng)爭(zhēng)上崗的形式，讀得最好的孩子可以當(dāng)上小老師。孩子你追我趕，整個(gè)教室里一片瑯瑯的讀書聲，直到大家讀得又快又準(zhǔn)確為止。好的幫助差的，差的跟著好的，孩子互助合作，這樣，孩子學(xué)習(xí)起來(lái)愉快，教師教起來(lái)輕松，何樂(lè)而不為呢？這種教學(xué)方法，既培養(yǎng)了孩子的能力，鍛煉了孩子的膽量，還讓孩子懂得了只有團(tuán)結(jié)協(xié)作，才能共同進(jìn)步的理念，真是一舉多得。在拼音教學(xué)中開展的這些多種多樣的活動(dòng)，不僅使課堂教學(xué)魅力大增，而且充分地展現(xiàn)了孩子們天真的個(gè)性。這些金點(diǎn)子只有利用得充分、恰當(dāng)，才能扎扎實(shí)實(shí)地把拼音教學(xué)領(lǐng)進(jìn)一個(gè)既實(shí)用又嶄新的境界。我相信只要持之以恒，孩子在漢語(yǔ)拼音學(xué)習(xí)中一定會(huì)開心至極，得心應(yīng)手！到那時(shí)，拼音教學(xué)就真正“活”了

第四篇：2010監(jiān)察站監(jiān)察工作總結(jié)

2010年監(jiān)察室監(jiān)察工作總結(jié)

2010年，監(jiān)察室在上級(jí)紀(jì)檢部門和局黨總支的正確領(lǐng)導(dǎo)下，深入學(xué)習(xí)實(shí)踐科學(xué)發(fā)展觀，堅(jiān)持以中紀(jì)委五次全會(huì)精神和《黨員領(lǐng)導(dǎo)干部廉潔從政若干準(zhǔn)則》及《國(guó)有企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)人員廉潔從業(yè)若干規(guī)定》為指導(dǎo)，堅(jiān)持標(biāo)本兼治、綜合治理、懲防并舉、注重預(yù)防的工作方針，緊緊圍繞供電企業(yè)發(fā)展這個(gè)中心，注重抓在黨風(fēng)廉政和行風(fēng)方面存在的問(wèn)題，為企業(yè)健康發(fā)展保駕護(hù)航?，F(xiàn)就監(jiān)察室上半年工作情況總結(jié)如下：

一、完善制度，強(qiáng)化監(jiān)督，進(jìn)一步加強(qiáng)黨風(fēng)廉政建設(shè)

（一）嚴(yán)格“一崗雙責(zé)”制。年初召開了大廠供電局黨風(fēng)廉政建設(shè)和行風(fēng)建設(shè)動(dòng)員大會(huì)。明確了書記對(duì)全局黨風(fēng)廉政建設(shè)負(fù)總責(zé)，中層領(lǐng)導(dǎo)干部對(duì)本部門、本單位的黨風(fēng)廉政建設(shè)負(fù)領(lǐng)導(dǎo)責(zé)任，各部門和單位的主要領(lǐng)導(dǎo)對(duì)本部門、本單位黨風(fēng)廉政建設(shè)負(fù)責(zé)的目標(biāo)責(zé)任制。在會(huì)上，局領(lǐng)導(dǎo)宣讀了《大廠供電局黨風(fēng)廉政建設(shè)實(shí)施方案》、《大廠供電局行風(fēng)建設(shè)實(shí)施方案》，制定了《大廠供電局黨風(fēng)廉政和行風(fēng)建設(shè)責(zé)任分工及責(zé)任追究制的規(guī)定》，有關(guān)科室、所站做了發(fā)言，介紹了在黨風(fēng)廉政和行風(fēng)建設(shè)方面的經(jīng)驗(yàn)，并下決心在工作中要繼續(xù)貫徹落實(shí)黨風(fēng)廉政和行風(fēng)建設(shè)方面的各項(xiàng)要求。會(huì)后逐級(jí)簽訂了《黨風(fēng)廉政和行風(fēng)建設(shè)責(zé)任狀》、《黨員廉潔自律保證書》和《職工優(yōu)質(zhì)服務(wù)保證書》。明確了責(zé)任主體，強(qiáng)化了責(zé)任意識(shí)，真正做到“有權(quán)即有則，行權(quán)先盡責(zé)”。

（二）積極召開述職述廉民主生活會(huì)。為強(qiáng)化領(lǐng)導(dǎo)班子廉潔自律意識(shí)，增進(jìn)團(tuán)結(jié)，推動(dòng)工作，年初我局召開了廉潔自律民主生活會(huì)。會(huì)前廣泛征求了黨員、群眾對(duì)班子和班子成員的意見及建議。會(huì)上，認(rèn)真學(xué)習(xí)了賀國(guó)強(qiáng)、何勇的講話；印發(fā)了中共中央、中紀(jì)委關(guān)于對(duì)黨員領(lǐng)導(dǎo)干部廉潔自律要求的若干規(guī)定。此次會(huì)議收到了良好的效果，與會(huì)人員從世界觀、人生觀、價(jià)值觀上深刻剖析了思想根源，相互之間開展了批評(píng)與自我批評(píng)。

（三）抓好廉政教育機(jī)制建設(shè)，牢固樹立拒腐防變的思想觀念。年初制定了廉政教育計(jì)劃，監(jiān)察室購(gòu)置了《廉政中國(guó)》系列教育關(guān)盤，組織中層以上領(lǐng)導(dǎo)干部及全體黨員進(jìn)行學(xué)習(xí)。為了節(jié)省時(shí)間，提高工作效率，監(jiān)察室將光盤內(nèi)容放置在我局內(nèi)網(wǎng)上供大家瀏覽，下載觀看；5月份全體中層黨員領(lǐng)導(dǎo)干部進(jìn)行了一次《廉政準(zhǔn)則》知識(shí)考試，對(duì)考試成績(jī)和試卷進(jìn)行歸檔保存。形式多樣的學(xué)習(xí)教育活動(dòng)，加強(qiáng)了領(lǐng)導(dǎo)干部廉潔自律和干部隊(duì)伍的建設(shè)，進(jìn)一步提高了“黨要管黨、從嚴(yán)治黨”的工作方針。

（四）積極參加各類招投標(biāo)會(huì)議。自監(jiān)察室成立以來(lái)，凡局里舉辦的各類招投標(biāo)會(huì)議，均積極參加，真正做到了“懲防并舉、注重預(yù)防”的方針。

二、深入開展行風(fēng)建設(shè)工作，樹立良好的社會(huì)形象

（一）強(qiáng)化領(lǐng)導(dǎo)，健全機(jī)構(gòu)。年初成立了行風(fēng)建設(shè)領(lǐng)導(dǎo)小組,負(fù)責(zé)全局行風(fēng)建設(shè)指導(dǎo)工作。年初制定行風(fēng)建設(shè)實(shí)施方案，逐級(jí)簽訂了行風(fēng)建設(shè)保證書和優(yōu)質(zhì)服務(wù)保證書。

（二）完善行風(fēng)工作考核機(jī)制。堅(jiān)持實(shí)行月度考核制度，不斷完善監(jiān)督機(jī)制，繼續(xù)聘請(qǐng)電力監(jiān)督員，深入開展大用戶走訪和基層所站互查互評(píng)活動(dòng)。

（三）完善監(jiān)督機(jī)制。一是內(nèi)部監(jiān)督。以國(guó)家電網(wǎng)公司“三個(gè)十條”為準(zhǔn)繩，以“六制”為重點(diǎn)，以考核為杠桿，堅(jiān)持明察暗訪三級(jí)監(jiān)督網(wǎng)絡(luò)長(zhǎng)效機(jī)制，每月不定期對(duì)所、站優(yōu)質(zhì)服務(wù)工作進(jìn)行明察暗訪。二是外部監(jiān)督。（1）公開“十項(xiàng)”服務(wù)承諾、服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)和服務(wù)流程;

（2）基層單位公開服務(wù)熱線、投訴舉報(bào)熱線，確保咨詢電話、報(bào)修電話24小時(shí)開通。堅(jiān)持所長(zhǎng)接待日制度，認(rèn)真對(duì)待客戶的投訴，利用客戶投訴這面鏡子，不斷改進(jìn)和完善服務(wù)工作，確保電費(fèi)電價(jià)100%公開。

三、認(rèn)真做好辦事公開工作，自覺(jué)接受社會(huì)監(jiān)督

全面推動(dòng)辦事公開工作是新形勢(shì)下加強(qiáng)行風(fēng)建設(shè)、推進(jìn)民主管理、推動(dòng)我局深入學(xué)習(xí)科學(xué)發(fā)展觀的重要措施。

（一）建章立制，規(guī)范辦事公開工作。年初，我局成立了辦事公開領(lǐng)導(dǎo)小組，并下發(fā)了辦事公開實(shí)施方案，方案中確定了辦事公開具體內(nèi)容及責(zé)任科室，其中包括有關(guān)法律法規(guī)制度、職責(zé)范圍、服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)、電費(fèi)電價(jià)、業(yè)務(wù)辦理、調(diào)度信息、監(jiān)督信息等內(nèi)容，使辦事公開真正起到推動(dòng)我局發(fā)展的作用。

（二）充分利用網(wǎng)絡(luò)資源，完善辦事公開工作。將我局工作動(dòng)態(tài)、電力法規(guī)、用電常識(shí)、停電計(jì)劃等公開內(nèi)容及時(shí)上傳局內(nèi)網(wǎng)和縣行政

權(quán)力公開透明運(yùn)行網(wǎng)上。3月份縣紀(jì)委監(jiān)察局工作人員來(lái)我局檢查，對(duì)我局辦事公開工作給予了高度評(píng)價(jià)。

四、加強(qiáng)內(nèi)部審計(jì)監(jiān)督，強(qiáng)化制度落實(shí)

（一）制定各項(xiàng)制度，確保審計(jì)工作順利開展

于年初制訂詳細(xì)的內(nèi)審制度和審計(jì)工作計(jì)劃，明確了審計(jì)工作的職責(zé)、主要工作任務(wù)、審計(jì)權(quán)限等內(nèi)容，內(nèi)部審計(jì)制度的出臺(tái)促進(jìn)了我局規(guī)范化的管理模式。

（二）開展審計(jì)工作

5月份，制定了詳細(xì)的內(nèi)部審計(jì)實(shí)施方案，由監(jiān)察室牽頭，相關(guān)科室科室配合，對(duì)全局有經(jīng)濟(jì)活動(dòng)的單位和部門進(jìn)行了內(nèi)部審計(jì)。審計(jì)前對(duì)各被審計(jì)單位下達(dá)審計(jì)通知書，審計(jì)后各單位負(fù)責(zé)人都在自己認(rèn)可的審計(jì)工作底稿上簽字。由于審計(jì)組準(zhǔn)備充分，要求嚴(yán)格，有些違規(guī)做法得到及時(shí)制止和糾正，發(fā)揮了內(nèi)部審計(jì)在經(jīng)濟(jì)管理和實(shí)現(xiàn)干部職工政治平安方面的積極作用。

五、高度重視信訪工作，堅(jiān)持有案必查

加強(qiáng)信訪督辦和查處力度，努力建設(shè)一支政治堅(jiān)強(qiáng)、公正清廉、紀(jì)律嚴(yán)明、業(yè)務(wù)精通、作風(fēng)優(yōu)良的紀(jì)檢監(jiān)察干部隊(duì)伍。落實(shí)信訪舉報(bào)工作責(zé)任制，認(rèn)真受理群眾來(lái)信、來(lái)訪、來(lái)電，妥善處理群眾反映的問(wèn)題，把一些矛盾問(wèn)題解決在萌芽狀態(tài)，我們本著不錯(cuò)怪一個(gè)好人，也不放過(guò)一件壞事的宗旨，接案必查，對(duì)查證屬實(shí)的進(jìn)行及時(shí)處理，并獎(jiǎng)勵(lì)舉報(bào)者獎(jiǎng)金，做到接一案、查一案，警示一片。本處理職工舉報(bào)2件，處理社會(huì)反映問(wèn)題3件。

六、充分發(fā)揮監(jiān)察作用，不斷提高中層干部的工作效能

（一）督導(dǎo)在先，考核在后。

為充分發(fā)揮各級(jí)負(fù)責(zé)人在企業(yè)建設(shè)中的作用，調(diào)動(dòng)其管理的積極性，我們每月對(duì)中層履職情況進(jìn)行認(rèn)真的監(jiān)察考核，并在綜合例會(huì)上公布監(jiān)察考核結(jié)果。此做法大大加強(qiáng)了廣大中層干部分級(jí)管理層層負(fù)責(zé)的意識(shí)，提高了工作效能，截止目前全局各單位的辦公環(huán)境、工作秩序和職工精神面貌都有較明顯進(jìn)步。

（二）對(duì)中層干部履職情況進(jìn)行效能監(jiān)察

5月份，在四樓會(huì)議室召開了中層干部履職匯報(bào)暨經(jīng)驗(yàn)交流會(huì)。旨在檢查中層干部競(jìng)爭(zhēng)上崗一年以來(lái)的履職情況。會(huì)上，全體中層干部從理論和實(shí)踐兩個(gè)方面交流了在抓隊(duì)伍、抓管理、抓服務(wù)、抓安全上的經(jīng)驗(yàn)和體會(huì)，認(rèn)真回顧了競(jìng)爭(zhēng)上崗一年來(lái)所做的工作和取得的成績(jī)及存在的不足，不僅內(nèi)容豐富，而且各具特色。

半年的時(shí)間已過(guò)去，總結(jié)上半年工作是為了將下半年的工作做得更好，更扎實(shí)。在上半年，我們雖然做了大量的工作，也取得了一些成績(jī)，但是，我們也清醒的看到了工作中還存在著明顯的不足，具體表現(xiàn)在，工作還不夠細(xì)，創(chuàng)新精神還有待提高。

下半年，我們將在局班子領(lǐng)導(dǎo)下，揚(yáng)長(zhǎng)避短，攻堅(jiān)破難，努力做好以下幾個(gè)方面的工作：

（一）黨風(fēng)廉政方面。（1）繼續(xù)開展物資采購(gòu)“陽(yáng)光操作”，做好物資采購(gòu)最基本的監(jiān)察把關(guān)工作。（2）認(rèn)真貫徹落實(shí)民主生活

會(huì)制度，按時(shí)、按程序召開述職述廉民主生活會(huì)。（3）繼續(xù)按時(shí)上報(bào)“三費(fèi)”情況季報(bào)表，建立健全領(lǐng)導(dǎo)干部廉政檔案。

（二）行風(fēng)建設(shè)方面。（1）認(rèn)真開展每月的明察暗訪工作。（2）堅(jiān)持辦事公開制度，定期召開電力監(jiān)督員座談會(huì)，自覺(jué)接受社會(huì)各界的監(jiān)督。（3）繼續(xù)開展“陽(yáng)光服務(wù)”活動(dòng)，踐行“誠(chéng)信在供電，滿意在伊鄉(xiāng)”的主題實(shí)踐活動(dòng)。（4）加強(qiáng)對(duì)督導(dǎo)考核工作的監(jiān)察力度，使中層干部的整體素質(zhì)和管理能力得到提高。

（三）努力做好信訪工作。嚴(yán)格執(zhí)行首問(wèn)負(fù)責(zé)制，認(rèn)真協(xié)調(diào)查處，不推諉扯皮，確保黨紀(jì)政紀(jì)的嚴(yán)肅性。針對(duì)信訪舉報(bào)、案件查辦中暴露出來(lái)的苗頭性問(wèn)題和薄弱環(huán)節(jié)，做到早打招呼、早提醒，遏制不良苗頭和傾向

第五篇：移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法的研究 理工論文

移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法的研究

文章來(lái)源 3 e d u 教育網(wǎng)

摘 要:本文針對(duì)機(jī)器人及障礙物的位置可以實(shí)時(shí)測(cè)得,障礙物數(shù)量固定,形狀大小可預(yù)知,位置一般固定不動(dòng)的情況,提出一種計(jì)算簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法,可適用于某些特定的場(chǎng)合。

關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人 路徑規(guī)劃 障礙物

中圖分類號(hào):TP24 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1007-9416(2010)08-0015-02 1 引言

在有障礙物的工作環(huán)境中,如果機(jī)器人及障礙物的位置可以實(shí)時(shí)測(cè)得,則可以尋找一種移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)化路徑規(guī)劃算法,使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中無(wú)碰撞地繞過(guò)所有的障礙物,安全的到達(dá)指定目標(biāo)位置[1]。

路徑規(guī)劃問(wèn)題根據(jù)機(jī)器人的工作環(huán)境模型可以分為兩種,一種是基于模型的路徑規(guī)劃,作業(yè)環(huán)境的全部信息都是預(yù)知的;另一種是基于傳感器的路徑規(guī)劃,作業(yè)環(huán)境的信息是全部未知或部分未知的。

本文提出一種計(jì)算簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法,可供側(cè)重于應(yīng)用的讀者參考。

問(wèn)題描述

設(shè)機(jī)器人在長(zhǎng)度為L(zhǎng)的L×L的二維平面上能夠自由運(yùn)動(dòng),將機(jī)器人模型化為點(diǎn)狀態(tài)機(jī)器人,在L×L的二維平面上存在若干個(gè)靜態(tài)障礙物和在一定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)障礙物,根據(jù)安全性的要求進(jìn)行了相應(yīng)的“膨脹化”處理,使“膨脹化”后的障礙物邊界為安全區(qū)域,“膨脹化”后的障礙物邊界區(qū)域內(nèi)為凸型,邊界為光滑曲線,邊界上各點(diǎn)曲率半徑≤δ(其中δ是正常量,可假設(shè)為圓的半徑),曲率中心在障礙物內(nèi)部,單個(gè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃是找出從起始點(diǎn)至終點(diǎn)的一條最短無(wú)碰路徑[2]。設(shè)終點(diǎn)(目標(biāo))的坐標(biāo)為已知,機(jī)器人在任何時(shí)刻都能測(cè)出機(jī)器人所在位置與終點(diǎn)連線和機(jī)器人到障礙物邊界的切線的夾角。根據(jù)夾角的大小來(lái)判斷所選擇的無(wú)碰撞行走路徑[3]。如圖1所示,由于角α<β,所以,機(jī)器人行走路徑為RP→PQ→QG。路徑規(guī)劃原理

3.1 求切線法的路徑規(guī)劃原理

根據(jù)幾何學(xué)園外兩點(diǎn)到園的四條切線,其切線與兩點(diǎn)連線夾角小的兩條線段之和小于切線與兩點(diǎn)連線夾角大的兩條線段之和。如圖2所示。設(shè)A和B兩點(diǎn)坐標(biāo)分別為(XA,YA)和(XB,YB),如果角α<β,則AN+NB(1)利用兩點(diǎn)式求出機(jī)器人與目標(biāo)之間的直線方程

由(X-XB)/(XA-XB)=(Y-YB)/(YA-YB)得:(YA-YB)X-(XA-XB)Y+(XAYB-YAXB)=0

(2)利用夾角求切線方程

如果測(cè)出過(guò)A、B兩點(diǎn)與園的切線和AB直線的夾角,則可求出切線方程。

在圖2中,直線AN的方程為:Y-YA=tanα(X-XA)直線AM的方程為:Y-YA=tanβ(X-XA)直線NB的方程為:Y-YB=tanα1(X-XB)直線MB的方程為:Y-YB=tanβ1(X-XB)(3)由四條切線求點(diǎn)A到點(diǎn)B的最短路徑

根據(jù)角α<β,可求出點(diǎn)A到點(diǎn)B的最短路徑為AN+NB

3.2 首先判斷機(jī)器人和給定的目標(biāo)位置之間是否存在障礙物

如圖1所示,以R代表機(jī)器人,坐標(biāo)為(XR,YR),以G代表目標(biāo)位置,其坐標(biāo)為(XG,YG),障礙物為A、B、C、D、E、F等,坐標(biāo)為(XA,YA)、(XB,YB)、(XC,YC)、(XD,YD)、(XE,YE)、(XF,YF)等。Rr表示機(jī)器人半徑、Ri(i=A、B、C、D、E、F)表示障礙物的碰撞半徑,也就是說(shuō)在其半徑以外無(wú)碰撞的危險(xiǎn)。要根據(jù)實(shí)際情況和控制要求來(lái)確定碰撞半徑。碰撞半徑Rp一般選擇大于障礙物的半徑Ri加上機(jī)器人半徑Rr,即Rp>Ri+Rr。

3.3 單障礙物情況 機(jī)器人在任何時(shí)刻都能夠測(cè)得機(jī)器人的位置坐標(biāo)(XR,YR),目標(biāo)位置是已知的(XG,YG),可測(cè)量出機(jī)器人與目標(biāo)連線和機(jī)器人與障礙物碰撞圓的切線的兩個(gè)夾角αi和βi(i=1,2,…)。若αi<βi,則選αi方向的切線作為行走路徑;否則,則選βi方向的切線作為行走路徑;則如圖1所示。

3.4 多障礙物情況

對(duì)于多障礙物情況,可將移動(dòng)機(jī)器人繞過(guò)多個(gè)障礙物最終到達(dá)目標(biāo)位置作為一個(gè)總?cè)蝿?wù),每當(dāng)繞過(guò)一個(gè)障礙物作為一個(gè)分任務(wù)?？?cè)蝿?wù)就可分解為多個(gè)分任務(wù),設(shè)第i個(gè)分任務(wù)的目標(biāo)點(diǎn)為Gi和中途點(diǎn)為Bi,執(zhí)行第i個(gè)分任務(wù)時(shí),如果在到達(dá)Gi的路徑上存在障礙物,則增加第i+1個(gè)分任務(wù),此時(shí)目標(biāo)點(diǎn)Gi+1就是Bi;以此類推,尋找切線路徑直至到達(dá)給定的最終目標(biāo)位置,計(jì)算所有分任務(wù)的最短切線路徑之和即為所求的最優(yōu)路徑[4]。

行路徑算法

(1)機(jī)器人朝著目標(biāo)按直線方向行走,直到以下任一情況發(fā)生:

①已經(jīng)到達(dá)目標(biāo),結(jié)束。

②在機(jī)器人與目標(biāo)之間發(fā)現(xiàn)障礙物,轉(zhuǎn)(2);

(2)按路徑規(guī)劃的原理選擇路徑,轉(zhuǎn)(1)。

結(jié)語(yǔ)

移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的算法有很多,每一種算法能夠適用于幾種特定的場(chǎng)合。一個(gè)好的算法,不但理論簡(jiǎn)單,計(jì)算快捷,容易理解,便于實(shí)現(xiàn),而且實(shí)現(xiàn)的效果好,能夠提高運(yùn)行效率。本文介紹的移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法,容易理解,便于實(shí)現(xiàn),可適用于某些特定的場(chǎng)合。

參考文獻(xiàn)

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