第一篇：項目報告(慧魚機器人)

蘇州工業(yè)園區(qū) 職業(yè)技術學院

第一學期項目報告

時間：2009~~2010

項目名稱：慧魚機器人 指導老師：王呈呈

系

部：信息工程系

班

級：移動

組

員：

09301

強、左婷、陳楊、宗慕倩

陳亞洲、張家棟、張浩、姚振

一、慧魚機器人的初步了解。

年從他的利——六面拼接體開始，發(fā)明了“慧魚創(chuàng)意組合模型，能夠展示科學原理和技術過程，為工廠研究設計工業(yè)自動化機器提供模擬、示范。

采用 慧魚公司的創(chuàng)始人Artur Fischer 博士擁有專利5000 多項。他在1964慧魚構件進行機器人創(chuàng)意制作，需要經(jīng)過如下4 個階段

1、培養(yǎng)手感階段

2、模仿階段

3、改進階段

4、創(chuàng)新階段

1、培養(yǎng)手感階段

在這一階段中，主要是熟悉慧魚的各種構件，并鍛煉用雙手熟練拆裝。

2、模仿階段

按照操作手冊中的示范，按順序安裝，做出完美的模型。

3、改進階段

改進模型，做出不同的模型，培養(yǎng)學習想象力及創(chuàng)造力。

4、創(chuàng)造新階段

從使用雙手，模仿與改進，到左右腦的配合運用而創(chuàng)造出新的模型，這是慧魚模型使用的完整過程，也是學生創(chuàng)造力培養(yǎng)的科學過程。

二、慧魚的簡單介紹

1、材料

優(yōu)質尼龍塑膠、輔件為不銹鋼、鋁合金

2、特點

工業(yè)燕尾槽機構，六面皆可拼接，反復拆裝，無限擴充

機械元件

齒輪、聯(lián)桿、鏈條、履帶、齒輪（齒軸、齒條、渦輪、渦桿、凸輪、彈簧、曲軸、萬向節(jié)、差速器、輪齒箱、鉸鏈等。）

電氣元件 直流電機（9V雙向），紅外線發(fā)射接收裝置、傳感器（光敏、熱敏、磁敏、觸敏），發(fā)光器件，電磁氣閥，接口電路板，可調直流變壓器（9V，1A，帶短路保護功能）。

氣動元件

氣缸、氣閥（手動、電磁閥）、氣管、管接頭（三通、四通）、氣泵、儲氣罐等。

三、慧魚涉及的基礎程序——ROBO接口板的編程

利用慧魚上述工業(yè)標準的基本構件（機械元件/電氣元件/氣動元件），輔以傳感器、控制器、執(zhí)行器和軟件的配合，運用設計構思和實驗分析，可以實現(xiàn)任何技術過程的還原，更可以實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)和大型機械設備操作的模擬，從而為實驗教學、科研創(chuàng)新和生產(chǎn)流水線可行性論證提供了可能。

ROBO接口板可以使電腦和模型之間進行有效的通信.它可以傳輸來自軟件的指令,比如激活馬達或者處理來自各種傳感器的信號。

ROBO接口板的編程語言

對ROBO接口板的標準編程軟件是圖形化的編程語言ROBPRO。

ROBO接口板處理器也可以由C編譯器來編程。在線模式下，接口板可以用任意想要的高級編程語言通過USB或串口來激活。

簡單的編程例題

1、設計一扇可以自動打開的車庫大門,當你開著車到了車庫門口,按一下傳達室按鈕,門便由一個電機牽引著打開了。這臺電機一直保持運轉,直到門完全打開。間隔一定時間后車庫門自動關閉。

2、用它對進入博物館的游客和出博物館的游客進行計數(shù)，并且只要仍有游客在博物館就打開紅色告警燈。

四、慧魚模型裝配注意事項

1、在組裝的每一步中，注意所用元器件的長短、粗細、安裝的先后次序及位置。

2、機械構件裝配時要確保構件到位，不滑動。

3、電子構件裝配時要注意電子元件的正負極性，接線穩(wěn)定可靠，沒有松動。

4、氣動構建裝配時要注意各連接處密封可靠，不要有漏氣現(xiàn)象。

5、整個模型完成后還要考慮模型的美觀，整理布線要規(guī)范。

五、小結 在項目學習的過程中，我們學會了耐心，遇到問題耐心冷靜的去尋找答案，我們發(fā)掘我們的潛能，我們用創(chuàng)新的思想來設計我們想到的方案，我們從設計體會到了創(chuàng)新設計的樂趣。

在學期項目我們體會到了團隊精神，團隊合作是非常重要的，大家的想法是我們創(chuàng)新的源泉，我們在設計過程中會遇到形形色色的問題，這時候團隊的力量就會顯示出來，很快的就能把問題解決掉，這使我們的項目學習的進度加快。

在學期項目中我們不僅僅學到了知識，我們也的到了很多的樂趣，有解決問題時的喜悅，有遇到問題時的煩惱。這是我們大學生活中的樂趣。

第二篇：慧魚機器人實驗報告內容

華北電力大學

綜合性實驗報告

項目名稱：慧魚創(chuàng)意模型開放實驗課程名稱：科技創(chuàng)新實踐實驗人員：沙理想實驗時間：

測控1201班 201202030118 劉 賽 測控1201班 201202030115 2015年11月28日

華北電力大學工程實訓中心

慧魚創(chuàng)意模型開放實驗實驗報告

一、實驗目的

（1）認識了解“慧魚”創(chuàng)意模型組合包中的各種硬件；（2）了解ROBOPRO軟件及編程；

（3）了解慧魚創(chuàng)意模型是如何控制和協(xié)調機構運動的；

（4）鍛煉機械創(chuàng)新設計能力，初步建立對機電一體化產(chǎn)品的認識。

二、實驗器材

（1）“慧魚”創(chuàng)意模型組合包；（2）“慧魚”專用電源；（3）個人計算機；

（4）“慧魚”專用智能接口板；（5）ROBOPRO軟件；

三、實驗準備

認識“慧魚”創(chuàng)意模型使用手冊中已搭建的示例模型。

四、實驗內容 2.紅綠燈

（1）完成模型與接口板、接口板與計算機之間的連接；（2）分別測試馬達、燈、信號開關；

（3）編寫控制程序，實現(xiàn)紅綠燈通常情況為綠燈亮，當有行人按下按鈕I1，3秒后綠燈滅，黃燈亮，4秒后黃燈滅，紅燈亮，紅燈持續(xù)亮10秒鐘，接著紅燈、黃燈同時亮3秒鐘，隨后紅、黃燈滅，綠燈亮。

（4）寫出實驗報告：說明模型的工作原理，附上所編程序。

原理：利用計時器，當有人時，綠燈亮;當過一定時間后，紅燈亮，綠燈滅；然后黃燈亮。當程序如下：

3.移動門

（1）完成模型與接口板、接口板與計算機之間的連接；

（2）分別測試馬達、燈、信號開關、光電傳感器，搞清馬達、燈、光電傳感器的作用；

（3）編寫控制程序，并運行使模型實現(xiàn)按下按鈕I3，門打開，5秒鐘后關閉。編程注意事項：首先要關門，這是起始位置，馬達旋轉直到門碰到限位開關I1=0；查詢按鈕I3，如果按下，門打開，啟動馬達向左直到限位開關I2為1；5秒后再次關門（到程序開始處循環(huán)）

（4）編寫控制程序，并運行使模型實現(xiàn)：在作業(yè)一的基礎上增加光傳感器，防止顧客動作慢，門夾住他。注意只有在光幕沒有遮住時，門才能關閉；在關門時只要光幕被遮住，門應立即打開；只要光幕被遮住，即使按鈕沒有按下門也要打開。

原理：在門的一端安裝感應器，當有人通過時，感應器傳導信號至主控制器，然后通知馬達并監(jiān)控馬達轉速，從而達到自動開關門效果。

（5）寫出實驗報告：說明模型的工作原理，附上所編程序。程序如圖所示 4．溫度控制器

（1）完成模型與接口板、接口板與計算機之間的連接；

（2）分別測試馬達、燈、計數(shù)器、NTC電阻、位置傳感器，搞清馬達、燈、計數(shù)器、NTC電阻、位置傳感器的作用；

（3）聚焦燈泡作為加熱器連接輸出M2，風扇作為冷卻單元連接輸出M1，NTC電阻測量溫度輸出連接輸入AX。編寫控制程序，并運行使模型實現(xiàn)溫度高于設定上限溫度（360）時，加熱器停止，風扇工作直至冷卻到下限值（320），然后風扇停止，加熱器工作。注意：要用模擬量判斷模塊來設定這兩個溫度值，且溫度的實際值通過面板顯示的顯示屏來顯示。（4）寫出實驗報告：說明模型的工作原理，附上所編程序。

答：該模型利用聚光燈泡給熱敏電阻加熱，設置溫度的變化值。當溫度低于設定溫度是，燈泡打開，給其加熱;當溫度高于設定溫度時，風扇打開給其降溫。如此設計，就可以達到預期效果。程序如下：

5．焊接機器人

（1）完成模型與接口板、接口板與計算機之間的連接；

（2）分別測試馬達、開關、燈、脈沖計數(shù)器，搞清馬達、燈、接觸開關的作用；（3）運行給定的控制程序，這是一個可以實現(xiàn)空間定位焊接的程序，指出如何實現(xiàn)在同一平面內的點焊接；

（4）寫出實驗報告：說明模型的工作原理，指出程序中是如何判斷焊接機器人到達焊點位置的，修改控制程序，實現(xiàn)同一平面點焊接，附上所編程序。

答：程序如圖所示?；竟ぷ髟恚河捎脩魧б龣C器人，一步步按實際任務操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作，實際示教與再現(xiàn)。焊接機器人分弧焊機器人和點焊機器人兩大類?；『笝C器人可以應用在所有電弧焊、切割技術及類似的工業(yè)方法中。

一套完整的弧焊機器人系統(tǒng)，應包括機器人機械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進入機器人工作范圍的旋轉工作臺?；『笝C器人通常有五個自由度以上，具有六個自由度的弧焊機器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態(tài)。這種弧焊機器人應具有直線的及環(huán)形內插法擺動的功能，共六種擺動方式，以滿足焊接工藝要求。

6．自己設計創(chuàng)建模型

簡要說明所拼裝模型的功能及工作原理，并用機構運動簡圖表示模型的運動，用文字或方框流程圖說明模型運動的控制思想，并將運行成功的模型運動控制程序，完成慧魚創(chuàng)意實驗后的體會。

設計模型：一個打獵機器人的設計方案

1.機器人系統(tǒng)設計為航空模型結構，運動方式為飛行，整體結構應該選擇直升機方式或者其他飛行器模式。

2.機器人的控制方式為無線電遙控，同時機器人配備數(shù)字攝像機將野外的環(huán)境實時發(fā)送給控制者，控制者通過接收到的影像控制機器人的運動以及武器系統(tǒng)。3.機器人的動力系統(tǒng)為鋰電池和小型電動機，追求隱蔽性和快速性。

4.機器人的武器系統(tǒng)設計為現(xiàn)代小型實彈槍支，發(fā)射特制小型子彈，通過數(shù)字攝像機進行光學瞄準或加裝激光瞄準器。

感受：機器人是21世紀人類的杰作，是社會發(fā)展的需要。它在某種程度上代替了手工制作，得到了手工業(yè)的解放，同時提高了生產(chǎn)效率。體現(xiàn)了21世紀是科技時代。它被廣泛的運用于社會的各個領域。社會的進步推動了它的發(fā)展，讓它趨于完美。

感受：慧魚機器人是模擬生活中的機器或為了實現(xiàn)某一動作而設計的，目的在于讓我們了解機器中的零部件及他們的功用，將理論與實際相結合。它蘊涵著“不怕做不到就怕想不到的”創(chuàng)新思想。它一方面帶給了我們自己動手的機會，讓我們在手工上得到了鍛煉，另一方面讓我們認識到創(chuàng)新的重要性。作為現(xiàn)代大學生不僅僅學習課本知識，更重要的是能力的培養(yǎng)。

制作慧魚機器人的過程當中，認識了很多運動結構，并從中得到了啟發(fā)。做出了智能機器人，可以說是小有成就。但回顧過去，曾遇到了種種困難，特別是在程序設計過程中，對此我們是一個地地道道的門外漢，通過老師的指導和大家的努力，終于小有收獲。在這次鍛煉中，我特別感覺到一個團隊更需要的是團結，一個團隊就是一個集體，大家的力量才是真正的力量。只有團結，才能克服困難，走向成功。

第三篇：慧魚社團申請書

社團申請書

一、協(xié)會成立背景

伴隨著機器人學和制造科學的發(fā)展，全世界對機器人的接觸和運用越來越多，同時我們大學生有機會參加的機器人比賽也很廣泛。我們很多學生一直對機器人特別感興趣，從入校的機器人實習，到學校舉辦“廣茂達”杯機器人滅火大賽，乃至全國眾多高校參加的由國家科技部主辦的全國大學生機器人大賽，和由中央電視臺舉辦的全國大學生機器人電視大賽，都已經(jīng)形成了每年一度的傳統(tǒng)賽事。而且都是我們有機會參與的?？梢?，機器人技術與我們密切相關。

為給廣大機器人技術愛好者們提供一個探索科技、創(chuàng)新思維與實踐行動的機會；為激發(fā)大學生們開發(fā)與研制高科技的興趣與愛好，培養(yǎng)科學創(chuàng)新精神，激勵創(chuàng)新思維；同時也為活躍校園科技，為培養(yǎng)未來科技人才提供真實平臺。也為讓我們電子科大校內科技活動更加活躍，更加精彩，我們在現(xiàn)有較為完備的設備、物資及人力基礎上成立了這樣一個協(xié)會——慧魚機器人創(chuàng)新設計協(xié)會。同時,我們成立這個協(xié)會也受到了學校學院領導和工程訓練中心領導老師們的大力支持，并邀請工程訓練中心的周建宇主任、李建明教授、蔣校輝老師擔任本協(xié)會的指導老師。

二、協(xié)會名稱：

湖南工程學院慧魚機器人創(chuàng)新設計協(xié)會

三、協(xié)會目的

我想創(chuàng)建一個機器人創(chuàng)新設計制作社團，主要目的有以下幾點： 1.將理論轉化為實踐，提高學生的動手協(xié)作能力及學習興趣。2.培養(yǎng)學生團隊協(xié)作能力，為以后找工作提高競爭力。3.得到建設社團的機會。得到組織活動，策劃活動的機會。

4.可以和社員交流思想，獲得更多的資源，信息。交到更多的朋友。5.從與社員的活動中獲得樂趣。充實大學生活。

四、活動宗旨：

引導我校在教學中注重培養(yǎng)大學生的創(chuàng)新設計意識、綜合設計能力與團隊協(xié)作精神；加強學生動手能力的培養(yǎng)和工程實踐的訓練，提高學生針對實際需求通過創(chuàng)新思維,進行機械設計和工藝制作等實際工作能力；吸引、鼓勵廣大學生踴躍參加課外科技活動，為優(yōu)秀人才脫穎而出創(chuàng)造條件。為了給我校學生提供一個探索科技、創(chuàng)新思維和實踐行動與交流的舞臺，豐富我們的校園文化，倡導良好的科學技術氛圍，培養(yǎng)和發(fā)展同學們對機器人學科的興趣與愛好，發(fā)揮同學在這方面的特長，提高動手能力。同時也為促進我校機電學科的建設，并為各種機器人比賽儲備人才和比賽經(jīng)驗。同時為大家提供自主設計、研發(fā)和推廣到市場的平臺。開拓創(chuàng)新，增長才干，爭做未來高科技的領跑者！

五、活動范圍

面向全校學生，主要針對創(chuàng)新設計的愛好者。

六、活動方式

1、聯(lián)賽（5限制）《全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽》（特色活動）

參賽隊學生自接到大賽通知后，即可按大賽主題和內容要求進行準備，最終完成作品的設計與工藝制作。每年四月舉行。

2、心得交流會：每期一個話題（不限），讓大家圍繞話題展開討論，交流心得。并作必要筆錄，記錄下有價值的設想，以書面形式分發(fā)予會員參閱。每學期舉行3次。

3、視頻指導：組織同學觀看有關網(wǎng)絡問題及心理健康講座視頻。

4、技術指導和培訓：邀請比賽方面的技術員向大家講解比賽的技巧，并作演示(定期舉行)。

5、知識講座：邀請老師向會員們講解機械傳動以及構建配合的知識。每學期舉行數(shù)次，讓會員對機器人的結構亦有所更深的理解，獲得技術指導。

七、組織機構

社團以社長為主要領導，副社長（2名），活動策劃部部長（1名），信息采集部部長（1名），財務部部長（1名）為輔助領導。社員若干為活動中心。

社員以小組為單位進行勞工分配，大家互相協(xié)作共同完成主力目標。

社團每學年下學期進行社長，部長改選，社長由社員直接選舉產(chǎn)生，個部長由該部部員推舉，由社長決定任命，超過二分之一的社員同意時可改選部長，超過四分之三的部員同意時可改選社長。社團成員將以小組為活動單位，每小組成員在三人以上六人以下，由一人帶隊負責全隊行動，完成相應的任務。

八、會員資格

我們社團將歡迎各位愿意履行本協(xié)會章程、遵守協(xié)會的規(guī)章制度的機器人愛好者，均可志愿加入本協(xié)會。如果條件允許，后期我們將進行會員考核制度，通過考核者即可加入本社?；蛘邔C器人有特別濃厚的興趣的，我們也可以招入。

九、會員義務

凡是本團成員必須遵守以下規(guī)章制度：

1．不得無故缺席團內組織的活動及會議；

2．遲到三次立即開除，并沒收所有本部發(fā)放的設備；

3．對協(xié)會要有榮譽感和使命感，在外要注意維護協(xié)會形象及其利益； 4．履行交納會費義務；

5．有相互幫助，鼓勵，共同進步的義務;6．有積極配合機構成員工作的義務； 7．社團會員應服從會員大會的各項決定； 8．社團會員應積極參加社團組織的各項活動；

9．社團會員應積極努力的維護和樹立社團的良好形象； 10．社團會員應互相合作，致力于社團的建設；

11．社團會員在參加活動時應服從活動負責人的安排； 12．社團會員不得損害社團其他會員的合法利益。

13．會員應遵守國家法律法規(guī)，遵守學校以及社聯(lián) 社團的各項規(guī)章制度； 14．將社團經(jīng)費作不當使用的，收回發(fā)放資金，并從重處理； 15．以社團名義謀一己之利或敗壞社團名譽的要公開道歉并作出聲明； 16．.團內成員要互相配合，完成任務的過程不得把個人情緒帶入工作中。以上規(guī)章制度尚不完善，相關條例稍后補充。既然是一個團隊大家務必團結，沒有大家的互相協(xié)助團隊的未來會暗淡無光，為此請大家嚴格最受以上條例，為了我們的未來和夢想共同奮斗。

十、活動開展內容

? 每周六進行日常機器人組裝訓練；

? 每個月進行一次心得交流，每個隊都需要寫一份對應機器人的技術筆錄； ? 每學期進行一次校內聯(lián)賽；

? 每年9或10月進行一次機器人作品展出。并進行招新活動。

? 以國內各個機器人大賽為對象，主力研發(fā)高質量低成本的機器人。? 每年組隊參加4月的《全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽》。

我們有固定的場地，工程訓練中心為社團提供教室有室內和室外兩種運作場地。現(xiàn)暫定：

? 南校區(qū)工程訓練中心1棟2樓實驗室為室內場地、? 主校區(qū)教學主樓前坪，主校區(qū)明德2食堂前，南苑圖書館前坪或北苑學?；▓@。

十一、社團性質

機械傳動技術、自動控制技術和人工智能技術之大成的機器人競技。

申請人：

2015-4-25

第四篇：慧魚模型感想

這個暑假留校學習，我感覺真的獲益匪淺，這真得歸功于基地開放式實驗教學的實踐，而慧魚模型實驗就是很好的例子，它給我們提供了創(chuàng)新動手實踐的條件，使我們發(fā)揮出前所未有的想象力。我嗎在課堂所學知識的基礎上，結合生活生產(chǎn)實際，運用自己的思維潛力創(chuàng)作出了新作品。在創(chuàng)作過程中，每一個難點、每次挫折都是對我們創(chuàng)新意識的考驗，都是經(jīng)驗的積累，都是智慧的沉淀。慧魚模型實驗是一門非常有意義且有趣的課，它大大得激發(fā)了我們的想象力和創(chuàng)造熱情，以及從中得到留意生活的重要性。同時題目的選定和組合模型的方案擬定就準確地暴露了我們缺乏生活經(jīng)驗的問題。腦子一片空白或是思路只能停留在各種車之間，而不能發(fā)散。

除此之外，我們還學到了如何將各門知識銜接與綜合運用。由于我們的創(chuàng)新實驗利用慧魚模型組裝出完整的機械系統(tǒng)，如我們這次做的模擬碼頭貨物搬運系統(tǒng)，且運行控制良好，具有創(chuàng)新性。它涉及到機、電、控制、傳感技術和計算機技術等多方面知識。而我們在課堂上所學都是單門知識，所作的實驗也都是針對一門課的，很少有將這些知識綜合運用的機會。因此種有別于課堂的實踐機會讓我們的創(chuàng)新思維得到進一步的培養(yǎng)。

還很有意義的是，我們學會了如何使用llwin控制程序的編制與調試。各執(zhí)行機構的同步協(xié)調與合理布置。各執(zhí)行機構的同步協(xié)調在于程序編制的邏輯關系、時間控制、空間安排和控制方法。如果沒有搞懂它們之的關系，調試時經(jīng)常撞車和不協(xié)調。如碼頭貨物搬運兩輛搬運車經(jīng)常撞車，這必須一小步一小步地調試，不斷摸索，才能達到和睦狀態(tài)。

至今，我還很懷念那段和組員一起在實驗室奮斗的日子。

第五篇：慧魚制作感想

慧魚制作感想

經(jīng)過幾個星期的努力我們小組終于完成了我們的作品，從起初的設計方案到后來的上手拼裝，這一路我們也遇到了不少問題，但不管怎樣我們還是克服了種種困難完成了我們的作品。這個過程真的是獲益匪淺，慧魚制作給我們提供了創(chuàng)新動手實踐的條件，使我們發(fā)揮出前所未有的想象力。我們在課堂所學知識的基礎上，結合生活生產(chǎn)實際，運用自己的思維潛力創(chuàng)作出了新作品。在創(chuàng)作過程中，每一個難點、每次挫折都是對我們創(chuàng)新意識的考驗，都是經(jīng)驗的積累，都是智慧的沉淀?；埕~模型實驗是一門非常有意義且有趣的課，它大大得激發(fā)了我們的想象力和創(chuàng)造熱情，以及從中得到留意生活的重要性。同時題目的選定和組合模型的方案擬定就準確地暴露了我們缺乏生活經(jīng)驗的問題。除此之外，我們還學到了如何將各門知識銜接與綜合運用，它涉及到機、電、控制、傳感技術和計算機技術等多方面知識。而我們在課堂上所學都是單門知識，所作的實驗也都是針對一門課的，很少有將這些知識綜合運用的機會，而慧魚正好給我們了這個機會，同時還鍛煉了我們的團結合作能力。此外，我們還學會了用電腦編寫控制程序，讓我們的各個構件協(xié)調的配合在一起，起初有一定難度，總是配合不好，但是經(jīng)過多次嘗試終于成功了，成就感油然而生。至今，我還很懷念那段和組員一起在實驗室奮斗的日子。

機械卓越1301

齊作霖

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