第一篇：科學(xué)三年級自轉(zhuǎn)旋翼教學(xué)設(shè)計

一、談話導(dǎo)入。

師：上節(jié)課我們學(xué)習(xí)了怎樣制作自轉(zhuǎn)旋翼，這節(jié)課我們接著來研究一些有趣的問題（板書課題）。

二、活動探究。

1、放飛自轉(zhuǎn)旋翼。

學(xué)生分組讓自己的自轉(zhuǎn)旋翼飛起來。

2、學(xué)生在觀察后說一說：剛才我們放飛的自轉(zhuǎn)旋翼在下降時有什么不同？

學(xué)生交流。

3、請兩名同學(xué)將自己的自轉(zhuǎn)旋翼給大家演示一下？

學(xué)生觀察后回答：哪個在空中停留的時間更長呢？（學(xué)生說）為什么這個旋翼會下降得慢一些呢？我們一起來觀察一下。

4、（把兩個旋翼擺放到展臺上）學(xué)生認(rèn)真觀察兩個自轉(zhuǎn)旋翼，試著找出它們的不同。

學(xué)生說一說他們的不同。

5、討論：你們認(rèn)為影響自轉(zhuǎn)旋翼下降快慢的因素有哪些呢？

師：這些是我們做出的猜想。我們怎樣才能知道這些猜想對不對呢？（驗證）

6、小組討論怎樣進(jìn)行驗證。

代表匯報。

7、小組實驗驗證。（學(xué)生分組驗證，老師巡視指導(dǎo)）

8、驗證結(jié)束以后，請每個小組先在小組內(nèi)部交流，然后派出兩個代表帶著制作的旋翼和研究的結(jié)果上臺演示交流。（學(xué)生交流的同時補充板書）

三、總結(jié)評價。

教師引導(dǎo)學(xué)生對各組的學(xué)習(xí)情況進(jìn)行評價。

第二篇：三年級科學(xué)教學(xué)設(shè)計

15食物營養(yǎng)

教學(xué)目標(biāo)

一、科學(xué)探究目標(biāo)

1．能通過食品包裝上的有關(guān)說明，搜集食物營養(yǎng)的信息。

2．能對搜集到的信息進(jìn)行分類，并進(jìn)行簡單分析。

二、情感態(tài)度與價值觀目標(biāo)

1．愿意與小組其他同學(xué)交流自己的想法。

2．能傾聽家長的意見，共同制訂營養(yǎng)合理的食譜。

三、科學(xué)知識目標(biāo)

1．能舉例說明人類需要哪些營養(yǎng)及其來源。

2．能說出日常的食品中主要含有哪些營養(yǎng)成分。

四、科學(xué)、技術(shù)、社會、環(huán)境目標(biāo)

1．能聯(lián)系自己家庭中在食物營養(yǎng)方面遇到的問題，嘗試提出切實可行的解決辦法。

2．能舉例說明“不挑食”的重要性。教學(xué)重點和難點：引導(dǎo)學(xué)生搜集食品標(biāo)簽及有關(guān)資料，并通過簡單分析獲得有關(guān)知識。教學(xué)方法：教師講授與學(xué)生活動相結(jié)合的互動教學(xué)法。教學(xué)媒體：多媒體教學(xué)課時建議：

課時：3課時 第一課時 教學(xué)過程

一、導(dǎo)入

教師：同學(xué)們看老師給大家?guī)砹耸裁?？（展示許多食物圖片）學(xué)生回答。（蘋果、香蕉、西紅柿、香腸、雞蛋、牛奶、面包等。）教師：看到這些食物的圖片你們有什么感想？ 學(xué)生：我都饞了，想大口大口把它們都吃掉。為什么？

二、探究

◆活動1：選擇一日三餐的食物

大家交流一下你的早餐、午餐和晚餐。并說說你的理由

生：我們吃的食物中，有的一種食物可能會含有多種營養(yǎng)成分。

師：這些營養(yǎng)成分對我們身體都有哪些作用？它們都來自哪些食物？ ◆活動2：了解食物中的營養(yǎng)成分 1.學(xué)生交流

食物所含的營養(yǎng)成分有哪些？

2.教師講述：（展示課件）

人體的生命活動，需要多種營養(yǎng)的支持。食物所含的營養(yǎng)成分非常豐富，通常分為：蛋白質(zhì)、糖類、脂肪、維生素和礦物質(zhì)以及水。(1)蛋白質(zhì)

蛋白質(zhì)是構(gòu)成人體肌肉、內(nèi)臟、血液、毛發(fā)的主要成分；人的生長發(fā)育和新陳代謝都離不開蛋白質(zhì)。在有必要的時候，蛋白質(zhì)經(jīng)分解還能為身體提供能量。所以說，蛋白質(zhì)是生命物質(zhì)。

含有豐富蛋白質(zhì)的食物：糧食、肉、乳、蛋、豆制品、蔬菜、花生??(2)糖類

糖類的主要功能是供給生命活動所需要的能量。糖類可分為單糖、雙糖、多糖三種。主要是指淀粉、蔗糖、葡萄糖這類能為我們的身體提供能量的物質(zhì)。一般來說，人體所需要的能量70%以上是由糖類氧化分解提供的。在我們每天吃的食物中，糖類常常80%以上，其中主要是淀粉，我們跑步、跳繩以及呼吸、消化等生命活動所要消耗的能量主要由糖類提供。

我們吃的糧食，如米、麥、玉米、高梁、甘薯等，其主要成分都是淀粉。(3)脂肪

脂肪俗稱油脂。是儲存在身體里的能源物質(zhì)，我們的身體可以儲存大量的脂肪。脂肪按來源可分為動物油脂和植物油脂兩大類。脂肪是人體的重要組成部分，身體的脂肪層能夠緩沖外力沖擊保護(hù)內(nèi)臟器官，也能起到減少體內(nèi)熱量散失的作用。

富含脂肪的食物有植物油、動物油、肥肉(4)維生素

維生素也稱維他命，是維持人體生命活動所必需的一類有機物質(zhì)。維生素是一個大家族，人們用字母給他們命名，有幾十種之多。是人體維持正常代謝和機能所必須的一類低分子化合物。人體每日對維生素的需要量甚微，但如果缺乏，則可引起一類特殊的疾病，稱為“維生素缺乏癥”。因為維生素跟酶類一起參與

肌體的新陳代謝，能使肌體的機能得到有效的調(diào)節(jié)。

各種蔬菜、水果中含有豐富的維生素。(5)礦物質(zhì)

碘、鹽中的鈉等都是我們?nèi)梭w所需的礦物質(zhì)，礦物質(zhì)屬于無機物，具有調(diào)節(jié)身體機能的作用。人體其實很多礦物質(zhì)元素為酶的必需組分，可調(diào)節(jié)多種功能（如維持滲透壓、氧氣轉(zhuǎn)運、肌肉收縮、神經(jīng)系統(tǒng)完整性），也是身體組織和骼生長及維持所必需的。人類必需的微量元素有鉆、銅、氟、碘、鐵、鋅、鉻、硒、錳等。大多數(shù)礦物質(zhì)都廣泛分布于各種食品中，可在平衡和多樣化的膳食中得到充分補充。

食鹽、各種蔬菜、水果中含有豐富的礦物質(zhì)。

(6)水

水是人體不可缺少的重要物質(zhì)，是組成細(xì)胞的主要成分。人體水的含量約占體重的60%~70%。水是細(xì)胞的主要組成部分。人體的各種生理活動都不能離開水。例如：營養(yǎng)物質(zhì)在消化過程中需要溶于水才能被人體吸收；身體里的廢物也要溶解在水中才能排出體外。水一方面不斷地隨著食物和飲料進(jìn)入人體，一方面又不斷的隨著廢物排出體外，身體里的水常常要保持一定的平衡，如果失去平衡，各種重量活動就會發(fā)生障礙甚至危及生命。我們的身體每天需要攝入2500mL的水。

小結(jié)：總之，食物中含有多種營養(yǎng)，我們要要全面了解，均衡營養(yǎng)。

三、總結(jié)

這節(jié)課你們都有哪些收獲，食物中的營養(yǎng)成分主要有那些？

四、作業(yè)

運用這節(jié)課所學(xué)的知識為自己的家人設(shè)計一份營養(yǎng)食譜。

（要求：營養(yǎng)食譜應(yīng)該包括一日三餐；；根據(jù)家人的口味靈活設(shè)計；食物的量不能太少也不要過多！）

五、板書

15食物營養(yǎng)

蛋白質(zhì) 糖類 脂肪、維生素

礦物質(zhì) 水。

第三篇：三年級科學(xué)教學(xué)設(shè)計

三年級上冊科學(xué)《第三單元 第五課 材料在水中的沉

浮》教案

永正小學(xué) 王芳妮

【教學(xué)目標(biāo)】

科學(xué)概念：

1、物理性質(zhì)可以用來描述材料，如硬度、柔韌性、吸水性和在水中的沉浮能力。

2、不同的材料在水中的沉浮是不同的，物體在水中的沉浮與構(gòu)成的材料有關(guān)。

過程與方法：

1、用簡單實驗的方法檢測材料在水中的沉浮，通過比較發(fā)現(xiàn)材料的不同物理特性。

2、選擇適當(dāng)?shù)脑~語定性描述材料。情感態(tài)度價值觀

1、發(fā)展對物質(zhì)世界的探究興趣。

2、認(rèn)同物理性質(zhì)是可以被觀察和測量的觀點。

3、增強保護(hù)森林、珍惜自然資源的意識。【教學(xué)重點】

用簡單實驗的方法檢測材料在水中的沉浮，通過比較發(fā)現(xiàn)材料的不同物理特性。

【教學(xué)難點】 認(rèn)同物理性質(zhì)是可以被觀察和測量的觀點，并具備一定的研究材料物理性質(zhì)的能力。

【教學(xué)準(zhǔn)備】 學(xué)生分組器材：

1、大小不同、形狀不同的金屬塊、木塊和塑料塊各兩種（實心）。

2、水槽1只，裝半水槽水。【教學(xué)過程】

一、導(dǎo)課

談話導(dǎo)入：通過前幾課的探究，我們已經(jīng)知道不同材料的硬度、柔韌度、吸水性各不相同，它們在其它方面還有不同的特性嗎？這節(jié)課我們將把不同的材料放入水中，看看它們的沉浮狀態(tài)，有興趣嗎？

二、沉浮實驗

1.出示金屬塊、木塊和塑料塊各兩種（實心），認(rèn)一認(rèn)，它們是由什么材料做的。

2.小組內(nèi)猜一猜，如果把它們放入水中，哪些會沉，哪些會浮？填寫實驗記錄單（沉可用“↓”表示，浮可用“↑”表示），并進(jìn)行全班交流，關(guān)注有爭議的物體。

3.實驗方法指導(dǎo)：將物體放到水中央再放手，如果物體向下碰到水槽底部，我們可以說它在水中是沉的，如果物體不能碰到水槽底部，我們可以說它在水中是浮的。

4.分發(fā)水槽，小組實驗，每種物體可多試幾次，注意做好記錄。

5.全班匯報交流，形成階段性認(rèn)識：像金屬這類材料制成的物體在水中容易沉，像木頭、塑料這類材料制成的物體在水中容易浮。不同材料的沉浮也不同。

三、認(rèn)識木頭

1、導(dǎo)語：木頭是一種在水中很容易浮的材料，它還有很多其它的特性，在我們的生活中被廣泛運用，接下去我們來進(jìn)一步認(rèn)識木頭這種材料。

2、我們周圍有哪些木頭制成的物品？這些物品有什么特點？

（讓學(xué)生說一說）

3、從這些物品中，我們發(fā)現(xiàn)木頭具有哪些特性？

（小組合作，填寫氣泡圖。）

4、介紹一棵樹成材的過程，當(dāng)前森林資源的狀況。說一說我們應(yīng)該怎么做。

四、課堂小結(jié)

1、回憶本單元的收獲。

（掌握了研究物體硬度、柔韌性、吸水性、沉浮情況的方法，比較深入地了解了金屬、塑料、紙、木頭這幾種材料。

2、結(jié)語：我們?nèi)祟愂浅錆M智慧的，我們除了發(fā)現(xiàn)并利用了許多天然材料之外，還會人工制造一些材料，以滿足我們生活生產(chǎn)的需要，下節(jié)課，我們將繼續(xù)研究一些人工制造的材料。板書設(shè)計:

材料在水中的沉浮

材料：金屬

塑料 木頭 沉↓浮↑輕、堅固、韌性、易加工…… 物體在水中的沉浮與材料有關(guān)

第四篇：關(guān)于四旋翼飛行器的心得

關(guān)于四旋翼飛行器的心得

對于飛行器或者航模之類的映像，是在高中時期，學(xué)校有航模小組，經(jīng)?？梢钥吹侥弥侥５膶W(xué)生在進(jìn)行試飛，當(dāng)時心中感覺“航模”是非常有意思并且“高科技”。如今已經(jīng)歷高考進(jìn)入大學(xué)，在學(xué)校的為我們安排的導(dǎo)師制計劃中，非常幸運的加入無人機航拍飛行器小組，關(guān)于四旋翼飛行器，在查閱了相關(guān)資料后，有了一定的了解。

四旋翼飛行器也稱為四旋翼直升機，是一種有4個螺旋槳且螺旋槳呈十字形交叉的飛行器。Seraphi 是一款可用于空中拍攝的一體化多旋翼飛行器，它外觀時尚精美，做工精湛，還擁有集成了自身研發(fā)的飛行動力系統(tǒng)，并配置專業(yè)的無線電遙控系統(tǒng)。Seraphi集成易作、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計，在出廠前已經(jīng)設(shè)置并調(diào)試所有的飛行參數(shù)及功能，具有免安裝、免調(diào)試的快速飛行模式。Seraphi 攜帶方便，可以搭配GoPro或者其它微型相機錄制空中視頻。

記得在TED的講座中，有一期叫做“TED-紅遍全球的的炫酷飛行器”，這個講座說明了四旋翼飛行器的一些特點。1.時尚精美、做工精湛。Seraphi外觀時尚精美，做工精湛，還擁集成了自身研發(fā)的飛行動力系統(tǒng)，并配置專業(yè)的無線電遙控系統(tǒng)。2.集成易作、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計。Seraphi集成易作、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計。Seraphi 攜帶方便，可以搭配GoPro或者其它微型相機錄制空中視頻。3.自由切換多種飛行模式。Seraphi內(nèi)置自身研發(fā)的飛行控制系統(tǒng)，具備多種飛行模式，可以根據(jù)不同的飛行需要以及不同的飛行環(huán)境進(jìn)行實時的智能切換以達(dá)到不一樣的飛行體驗。4.方向控制靈活。Seraphi具備自身研發(fā)飛控系統(tǒng)，方向控制靈活。在通常飛行過程中，可以根據(jù)需要，進(jìn)行靈活縱。

制作航拍飛行器能夠讓培養(yǎng)我們的團(tuán)隊合作意識，拓寬我們的知識領(lǐng)域，同時讓我們動手實踐的能力得到提升，相信這次經(jīng)歷肯定能成為我的大學(xué)生活中最值得回憶的事情之一。

第五篇：新手四旋翼算法總結(jié)

新手四旋翼算法總結(jié) 一．姿態(tài)結(jié)算（匿名版程序）

首先，程序中一般用了兩種求解姿態(tài)的方法，一種為歐拉角法，一種為四元數(shù)法

（1）歐拉角法靜止?fàn)顟B(tài)，或者總加速度只是稍微大于g時，由加計算出的值比較準(zhǔn)確。

使用歐拉角表示姿態(tài)，令Φ,θ和Φ代表ZYX 歐拉角，分別稱為偏航角、俯仰角和橫滾角。載體坐標(biāo)系下的 加 速 度(axB,ayB,azB)和參考坐標(biāo)系下的加速度(axN, ayN, azN)之間的關(guān)系可表示為(1)。其中 c 和 s 分別代表 cos 和 sin。axB,ayB,azB就是mpu讀出來的三個值。

這個矩陣就是三個旋轉(zhuǎn)矩陣相乘得到的，因為矩陣的乘法可以表示旋轉(zhuǎn)。

c?c??axB???ayB????c?s??s?s?c? ?????azB????s?s??c?s?c?c?s?c?c??s?s?s??s?c??c?s?s??s???axN??ayN?(1)s?c?????c?c?????azN???axN??0??????ayN???0?（2）?a????zN??g?飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)，此時參考系下的加速度等于重力加速度，即

把（2）代入（1）可以解的

??arctg(axBa?a2yB2zB)（3）

??arctg??ayB??（4）?azB?即為初始俯仰角和橫滾角，通過加速度計得到載體坐標(biāo)系下的加速度即可將其解出，偏航角可以通過電子羅盤求出。

（2）四元數(shù)法（通過處理單位采樣時間內(nèi)的角增量(mpu的陀螺儀得到的就是角增量)，為了避免噪聲的微分放大，應(yīng)該直接用角增量-------抄的書）

上匿名的程序

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az){

float norm;// float hx, hy, hz, bx, bz;

float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;

float ex, ey, ez;

// 先把這些用得到的值算好

float q0q0 = q0*q0;

float q0q1 = q0*q1;

float q0q2 = q0*q2;// float q0q3 = q0*q3;

float q1q1 = q1*q1;// float q1q2 = q1*q2;

float q1q3 = q1*q3;

float q2q2 = q2*q2;

float q2q3 = q2*q3;

float q3q3 = q3*q3;

if(ax*ay*az==0)

return;

norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);

//acc數(shù)據(jù)歸一化

ax = ax /norm;

ay = ay / norm;

az = az / norm;

// estimated direction of gravity and flux(v and w)

vx = 2*(q1q3q1q1az*vy);

//向量外積在相減得到差分就是誤差

ey =(az*vxay*vx);

exInt = exInt + ex * Ki;

//對誤差進(jìn)行積分

eyInt = eyInt + ey * Ki;

ezInt = ezInt + ez * Ki;

// adjusted gyroscope measurements

gx = gx + Kp*ex + exInt;

//將誤差PI后補償?shù)酵勇輧x，即補償零點漂移

gy = gy + Kp*ey + eyInt;

gz = gz + Kp*ez + ezInt;

//這里的gz由于沒有觀測者進(jìn)行矯正會產(chǎn)生漂移，表現(xiàn)出來的就是積分自增或自減

// integrate quaternion rate and normalise

//四元素的微分方程

q0 = q0 +(-q1*gxq3*gz)*halfT;

q1 = q1 +(q0*gx + q2*gzq1*gz + q3*gx)*halfT;

q3 = q3 +(q0*gz + q1*gy2 * q3* q3 + 1)* 57.3;// yaw

Q_ANGLE.Y = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;// pitch

Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1,-2 * q1 * q1q0q2);

/

vy = 2*(q0q1 + q2q3);

vz = q0q0q2q2 + q3q3;可以看到vx，vy，vz為CRb的最后一列的三項，四元數(shù)矩陣帶入（1）式得vx，vy，vz分別是axB，ayB，azB每一項g前的系數(shù)。且靜止情況下vx，vy，vz組成向量模長基本可以認(rèn)為為1.3.norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);

//acc數(shù)據(jù)歸一化

ax = ax /norm;

ay = ay / norm;

az = az / norm;以上已說，由四元數(shù)倒推回去的加速度，向量模長為1，為了比較誤差進(jìn)行歸1化，算的由加計得出的向量。4.ex =(ay*vzax*vz);

ez =(ax*vyq2*gyq3*gy)*halfT;

q2 = q2 +(q0*gyq2*gx)*halfT;對四元數(shù)進(jìn)行跟新，這里用的是方程的數(shù)值解法，求得的解釋近似解，總之就是跟新了四元數(shù) 8．

norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);

q0 = q0 / norm;

q1 = q1 / norm;

q2 = q2 / norm;

q3 = q3 / norm;對四元數(shù)進(jìn)行規(guī)范化，即化為模長為1，因為只有規(guī)范化的四元數(shù)才能表示剛體旋轉(zhuǎn)。9．

Q_ANGLE.Y = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;// pitch

Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1,-2 * q1 * q1ACC_OFFSET.X;MPU6050_ACC_LAST.Y=((((int16_t)mpu6050_buffer[2])<< 8)| mpu6050_buffer[3])ACC_OFFSET.Z;MPU6050_GYRO_LAST.X=((((int16_t)mpu6050_buffer[8])<< 8)| mpu6050_buffer[9])GYRO_OFFSET.Y;MPU6050_GYRO_LAST.Z=((((int16_t)mpu6050_buffer[12])<< 8)| mpu6050_buffer[13])-GYRO_OFFSET.Z;

這里還要說一點，這里加速計的數(shù)據(jù)用的是滑動平均值濾波法 void Prepare_Data(void){ static uint8_t filter_cnt=0;int32_t temp1=0,temp2=0,temp3=0;uint8_t i;

MPU6050_Read();MPU6050_Dataanl();

ACC_X_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.X;ACC_Y_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.Y;ACC_Z_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.Z;for(i=0;i

temp1 += ACC_X_BUF[i];

temp2 += ACC_Y_BUF[i];

temp3 += ACC_Z_BUF[i];}

ACC_AVG.X = temp1 / FILTER_NUM;ACC_AVG.Y = temp2 / FILTER_NUM;ACC_AVG.Z = temp3 / FILTER_NUM;filter_cnt++;if(filter_cnt==FILTER_NUM)filter_cnt=0;

GYRO_I.X += MPU6050_GYRO_LAST.X*Gyro_G*0.0001;GYRO_I.Y += MPU6050_GYRO_LAST.Y*Gyro_G*0.0001;GYRO_I.Z += MPU6050_GYRO_LAST.Z*Gyro_G*0.0001;} 資料在附帶文件中。